using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    
    /// <summary>
    ///0= 等待启动/已经停止，1=初始化完成， 2=正常运行中，3=可以进行新的处理，4=忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum RunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        /// <summary>
        ///  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        /// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum DeviceStatus
    {
        None=0,
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2, 
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5, 
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        ///11=出库完成
        /// </summary>
        OutStoreEnd = 11,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove =13,       
    }
    public enum StepEnum
    {
        Wait = 0,
        #region 料仓原点返回和重置步骤  100开始
        /// <summary>
        /// BOX复位：存储机构复位,检查当前所在层数
        /// </summary>
        BOX_H001_Wait = 101,
        /// <summary>
        /// BOX复位：抽屉在轴上，提升抽屉
        /// </summary>
        BOX_H002_PullAxis_UpdownToP3,
        /// <summary>
        /// BOX复位：抽屉在轴上，将抽屉拉到待机点
        /// </summary>
        BOX_H003_1_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// BOX复位：抽屉在轴上，取图并判断抽屉是否在轴上
        /// </summary>
        BOX_H003_2_CheckDrawerIsInAxis,
        /// <summary>
        /// BOX复位：抽屉在轴上，推抽屉到提取点P2P4
        /// </summary>
        BOX_H003_PullAxis_InoutToP2P4,
        /// <summary>
        /// BOX复位：抽屉降到中点，检查是否到位
        /// </summary>
        BOX_H004_PullAxis_UpdownToMiddle,
        /// <summary>
        /// BOX复位：抽屉降到低点
        /// </summary>
        BOX_H005_PullAxis_UpdownToLow,

        /// <summary>
        /// BOX复位：行走机构在暂存区，检查移栽X轴和移栽升降轴状态
        /// </summary>
        BOX_H0101_CheckXAxisAndUpdownAxis,
        /// <summary>
        /// BOX复位：移栽X轴回待机位
        /// </summary>
        BOX_H0101_XAxisToP1,
        /// <summary>
        /// BOX复位：AB面旋转轴到水平点
        /// </summary>
        BOX_H0102_MiddleAxisToP2,
        /// <summary>
        /// BOX复位：去暂存区高点：移栽升降轴在A下暂存区低点和高点之间,到高点P4,A面移栽X轴去暂存区P2,A面压紧轴到压紧前点P2
        /// </summary>
        BOX_H0103_ToAInputHighPos,
        /// <summary>
        /// BOX复位：去暂存区低点
        /// </summary>
        BOX_H0104_ToAInputLowPos,
        /// <summary>
        /// BOX复位：A面移栽X轴到待机点
        /// </summary>
        BOX_H0105_A_XAxisToP1,
        /// <summary>
        ///BOX复位：去暂存区高点：移栽升降轴在B暂存区低点和高点之间,到高点P4,B面移栽X轴去暂存区P2,B面压紧轴到压紧前点P2
        /// </summary>
        BOX_H0105_ToBInputHighPos,
        /// <summary>
        /// BOX复位：A面移栽X轴到待机点
        /// </summary>
        BOX_H0106_ToBInputLowPos,

        /// <summary>
        /// BOX复位：检查料屉升降轴位置
        /// </summary>
        BOX_H01_CheckCurPullDownPos,
        /// <summary>
        /// BOX复位：料斗拉取升降轴到待机点
        /// </summary>
        BOX_H02_PullAxis_UpDownToP1,
        /// <summary>
        /// BOX复位：料斗拉取进出轴先返回原点
        /// </summary>
        BOX_H03_PullAxis_InoutHome,
        /// <summary>
        /// BOX复位：料斗拉取升降轴、AB面压紧轴返回原点
        /// </summary>
        BOX_H04_PullAxis_Updown_ABComAxis_Home,
        /// <summary>
        ///  BOX复位：AB面移栽x轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H05_XAxis_AB_UpDown_Home,
        /// <summary>
        ///  BOX复位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H06_OtherAxis_Home,

