JAKATYPE.cs
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using System.Runtime.InteropServices;
namespace JAKA
{
public class JKTYPE
{
/**
* @brief 笛卡尔空间位置数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct CartesianTran
{
public double x; ///< x轴坐标，单位mm
public double y; ///< y轴坐标，单位mm
public double z; ///< z轴坐标，单位mm
};
/**
* @brief 欧拉角姿态数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct Rpy
{
public double rx; ///< 绕固定轴X旋转角度，单位：rad
public double ry; ///< 绕固定轴Y旋转角度，单位：rad
public double rz; ///< 绕固定轴Z旋转角度，单位：rad
};
/**
* @brief 四元数姿态数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct Quaternion
{
public double s;
public double x;
public double y;
public double z;
};
/**
*@brief 笛卡尔空间位姿类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct CartesianPose
{
public CartesianTran tran; ///< 笛卡尔空间位置
public Rpy rpy; ///< 笛卡尔空间姿态
};
/**
* @brief 旋转矩阵数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct RotMatrix
{
public CartesianTran x; ///< x轴列分量
public CartesianTran y; ///< y轴列分量
public CartesianTran z; ///< z轴列分量
};
/**
* @brief 程序运行状态枚举类型
*/
public enum ProgramState
{
PROGRAM_IDLE, ///< 机器人停止运行
PROGRAM_RUNNING, ///< 机器人正在运行
PROGRAM_PAUSED ///< 机器人暂停
};
/**
* @brief 坐标系选择枚举类型
*/
public enum CoordType
{
COORD_BASE, ///< 基坐标系
COORD_JOINT, ///< 关节空间
COORD_TOOL ///< 工具坐标系
};
/**
* @brief jog运动模式枚举
*/
public enum MoveMode
{
ABS = 0, ///< 绝对运动
INCR ///< 增量运动
};
/**
* @brief 系统监测数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct SystemMonitorData
{
public int scbMajorVersion; ///<scb主版本号
public int scbMinorVersion; ///<scb次版本号
public int cabTemperature; ///<控制柜温度
public double robotAveragePower; ///<控制柜总线平均功率
public double robotAverageCurrent; ///<控制柜总线平均电流
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] instCurrent; ///<机器人6个轴的瞬时电流
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] instVoltage; ///<机器人6个轴的瞬时电压
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] instTemperature; ///<机器人6个轴的瞬时温度
};
/**
* @brief 负载数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct PayLoad
{
public double mass; ///<负载质量，单位：kg
public CartesianTran centroid; ///<负载质心, 单位：mm
};
/**
* @brief 关节位置数据类型
*/
public struct JointValue
{
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] jVal; ///< 6关节位置值，单位：rad
};
/**
* @brief IO类型枚举
*/
public enum IOType
{
IO_CABINET, ///< 控制柜面板IO
IO_TOOL, ///< 工具IO
IO_EXTEND ///< 扩展IO
};
/**
* @brief 机器人状态数据
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct RobotState
{
public int estoped; ///< 是否急停
public int poweredOn; ///< 是否打开电源
public int servoEnabled; ///< 是否使能
};
/**
* @brief 机器人力矩数据
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct TorqueValue
{
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] jTorque; ///< 是否使能
}
/**
* @brief 机器人关节监测数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct JointMonitorData
{
double instCurrent; ///< 瞬时电流
double instVoltage; ///< 瞬时电压
double instTemperature; ///< 瞬时温度
}
/**
* @brief 机器人监测数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct RobotMonitorData
{
double scbMajorVersion; ///< scb主版本号
double scbMinorVersion; ///< scb小版本号
double cabTemperature; ///< 控制器温度
double robotAveragePower; ///< 机器人平均电压
double robotAverageCurrent; ///< 机器人平均电流
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public JointMonitorData[] jointMonitorData; ///< 机器人6个关节的监测数据
}
/**
* @brief 力矩传感器监测数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct TorqSensorMonitorData
{
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 20)]
public char[] ip; ///< 力矩传感器ip地址
int port; ///< 力矩传感器端口号
PayLoad payLoad; ///< 工具负载
int status; ///< 力矩传感器状态
int errcode; ///< 力矩传感器异常错误码
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] actTorque; ///< 力矩传感器实际接触力值
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] torque; ///< 力矩传感器原始读数值
}
/**
* @brief 机器人状态监测数据,使用get_robot_status函数更新机器人状态数据
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct RobotStatus
{
public int errcode; ///< 机器人运行出错时错误编号，0为运行正常，其它为运行异常
