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张东亮 / SO1131-AGVDispatch

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Commit 55bfc1b6 由 张东亮
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临时点不去充电桩问题

1 个父辈 eee03fc8
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Source/AGVDispatch/bin/Debug/logs/AGVServer/AGVServer.log
[2023-01-07 20:43:23,259][1]INFO AGVServer 【12000】服务启动 [2023-01-08 11:09:55,595][1]INFO AGVServer 【12000】服务启动
[2023-01-07 20:43:23,260][1]INFO Server start listen : 12000 [2023-01-08 11:09:55,597][1]INFO Server start listen : 12000
[2023-01-07 20:43:23,269][1]INFO 本机IP:[ 192.168.0.106 192.168.64.1 192.168.153.1 172.30.48.1 172.25.240.1] [2023-01-08 11:09:55,607][1]INFO 本机IP:[ 192.168.0.106 192.168.64.1 192.168.153.1 172.30.48.1 172.25.240.1]
Source/AGVDispatch/bin/Debug/logs/Robot/Robot.log
[2023-01-07 20:43:33,080][4]ERROR 【1号车】Get_Status [2023-01-08 11:10:05,514][4]ERROR 【1号车】Get_Status
System.Net.Http.HttpRequestException: Request aborted ---> System.Threading.Tasks.TaskCanceledException: 已取消一个任务。 System.Net.Http.HttpRequestException: Request aborted ---> System.Threading.Tasks.TaskCanceledException: 已取消一个任务。
在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.ThrowForNonSuccess(Task task) 在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.ThrowForNonSuccess(Task task)
在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.HandleNonSuccessAndDebuggerNotification(Task task) 在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.HandleNonSuccessAndDebuggerNotification(Task task)
...@@ -18,7 +18,7 @@ System.Net.Http.HttpRequestException: Request aborted ---> System.Threading.Task ...@@ -18,7 +18,7 @@ System.Net.Http.HttpRequestException: Request aborted ---> System.Threading.Task
在 Common.Communication.HttpClient.GetResponse(String resource, Dictionary`2 query) 位置 E:\Codes\Neotel\SO1131-AGVDispatch\Source\Common\Communication\HttpClient.cs:行号 40 在 Common.Communication.HttpClient.GetResponse(String resource, Dictionary`2 query) 位置 E:\Codes\Neotel\SO1131-AGVDispatch\Source\Common\Communication\HttpClient.cs:行号 40
在 Common.Communication.HttpClient.Get(String resource, Dictionary`2 query) 位置 E:\Codes\Neotel\SO1131-AGVDispatch\Source\Common\Communication\HttpClient.cs:行号 26 在 Common.Communication.HttpClient.Get(String resource, Dictionary`2 query) 位置 E:\Codes\Neotel\SO1131-AGVDispatch\Source\Common\Communication\HttpClient.cs:行号 26
在 DeviceLib.Model.AGV.MiR.MiROperation.Get_Status(Status& Status) 位置 E:\Codes\Neotel\SO1131-AGVDispatch\Source\DeviceLib\model\agv\MiR\MiROperation.cs:行号 266 在 DeviceLib.Model.AGV.MiR.MiROperation.Get_Status(Status& Status) 位置 E:\Codes\Neotel\SO1131-AGVDispatch\Source\DeviceLib\model\agv\MiR\MiROperation.cs:行号 266
[2023-01-07 20:43:33,083][5]ERROR 【2号车】Get_Status [2023-01-08 11:10:05,532][5]ERROR 【2号车】Get_Status
System.Net.Http.HttpRequestException: Request aborted ---> System.Threading.Tasks.TaskCanceledException: 已取消一个任务。 System.Net.Http.HttpRequestException: Request aborted ---> System.Threading.Tasks.TaskCanceledException: 已取消一个任务。
在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.ThrowForNonSuccess(Task task) 在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.ThrowForNonSuccess(Task task)
在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.HandleNonSuccessAndDebuggerNotification(Task task) 在 System.Runtime.CompilerServices.TaskAwaiter.HandleNonSuccessAndDebuggerNotification(Task task)
......
Source/AGVDispatch/bin/ProCopyClient.exe.config
...@@ -4,6 +4,6 @@ ...@@ -4,6 +4,6 @@
<supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.6.1" /> <supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.6.1" />
</startup> </startup>
<appSettings> <appSettings>
<add key="ProName" value="AGVDispatch-agv临时点改为充电桩-手动加密码" /> <add key="ProName" value="AGVDispatch-临时点不去充电桩问题" />
</appSettings> </appSettings>
</configuration> </configuration>
\ No newline at end of file \ No newline at end of file
Source/DeviceLib/bll/job/TmpPlaceJob.cs
...@@ -14,6 +14,7 @@ namespace DeviceLib.BLL ...@@ -14,6 +14,7 @@ namespace DeviceLib.BLL
{ {
JobName = "去临时点任务"; JobName = "去临时点任务";
} }
NodeJobState chargePile;
public override Job Run(Robot robot) public override Job Run(Robot robot)
{ {
Job job = this; Job job = this;
...@@ -27,16 +28,42 @@ namespace DeviceLib.BLL ...@@ -27,16 +28,42 @@ namespace DeviceLib.BLL
} }
else else
{ {
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_01_Start, "充电桩作为临时点任务开始"); chargePile = ChargeStandJobType.getChargePile(robot);
StartCharge(robot); if(chargePile != null)
{
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_01_Start, "充电桩作为临时点任务开始");
StartCharge(robot);
}
else
{
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_01_Start, "去临时点任务开始");
MoveToNode(robot, NodeManager.GetTmpPlace(JobParam.LineNode));
}
} }
break; break;
case RunStep.TmpPlace_01_Start: case RunStep.TmpPlace_01_Start:
if (AppConfigSetting.GetBoolVal(Setting_Str.TmpPlaceIsCharge, true)) if (AppConfigSetting.GetBoolVal(Setting_Str.TmpPlaceIsCharge, true))
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_04_WaitDstIdle, "在充电桩等待目标点空闲"); {
if (chargePile != null)
{
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_04_WaitDstIdle, "在充电桩等待目标点空闲");
StartCharge(robot);
}
else
{
if (MissionIsOk())
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_04_WaitDstIdle, "检查目标点是否空闲");
}
}
if (MissionIsOk()) if (MissionIsOk())
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_04_WaitDstIdle, "检查目标点是否空闲"); ToNextStep(RunStep.TmpPlace_04_WaitDstIdle, "检查目标点是否空闲");
break; break;
//case RunStep.TmpPlace_02_CheckIfTmpPlace:
// break;
//case RunStep.TmpPlace_03_ToDst:
// break;
case RunStep.TmpPlace_04_WaitDstIdle: case RunStep.TmpPlace_04_WaitDstIdle:
if (!NodeManager.CheckNodeIsOccupied(JobParam.LineNode)) if (!NodeManager.CheckNodeIsOccupied(JobParam.LineNode))
ToNextStep(RunStep.TmpPlace_05_End, "目标点空闲，无需去临时点"); ToNextStep(RunStep.TmpPlace_05_End, "目标点空闲，无需去临时点");
......
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