        /// <summary>
        /// BOX待机位：料斗拉取升降轴先返回待机位
        /// </summary>
        BOX_R01_PullAxis_UpDownToP1,
        /// <summary>
        /// BOX待机位：料斗拉取进出轴、AB面压紧轴返回待机位
        /// </summary>
        BOX_R02_PullAxis_InOut_ABComAxis_ToP1,
        /// <summary>
        ///  BOX待机位：AB面移栽x轴返回待机位
        /// </summary>
        BOX_R03_XAxis_AB_ToP1,
        /// <summary>
        ///  BOX待机位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴返回待机位
        /// </summary>
        BOX_R04_OtherAxisToP1,
        #endregion

        #region 出库步骤  200开始
        /// <summary>
        /// 料仓出库:开始出库
        /// </summary>
        SO_00_StartOutstore = 201,
        /// <summary>
        ///料仓出库：料斗拉取进出轴先运动到P1，料斗拉取升降轴运动到P1
        /// </summary>
        SO_01_PullAxis_Ready,
        /// <summary>
        ///料仓出库：未在安全位置，行走机构先运动到P1
        /// </summary>
        SO_01_MoveAxis_Ready,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：所有轴运行到库位：
        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
        ///  2. 行走机构到P3(存储库位取放点位)
        ///  3. A/B面移栽压紧轴到P2(压紧前点)
        ///  4. A/B面移栽旋转轴到P3(料屉垂直取放料点)
        /// </summary>
        SO_02_ToPosition,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SO_03_ToTray,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SO_04_LiftTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
        /// </summary>
        SO_05_PullTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
        /// </summary>
        SO_06_DropTrayToPos,

        /// <summary>
        /// 料仓出库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
        /// </summary>
        SO_07_GetReel,

        /// <summary>
        /// 料仓出库：压紧轴开始缓慢压紧，A/B面移栽压紧轴到P3（压紧点）
        /// </summary>
        SO_08_StartCompress,

        ///// <summary>
        ///// 料仓出库:检测到料叉压紧确认信号，再次向下压紧指定的值
        ///// </summary>
        //SO_09_ComDownMove,
        /// <summary>
        /// 料仓出库,等待压紧信号确认
        /// </summary>
        //SO_10_CheckComSig,

        /// <summary>
        ///料仓出库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
        /// </summary>
        SO_09_UpDownBack,

        /// <summary>
        ///  料仓出库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SO_10_LiftTray,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SO_11_PushTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)同时检测X04-X09=1
        /// </summary>
        SO_12_PutTrayMiddle,
        /// <summary>
        /// 料仓出库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// /// </summary>
        SO_12_PutTrayDown,
        /// <summary>
        /// 料仓出库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）
        /// </summary>
        SO_13_InoutBack,
        /// <summary>
        /// 料仓出库:取料完成，准备去出料口
        /// </summary>
        SO_14_GetReels_Ready,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：到料盘暂存区
        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料高点
        /// 2. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
        /// 3. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
        /// </summary>
        SO_15_ToBufferArea,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：确保暂存区无料盘
        /// 如果有料盘则报警，该区域无料时才会出库
        /// </summary>
        SO_16_VerifyBufferState,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
        /// </summary>
        SO_17_InOutToBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：放松料盘
        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P2压紧前点
        /// </summary>
        SO_18_ReleaseReel,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：把料盘放下
        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料低点
        /// </summary>
        SO_18_PutReel,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P1（待机点）
        /// </summary>
        SO_19_InOutBackFromBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：A/B面移栽旋转轴到P1（待机点）
        /// </summary>
        SO_20_Finish,