public int inpos; ///< 机器人运动是否到位标志，0为没有到位，1为运动到位
public int powered_on; ///< 机器人是否上电标志，0为没有上电，1为上电
public int enabled; ///< 机器人是否使能标志，0为没有使能，1为使能
public double rapidrate; ///< 机器人运动倍率
public int protective_stop; ///< 机器人是否检测到碰撞，0为没有检测到碰撞，1为检测到碰撞
public int emergency_stop; ///< 机器人是否急停，0为没有急停，1为急停
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 65)]
public int[] dout; ///< 机器人控制柜数字输出信号,dout[0]为信号的个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 10)]
public int[] tio_dout; ///< 机器人末端工具数字输出信号,tio_dout[0]为信号的个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 65)]
public int[] extio; ///< 机器人外部应用数字输出信号,extio[0]为信号的个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 65)]
public int[] din; ///< 机器人控制柜数字输入信号,din[0]为信号的个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 10)]
public int[] tio_din; ///< 机器人末端工具数字输入信号,tio_din[0]为信号的个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 65)]
public double[] ain; ///< 机器人控制柜模拟输入信号,ain[0]为信号的个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 10)]
public double[] tio_ain; ///< 机器人末端工具模拟输入信号,tio_ain[0]为信号的个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 65)]
public double[] aout; ///< 机器人控制柜模拟输出信号,aout[0]为信号的个数
public int current_tool_id; ///< 机器人目前使用的工具坐标系id
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] cartesiantran_position; ///< 机器人末端所在的笛卡尔空间位置
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public double[] joint_position; ///< 机器人关节空间位置
public int on_soft_limit; ///< 机器人是否处于限位，0为没有触发限位保护，1为触发限位保护
public int current_user_id; ///< 机器人目前使用的用户坐标系id
public int drag_status; ///< 机器人是否处于拖拽状态，0为没有处于拖拽状态，1为处于拖拽状态
public RobotMonitorData robot_monitor_data; ///< 机器人状态监测数据
public TorqSensorMonitorData torq_sensor_monitor_data; ///< 机器人力矩传感器状态监测数据
public int is_socket_connect; ///< sdk与控制器连接通道是否正常，0为连接通道异常，1为连接通道正常
}
/**
* @brief 机器人错误码数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct ErrorCode
{
public int code; ///< 错误码编号
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 120)]
public char[] message; ///< 错误码对应提示信息
}
/**
* @brief 轨迹复现配置参数数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct TrajTrackPara
{
public double xyz_interval; ///< 空间位置采集精度
public double rpy_interval; ///< 姿态采集精度
public double vel; ///< 执行脚本运行速度
public double acc; ///< 执行脚本运行加速度
}
/**
* @brief 多个字符串存储数据类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct MultStrStorType
{
public int len; ///< 字符串个数
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 128 * 128)]
public char[] message; ///< 错误码对应提示信息
}
/**
* @brief 运动参数可选项
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct OptionalCond
{
int executingLineId; ///< 控制命令id编号
}
/**
* @brief 网络异常机器人运动自动终止类型枚举
*/
public enum ProcessType
{
MOT_KEEP, ///< 网络异常时机器人继续保持原来的运动
MOT_PAUSE, ///< 网络异常时机器人暂停运动
MOT_ABORT ///< 网络异常时机器人终止运动
}
/**
* @brief 柔顺控制参数类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct AdmitCtrlType
{
int opt; ///< 柔顺方向，可选值为 1 2 3 4 5 6分别对应 fx fy fz mx my mz,0代表没有勾选
double ft_user; ///< 用户用多大的力才能让机器人的沿着某个方向以最大速度进行运动
double ft_rebound; ///< 回弹力:机器人回到初始状态的能力
double ft_constant; ///< 恒力
int ft_normal_track; ///< 法向跟踪是否开启，0为没有开启，1为开启
}
/**
* @brief 机器人柔顺控制参数类型
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct RobotAdmitCtrl
{
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 6)]
public AdmitCtrlType[] admit_ctrl;
}
/**
* @brief 速度柔顺控制等级和比率等级设置
* 速度柔顺控制分三个等级，并且 1>rate1>rate2>rate3>rate4>0
* 等级为1时，只能设置rate1,rate2两个等级。rate3,rate4的值为0
* 等级为2时，只能设置rate1,rate2，rate3 三个等级。rate4的值为0
* 等级为3时，能设置 rate1,rate2，rate3,rate4 4个等级
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct VelCom
{
int vc_level; //速度柔顺控制等级
double rate1; //比率1等级
double rate2; //比率2等级
double rate3; //比率3等级
double rate4; //比率4等级
}
/**
* @brief 力传感器的受力分量和力矩分量
*/
[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct FTxyz
{
double fx; // 沿x轴受力分量
double fy; // 沿y轴受力分量
double fz; // 沿z轴受力分量
double tx; // 绕x轴力矩分量
double ty; // 绕y轴力矩分量
double tz; // 绕z轴力矩分量
}
}
}