库位号格式：
例：05AA03040102
05：第1和第2位表示料仓编号，01 - 08
AA：第3和第4位存储机构A面或B面，AA或者BB
03：第5和第6位表示抽屉在第几行
04：第7和第8位表示抽屉在第几列
01：第9和第10位表示在抽屉中的第几行
02：第11和第12位表示在抽屉中的第几列 



批量轴回原点
 
 如果旋转轴在暂存区，且在下暂存区，升降轴先到高位
 旋转轴回待机点P1
 升降轴回P1

点击复位按钮自动启动。



20211208
旋转轴增加反向间隙补偿功能，
Config_InputEquip.csv 配置文件需要增加一行配置：
PRO,0,取料旋转轴_反向间隙补偿值,MiddleAxis_Reverse_Offset,300,,,,,,,,,,,,



20220325
批量轴增加扫码点P4功能。扫码点P4配置时必须大于上料目标点P2。使用时必须高于当前料盘位置才会生效。
Config_InputEquip.csv 文件需要增加三行配置：

PRO,0,提升轴上料扫码点_A侧,BatchAxisP4_A,0,,,,,,,,,,,,
PRO,0,提升轴上料扫码点_B侧,BatchAxisP4_B,0,,,,,,,,,,,,
PRO,0,提升上料轴P4速度/运动到扫码点速度,BatchAxis_P4Speed,5000,,,,,,,,,,,,

2023/8/8
1、料叉信号检测等到抽屉推入后检查，以便出现问题不好复位
2、复位结束后，料叉上有料当作NG处理，将料放到出料缓存区,送到NG料箱