        #endregion

        #region 入库步骤，300开始
        /// <summary>
        /// 料仓入库:开始入库
        /// </summary>
        SI_00_StartInstore = 301,
        /// <summary>
        ///料仓入库：料斗拉取进出轴先运动到P1
        /// </summary>
        SI_01_PullAxis_Ready,
        /// <summary>
        ///料仓入库：未在安全位置，行走机构先运动到P1
        /// </summary>
        SI_01_MoveAxis_Ready,
        /// <summary>
        ///料仓入库：移栽升降轴到上暂存区取料低点P3/P9
        /// </summary>
        SI_01_Pull_Updown_ToPosition,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：到料盘暂存区
        /// 1. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
        /// 2. 移栽升降轴到P3(A上暂存区取料低点)
        /// 3. A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
        /// 4. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
        /// </summary>
        SI_02_ToBufferArea,

        /// <summary>
        /// 料仓入库：确保暂存区有料盘
        /// 如果无料盘则报警
        /// </summary>
        SI_03_VerifyBufferState,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
        /// </summary>
        SI_04_InOutToBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：取料盘
        /// 1. 移栽升降轴到P2（A上暂存区取料高点）
        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P3压紧点
        /// </summary>
        SI_05_GetReel,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P1
        /// </summary>
        SI_06_InOutBackToP1FromBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：清除缓存
        /// </summary>
        SI_06_ClearBuffInfo,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽旋转轴到P3（A面料屉库位垂直取放料点）
        /// </summary>
        SI_07_MiddleToP3,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：所有轴运行到库位：
        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
        ///  2. 行走机构到P3（存储库位取放点位）
        ///  3. 料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// </summary>
        SI_08_ToPosition,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SI_09_ToTray,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SI_10_LiftTray,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
        /// </summary>
        SI_11_PullTray,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
        /// </summary>
        SI_12_DropTrayToPos,

        /// <summary>
        /// 料仓入库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
        /// </summary>
        SI_13_GetReel,

        ///// <summary>
        ///// 料仓入库：压紧轴开始缓慢释放，A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
        ///// </summary>
        SI_14_ReleaseCompress,

        /// <summary>
        ///料仓入库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
        /// </summary>
        SI_15_UpDownBack,

        /// <summary>
        ///  料仓入库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SI_16_LiftTray,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SI_17_PushTray,
        /// <summary>
        /// 料仓入库:料屉水平，料斗拉取升降轴到料屉提取水平点，同时检测X04-X09=1
        /// </summary>
        SI_18_PutTrayMiddle,
        /// <summary>
        /// 料仓入库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// </summary>
        SI_18_PutTrayDown,
        /// <summary>
        /// 料仓入库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）,检查另一边入库情况
        /// </summary>
        SI_19_InoutBack,
        /// <summary>
        /// 料仓入库:如果上料机构入料口有料，则去待机点
        /// </summary>
        SI_20_ToStandby,

        #region 两侧同时进行取料
        SIB_00_StartInstore,
        /// <summary>
        ///料仓入库：料斗拉取进出轴先运动到P1
        /// </summary>
        SIB_01_PullAxis_Ready,
        /// <summary>
        ///料仓入库：未在安全位置，行走机构先运动到P1
        /// </summary>
        SIB_01_MoveAxis_Ready,
        /// <summary>
        ///料仓入库：移栽升降轴到上暂存区取料低点P3/P9
        /// </summary>
        SIB_01_Pull_Updown_ToPosition,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：到料盘暂存区
        /// 1. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
        /// 2. 移栽升降轴到P3(A上暂存区取料低点)
        /// 3. A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
        /// 4. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
        /// </summary>
        SIB_02_ToBufferArea,

        /// <summary>
        /// 料仓入库：确保暂存区有料盘
        /// 如果无料盘则报警
        /// </summary>
        SIB_03_VerifyBufferState,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
        /// </summary>
        SIB_04_InOutToBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：取料盘
        /// 1. 移栽升降轴到P2（A上暂存区取料高点）
        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P3压紧点
        /// </summary>
        SIB_05_GetReel,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P1
        /// </summary>
        SIB_06_InOutBackToP1FromBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：清除缓存
        /// </summary>
        SIB_06_ClearBuffInfo,
        #endregion
        #endregion

