MainMachine _BtnProcess.cs
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using CodeLibrary;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
namespace DeviceLibrary
{
partial class MainMachine
{
bool BtnEnableCheck() {
return MiddleMoveInfo.MoveStep != MoveStep.M20_ToNgBox
&& MiddleMoveInfo.MoveStep != MoveStep.M20_ToNgBox_72HRelease
&& RightMoveInfo.MoveStep != MoveStep.R20_reel_duplicate
&& MiddleMoveInfo.MoveStep != MoveStep.M07
;
}
void BtnProcess()
{
string isskiptest = ConfigHelper.Config.Get("Hardwareversion", "V2");
string newagvdispose = ConfigHelper.Config.Get("HardwareversionofAGV", "V2");
if (isskiptest == "V2")
{
//硬件v2版本，已经去除料车检测X11的io
if ((RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait) || RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.REND))
&& IOValue(IO_Type.Right_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& BtnEnableCheck())
{
//有料，出料，无料，进料
if (IOValue(IO_Type.RightEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
RightMoveInfo.NewMove(MoveStep.R30_OutShelf);
LogUtil.info("BtnProcess:进料串感应到有料，进料口确认");
}
else
{
RightMoveInfo.NewMove(MoveStep.R40_InShelf);
}
}
if ((LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait) || LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.LEND) || LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.L10_WaitReelPut))
&& IOValue(IO_Type.Left_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
if (IOValue(IO_Type.LeftEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
LeftMoveInfo.NewMove(MoveStep.L50_OutShelf);
}
else
{
LeftMoveInfo.NewMove(MoveStep.L60_InShelf);
}
}
}
else if (newagvdispose == "V2")
{
if ((RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait) || RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.REND))
&& IOValue(IO_Type.Right_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.RightCar_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& BtnEnableCheck())
{
//有料，出料，无料，进料
if (IOValue(IO_Type.RightEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
RightMoveInfo.NewMove(MoveStep.R30_OutShelf);
LogUtil.info("BtnProcess:进料串感应到有料，进料口确认");
}
else
{
RightMoveInfo.NewMove(MoveStep.R40_InShelf);
}
}
if ((LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait) || LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.LEND) || LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.L10_WaitReelPut))
&& IOValue(IO_Type.Left_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.LeftCar_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
if (IOValue(IO_Type.LeftEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
LeftMoveInfo.NewMove(MoveStep.L50_OutShelf);
}
else
{
LeftMoveInfo.NewMove(MoveStep.L60_InShelf);
}
}
}
else
{
//右侧按钮按下,有料,出料
if (RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait)
&& IOValue(IO_Type.Right_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.RightEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.RightCar_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& BtnEnableCheck())
{
RightMoveInfo.NewMove(MoveStep.R30_OutShelf);
LogUtil.info("BtnProcess:进料串感应到有料，进料口确认，检测到小车");
}
//右侧按钮按下,无料,阻挡下降
else if (RightMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait)
&& IOValue(IO_Type.Right_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.RightEnd_Check).Equals(IO_VALUE.LOW)
&& IOValue(IO_Type.RightStopUP).Equals(IO_VALUE.LOW))
{
CylinderMove(null, IO_Type.RightStopUP, IO_Type.RightStopDown);
}
if (LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait)
&& IOValue(IO_Type.Left_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.LeftEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.LeftCar_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
LeftMoveInfo.NewMove(MoveStep.L50_OutShelf);
}
else if (LeftMoveInfo.IsStep(MoveStep.Wait)
&& IOValue(IO_Type.Left_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH)
&& IOValue(IO_Type.LeftEnd_Check).Equals(IO_VALUE.LOW)
&& IOValue(IO_Type.LeftStopUP).Equals(IO_VALUE.LOW))
{
CylinderMove(null, IO_Type.LeftStopUP, IO_Type.LeftStopDown);
}
}
if (MiddleMoveInfo.MoveStep == MoveStep.M20_ToNgBox && IOValue(IO_Type.GratingSignal_Check).Equals(IO_VALUE.LOW))
{
if (IOValue(IO_Type.Right_BTN).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
MiddleMoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.M20_ToNgBox_72HRelease);
clampTool.Release();
MiddleMoveInfo.log("用户按下右侧reset,夹抓放松");
}
}
}
}
}