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张东亮 / NS200

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Commit d27fa03f 由 张东亮
选项

放料失败检查

1 个父辈 da49fff1
内嵌 并排
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DeviceLibrary/AutoScanAndLabel/MainMachine _LeftProcess.cs
...@@ -195,11 +195,12 @@ namespace DeviceLibrary ...@@ -195,11 +195,12 @@ namespace DeviceLibrary
if (enableCheck) if (enableCheck)
{ {
//等待右侧测高完成 //等待右侧测高完成
var param1 = GetLabelParam(RightMoveInfo.MoveParam.UID); var param1 = GetLabelParam(LeftMoveInfo.MoveParam.UID);
if (param1 == null) if (param1 == null)
{ {
LeftMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.L16); LeftMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.L16);
LeftMoveInfo.log($"未查询到记录：{RightMoveInfo.MoveParam.UID}，不检查"); LeftMoveInfo.MoveParam.RightPulseHeight = 1;
LeftMoveInfo.log($"未查询到记录：{LeftMoveInfo.MoveParam.UID}，认为成功");
return; return;
} }
else //找到记录 else //找到记录
......
DeviceLibrary/AutoScanAndLabel/MainMachine _MiddleProcess.cs
...@@ -223,6 +223,12 @@ namespace DeviceLibrary ...@@ -223,6 +223,12 @@ namespace DeviceLibrary
MiddleMoveInfo.log("放料完成,上下轴返回待机点"); MiddleMoveInfo.log("放料完成,上下轴返回待机点");
break; break;
case MoveStep.M_ReturnToP1: case MoveStep.M_ReturnToP1:
//检查是否在拍照，避免干涉 R06_GettedReelInfo
if (RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.R06_GettedReelInfo))
{
MiddleMoveInfo.log("等待右侧拍照完成，避免干涉");
return;
}
MiddleMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.M_Standby); MiddleMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.M_Standby);
Take_Middle_Axis.AbsMove(MiddleMoveInfo, Config.Take_Middle_P1, Config.Take_Middle_P1_speed); Take_Middle_Axis.AbsMove(MiddleMoveInfo, Config.Take_Middle_P1, Config.Take_Middle_P1_speed);
MiddleMoveInfo.log("放料完成,旋转轴返回待机点"); MiddleMoveInfo.log("放料完成,旋转轴返回待机点");
...@@ -255,6 +261,12 @@ namespace DeviceLibrary ...@@ -255,6 +261,12 @@ namespace DeviceLibrary
} }
break; break;
case MoveStep.M20_1_ToNgBox: case MoveStep.M20_1_ToNgBox:
//检查是否在拍照，避免干涉 R06_GettedReelInfo
if(RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.R06_GettedReelInfo))
{
MiddleMoveInfo.log("等待右侧拍照完成，避免干涉");
return;
}
MiddleMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.M21); MiddleMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.M21);
Take_Middle_Axis.AbsMove(MiddleMoveInfo, Config.Take_Middle_P5, Config.Take_Middle_P5_speed); Take_Middle_Axis.AbsMove(MiddleMoveInfo, Config.Take_Middle_P5, Config.Take_Middle_P5_speed);
MiddleMoveInfo.log("旋转轴转到P5 NG位置"); MiddleMoveInfo.log("旋转轴转到P5 NG位置");
...@@ -269,6 +281,7 @@ namespace DeviceLibrary ...@@ -269,6 +281,7 @@ namespace DeviceLibrary
{ {
MiddleMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.M23); MiddleMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.M23);
clampTool.Release(); clampTool.Release();
removeParam(MiddleMoveInfo.MoveParam.UID);
MiddleMoveInfo.log("取料夹爪放松,放料入NG位置."); MiddleMoveInfo.log("取料夹爪放松,放料入NG位置.");
} }
else if (MiddleMoveInfo.IsTimeOut(10)) else if (MiddleMoveInfo.IsTimeOut(10))
......
DeviceLibrary/AutoScanAndLabel/MainMachine _RightProcess.cs
...@@ -72,8 +72,11 @@ namespace DeviceLibrary ...@@ -72,8 +72,11 @@ namespace DeviceLibrary
case MoveStep.R04: case MoveStep.R04:
if (IOValue(IO_Type.RightTop_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH) && RightShelfNoTray.Equals(false)) if (IOValue(IO_Type.RightTop_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH) && RightShelfNoTray.Equals(false))
{ {
if(MiddleMoveInfo.MoveStep == MoveStep.M21)//旋转轴正在旋转
{
if (MiddleMoveInfo.MoveStep >= MoveStep.M09 || MiddleMoveInfo.MoveStep < MoveStep.M02) }
else if ((MiddleMoveInfo.MoveStep >= MoveStep.M09) || MiddleMoveInfo.MoveStep < MoveStep.M02)
{ {
RightMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.R06_GettedReelInfo); RightMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.R06_GettedReelInfo);
ScanCode(); ScanCode();
......
DeviceLibrary/AutoScanAndLabel/MoveInfo.cs
...@@ -113,7 +113,7 @@ namespace DeviceLibrary ...@@ -113,7 +113,7 @@ namespace DeviceLibrary
public string lastmsg = ""; public string lastmsg = "";
public void log(string msg) public void log(string msg)
{ {
msg = $"[{Name}][{moveStep}][{MoveParam.WareCode}]{msg}"; msg = $"[{Name}][{moveStep}][{MoveParam.UID}][{MoveParam.WareCode}]{msg}";
if (String.Compare(lastmsg, msg, StringComparison.Ordinal) != 0) if (String.Compare(lastmsg, msg, StringComparison.Ordinal) != 0)
{ {
......
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