        #region 存储机构自动对位功能 400开始
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位：开始对位
        /// </summary>
        SA_01_Pos_Start_Find_Pos = 401,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位：去抽屉起始点
        /// </summary>
        SA_02_Pos_To_Drawer_StartPoint,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:取图(正向)
        /// </summary>
        SA_03_Pos_AcqImg,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:获取Mark(正向)
        /// </summary>
        SA_03_Pos_GetMark,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:对位(正向)
        /// </summary>
        SA_04_Pos_AdjPos,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:到下一个抽屉(正向)
        /// </summary>
        SA_05_Pos_NextDrawer,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位：开始对位
        /// </summary>
        SA_06_Neg_Start_Find_Pos,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位：去抽屉起始点
        /// </summary>
        SA_07_Neg_To_Drawer_StartPoint,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:取图(反向)
        /// </summary>
        SA_08_Neg_AcqImg,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:获取mark(反向)
        /// </summary>
        SA_08_Neg_GetMark,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:对位(反向)
        /// </summary>
        SA_09_Neg_AdjPos,
        /// <summary>
        /// 存储机构自动对位:到下一个抽屉(反向)
        /// </summary>
        SA_10_Neg_NextDrawer,

        #region 存储机构-料格水平检测
        /// <summary>
        /// 料格水平检测:预检查，检查是否是首尾列（目前忽略）
        /// </summary>
        SCH_00_PreCheck,
        /// <summary>
        /// 料格水平检测:回退一段距离
        /// </summary>
        SCH_01_BackDistance,
        /// <summary>
        /// 料格水平检测:取像
        /// </summary>
        SCH_02_AcqImage,
        /// <summary>
        /// 料格水平检测:检查X轴位置
        /// </summary>
        SCH_03_CheckXCoord,
        /// <summary>
        /// 料格水平检测:调整X轴位置
        /// </summary>
        SCH_04_AdjXPos,
        /// <summary>
        /// 料格水平检测:X轴到位，确认Y轴是否超过限制
        /// </summary>
        SCH_05_CheckYDiff,
        /// <summary>
        /// 料格水平检测:检查结束
        /// </summary>
        SCH_06_Finish,
        #endregion
        #endregion

        #region 存储机构库位调试 500开始
        /// <summary>
        /// 库位调试:开始库位调试
        /// </summary>
        SP_00_1_StartPosDebug,
        /// <summary>
        /// 库位调试:拉取轴到待机位
        /// </summary>
        SP_00_2_PullAxisReady,
        /// <summary>
        /// 库位调试:检查行走机构位置，并执行对应动作，确保在安全位置
        /// </summary>
        SP_00_3_CheckMoveAxisSafe,
        /// <summary>
        /// 库位调试:去暂存区
        /// </summary>
        SP_01_ToBufferArea,
        /// <summary>
        /// 库位调试：确保暂存区有料盘
        /// 如果无料盘则报警
        /// </summary>
        SP_02_VerifyBufferState,
        /// <summary>
        /// 库位调试：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
        /// </summary>
        SP_03_XAxisToBuff,
        /// <summary>
        /// 库位调试：取料盘
        /// 1. 移栽升降轴到P2（A上暂存区取料高点）
        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P3压紧点
        /// </summary>
        SP_04_GetReel,
        /// <summary>
        /// 库位调试：A/B面移栽X轴到P1
        /// </summary>
        SP_05_XAxisBackToP1,
        /// <summary>
        /// 库位调试：清除缓存
        /// </summary>
        SP_06_ClearBuffInfo,
        /// <summary>
        /// 库位调试：A/B面移栽旋转轴到P3（A面料屉库位垂直取放料点）
        /// </summary>
        SP_07_MiddleToP3,
        /// <summary>
        ///  库位调试：所有轴运行到库位：
        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
        ///  2. 行走机构到P3（存储库位取放点位）
        ///  3. 料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// </summary>
        SP_08_ToPosition,
        /// <summary>
        ///  库位调试：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SP_09_ToDrawer,
        /// <summary>
        ///  库位调试：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SP_10_LiftDrawer,
        /// <summary>
        /// 库位调试：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
        /// </summary>
        SP_11_PullDrawer,
        /// <summary>
        /// 库位调试：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
        /// </summary>
        SP_12_DropDrawerToPos,

        /// <summary>
        /// 库位调试：进入库位中，准备放料，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
        /// </summary>
        SP_13_PutReel,

        /// <summary>
        /// 库位调试：压紧轴开始缓慢释放，A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
        /// </summary>
        SP_14_ReleaseCompress,

        /// <summary>
        ///库位调试：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
        /// </summary>
        SP_15_UpDownBack,
        /// <summary>
        /// 库位调试：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
        /// </summary>
        SP_16_GetReel,
        /// <summary>
        /// 库位调试：压紧轴开始缓慢压紧，A/B面移栽压紧轴到P3（压紧点）
        /// </summary>
        SP_17_StartCompress,
        /// <summary>
        ///库位调试：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
        /// </summary>
        SP_18_UpDownBack,
        /// <summary>
        ///  库位调试：检查当前抽屉是否结束
        /// </summary>
        SP_19_CheckDrawerFinish,
        /// <summary>
        ///  库位调试：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SP_20_LiftDrawer,
        /// <summary>
        ///  库位调试：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SP_21_PushDrawer,
        /// <summary>
        /// 库位调试:料屉水平，料斗拉取升降轴到料屉提取水平点，同时检测X04-X09=1
        /// </summary>
        SP_22_PutDrawerMiddle,
        /// <summary>
        /// 库位调试:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// </summary>
        SP_23_PutDrawerDown,
        /// <summary>
        /// 库位调试:料斗拉取进出轴到P1（待机点）,检查是否结束
        /// </summary>
        SP_24_InoutBack,
        /// <summary>
        /// 库位调试:到下一个库位，移栽X轴到位，进出轴到位
        /// </summary>
        SP_25_ToNextGrid,
        /// <summary>
        /// 库位调试:到下一个抽屉
        /// </summary>
        SP_25_ToNextDrawer,
        /// <summary>
        /// 库位调试:到暂存区
        /// </summary>
        SP_26_ToBufferArea,
        SP_26_BufferAreaDoorOpen,
        /// <summary>
        /// 库位调试:移栽X轴到暂存区
        /// </summary>
        SP_27_XAxisToBuffer,
        /// <summary>
        /// 库位调试: 放下料盘
        /// </summary>
        SP_28_PutReel,
        /// <summary>
        /// 库位调试:移栽X轴返回待机点
        /// </summary>
        SP_29_XAxisBack,
        #endregion

        #region 入料模块复位 1000 开始


        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  开始回原点，批量轴复位
        /// </summary>
        IR01_Wait = 1001,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  判断旋转轴是否应该到高点
        /// 1，处于A,B,NG料口是，可以直接回取料升降轴。
        /// 2，处于A, B两个暂存区时，升降轴先运动到该暂存区的取放料高点，旋转轴再回原点或待机点。
        /// </summary>
        IR02_UpdownUpMove,
        IR02_1_InoutHome,
        IR02_2_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  旋转轴回原点
        /// </summary>
        IR03_MiddleHome,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  旋转轴到待机点
        /// </summary>
        IR04_MiddleToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  升降轴原点返回 
        /// </summary>
        IR05_UpdownHome,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：升降轴到P1
        /// </summary>
        IR06_UpdownToP1,

        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  夹紧气缸放松
        /// </summary>
        IR07_ClampRelax,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  等待批量轴复位结束
        /// </summary>
        IR08_WaitBatchMove,

        #endregion

        #region 入料机构入料 1100 开始
        ///// <summary>
        ///// 入料料串取料：判断旋转轴是否在P1,不在的话直接到P1
        ///// </summary>
        //II00_MiddleToP1=1100,

        /// <summary>
        /// 入库料串取料：升降轴到达P1
        /// </summary>
        II01_UpdownToP1 = 1101,
        ///// <summary>
        ///// 入料料串取料：判断进出轴是否在P1,不在的话直接到P1
        ///// </summary>
        II01_InoutToP1,

        /// <summary>
        /// 入库料串取料A：取料旋转轴SVD13运动到P2（A料口取料点）
        /// </summary>
        II02_MIddleToP2,
        /// <summary>
        /// 入库料串取料A：取料升降轴SVD12 运动到P2（A料口取料点） 
        /// </summary>
        II03_UpdownToP2,


        /// <summary>
        /// 入库料串取料B：取料旋转轴SVD13运动到P3（B料口取料点）
        /// </summary>
        II05_MIddleToP3,
        /// <summary>
        /// 入库料串取料B：取料升降轴SVD12 运动到P3（B料口取料点） 
        /// </summary>
        II06_UpdownToP3,

        II07_InoutToP4P5,
        /// <summary>
        /// 入库料串取料：夹爪夹紧，判断到位
        /// </summary>
        II08_ClampWork,
        /// <summary>
        /// 入库料串取料：升降轴到待机点P1
        /// </summary>
        II09_UpdownToP1,
         
        /// <summary>
        /// 入库料串取料：等待伺服检测信号消失,通知料串料盘已离开
        /// </summary>
        II10_WaitAxisCheck,


        /// <summary>
        /// 入库料串取料：等待测高完成
        /// </summary>
        II11_WaitHeight,

        /// <summary>
        /// 入库料串取料：测宽度，记录条码高度宽度，开始下一盘预扫码
        /// </summary>
        II12_SaveSize,
        /// <summary>
        /// 入库料串取料：获取库位号
        /// </summary>
        II13_GetPosId,


        #region 入料->A侧上暂存区 1140
        /// <summary>
        /// 入料->A侧：取料升降轴 到P4(A上暂存区放料高点)
        /// </summary>
        II40_UpdownToP4,

        /// <summary>
        ///入料->A侧：旋转轴到P4
        /// </summary>
        II41_MiddleToP4,

        /// <summary>
        /// 入料->A侧：等待A上暂存区无料
        /// </summary>
        II42_WaitNoReel = 1140,
      
        /// <summary>
        /// 入料->A侧：取料进出轴 到P2(A暂存区放料点)
        /// </summary>
        II43_InoutToP2,

        /// <summary>
        /// 入料->A侧：取料升降轴 到P5(A上暂存区放料低点)
        /// </summary>
        II44_UpdownToP5,

        /// <summary>
        /// 入料->A侧：电卡爪放松
        /// </summary>
        II45_ClampRelax,
        /// <summary>
        /// 入料->A侧：取料升降轴 到P4(A上暂存区放料高点)
        /// </summary>
        II46_UpdownToP4,
        II47_1_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入料->A侧：取料旋转轴 到P1(待机点)
        /// </summary>
        II47_MiddleToP1,
        #endregion

        #region 入料->B侧上暂存区 1160
       
        /// <summary>
        /// 入料->B侧：取料升降轴 到P10（B上暂存区放料高点)
        /// </summary>
        II60_UpdownToP10,
        /// <summary>
        /// 入料->B侧：暂存区有物料，旋转轴先到P5附近等待
        /// </summary>
        II61_MiddleToP5,
        /// <summary>
        /// 入料->B侧：等待B上暂存区无料
        /// </summary>
        II62_WaitNoReel,
        /// <summary>
        /// 入料->B侧：取料进出轴 到P5 (B上暂存区放料点)
        /// </summary>
        II63_InoutToP3,

        /// <summary>
        /// 入料->B侧：取料升降轴 到P11 (B上暂存区放料低点)
        /// </summary>
        II64_UpdownToP11,

        /// <summary>
        /// 入料->B侧：电卡爪放松
        /// </summary>
        II65_ClampRelax,
        /// <summary>
        /// 入料->B侧：取料升降轴 到P10 (B上暂存区放料高点)
        /// </summary>
        II66_UpdownToP10,
        II67_1_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入料->B侧：取料旋转轴 到P1(待机点)
        /// </summary>
        II67_MiddleToP1,
        #endregion

        #region 入料->NG  1180开始
        /// <summary>
        /// 入料->NG：取料旋转轴SVD13  运动到P6（NG料区放料点） 
        /// </summary>
        II81_MiddleToNg = 1180,
        /// <summary>
        /// 入料->NG：取料进出轴SVD12  运动到P6（NG料区放料点） 
        /// </summary>
        II82_InoutToP6,

        /// <summary>
        /// 入料->NG：取料升降轴SVD12 运动到P9（NG料区放料低点） 
        /// </summary>
        II83_UpdownToP9,
        /// <summary>
        /// 入料->NG：电卡爪放松
        /// </summary>
        II84_ClampRelax,
        /// <summary>
        /// 入料->NG：取料升降轴SVD12 运动到P8（NG料区放料高点）
        /// </summary>
        II85_UpdownToP8,
        /// <summary>
        /// 入料->NG：取料进出轴SVD 运动到P1（待机点）
        /// </summary>
        II86_1_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入料->NG：取料旋转轴SVD13 运动到P1（待机点）
        /// </summary>
        II86_MiddleToP1,
        #endregion


        #endregion

        #region 入料机构出料 1200 开始

        #region 出库A侧取料

        /// <summary>
        /// A侧出料：等待 X54（A出料下暂存区料盘检测）=1
        /// </summary>
        IO01_ReelCheck = 1201,
        /// <summary>
        /// A侧出料：取料升降轴SVD12 运动到P6（A下暂存区取料高点）
        /// </summary>
        IO02_UpdownToP6,

        /// <summary>
        /// A侧出料：取料进出轴SVD13 运动到P2（A暂存区点）
        /// </summary>
        IO03_InoutToP2,

        /// <summary>
        /// A侧出料：取料升降轴SVD12  运动到P7（A下暂存区取料低点）
        /// </summary>
        IO04_UpdownToP7,

        /// <summary>
        /// A侧出料：电卡爪夹紧     判断到位
        /// </summary>
        IO05_ClampWork,

        /// <summary>
        /// A侧出料：取料升降轴SVD12   运动到P6（A下暂存区取料高点）
        /// </summary>
        IO06_UpdownToP6,
        IO07_1_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// A侧出料: 等待等待 X54（A出料下暂存区料盘检测）=0
        /// </summary>
        IO07_WaitReelCheckLow,

        #endregion

        #region 出库B侧取料

        /// <summary>
        /// B侧出料：等待 X56（A出料下暂存区料盘检测）=1
        /// </summary>
        IO11_ReelCheck = 1211,
        /// <summary>
        /// B侧出料：取料升降轴SVD12 运动到P12（B下暂存区取料高点）
        /// </summary>
        IO12_UpdownToP12,

        /// <summary>
        /// B侧出料：取料进出轴SVD13 运动到P3（B暂存区点）
        /// </summary>
        IO13_InoutToP3,

        /// <summary>
        /// B侧出料：取料升降轴SVD12  运动到P13（B下暂存区取料低点）
        /// </summary>
        IO14_UpdownToP13,

        /// <summary>
        /// B侧出料：电卡爪夹紧     判断到位
        /// </summary>
        IO15_ClampWork,

        /// <summary>
        /// B侧出料：取料升降轴SVD12   运动到P12（B下暂存区取料高点）
        /// </summary>
        IO16_UpdownToP6,
        IO17_1_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// B侧出料：等待 X56（A出料下暂存区料盘检测）=0
        /// </summary>
        IO17_WaitReelCheckLow,

        #endregion

        #region 出库到料串
        /// <summary>
        /// 出库：判断到那个料串，等待料串准备完成
        /// </summary>
        IO21_WaitShelfReady =1221,

        /// <summary>
        /// 出库->A料串：批量轴运动到位
        /// </summary>
        IO22_BatchAxisReady ,

        /// <summary>
        /// 出库->A料串：取料旋转轴SVD13  运动到P2（A料口取料点）
        /// </summary>
        IO23_MiddleToP2,
        /// <summary>
        /// 出库->A料串：取料进出轴SVD12 运动到P4（A料口取料点）
        /// </summary>
        IO24_InoutToP4,
        /// <summary>
        /// 出库->A料串：取料升降轴SVD12 运动到P2（A料口取料点）
        /// </summary>
        IO25_UpdownToP2,

        /// <summary>
        /// 出库->B料串：批量轴运动到位
        /// </summary>
        IO26_BatchAxisReady,

        /// <summary>
        /// 出库->B料串：取料旋转轴SVD13 运动到P3（B料口取料点）
        /// </summary>
        IO27_MiddleToP3,

        /// <summary>
        /// 出库->B料串：取料进出轴SVD12 运动到P5（B料口取料点）
        /// </summary>
        IO28_InoutToP5,
        /// <summary>
        /// 出库->B料串：升降轴SVD12 运动到P3
        /// </summary>
        IO29_UpdownToP3,
        /// <summary>
        /// 出库 ：电卡爪放松   判断到位 
        /// </summary>
        IO31_ClampRelax,
        /// <summary>
        /// 出库 ：取料升降轴SVD12 运动到P1（待机点）
        /// </summary>
        IO32_UpdownToP1,
        IO33_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 出库 ：取料旋转轴SVD13 运动到P1（待机点） 
        /// </summary>
        IO34_MiddleToP1,

        #endregion

        #endregion

        #region 料串批量轴复位 1500 开始

        /// <summary>
        /// 入料模块复位：阻挡气缸下降
        /// </summary>
        IBR01_StopDown = 1501,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：若前段末端信号不一致，转动链条3秒
        /// </summary>
        IBR02_LineRun,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：批量轴直接走到待机点P1
        /// </summary>
        IBR03_BatchToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：批量轴原点返回
        /// </summary>
        IBR04_BatchHome,

        /// <summary>
        /// 入料模块复位：等待100后再回待机点
        /// </summary>
        IBR05_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：批量轴到待机点P1
        /// </summary>
        IBR06_BatchToP1,


        #endregion


        #region 料串批量轴入料 1600 开始
        /// <summary>
        /// 料串入料：准备取料
        /// </summary>
        IB01_Wait = 1601,
        /// <summary>
        /// 料串入料：批量轴到待机点P1, 阻挡气缸下降
        /// </summary>
        IB02_BatchAxisToP1,

        /// <summary>
        /// 料串入料：入口有料架，转动到料架到位
        /// </summary>
        IB03_LineStart,

        /// <summary>
        /// 料串入料：料架已到位，在转动3秒
        /// </summary>
        IB04_LineWait,

        /// <summary>
        /// 料串入料：阻挡气缸上升
        /// </summary>
        IB05_StopUp,
        /// <summary>
        /// 料串入料：等待料串稳定
        /// </summary>
        IB06_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 料串入料：上料轴开始慢速上升到P2点，等待检测到料盘
        /// </summary>
        IB07_AxisUpMove,
        /// <summary>
        /// 料串入料：扫码点可用，批量轴上升到扫码点
        /// </summary>
        IB08_BatchAxisToP4,

        /// <summary>
        /// 料串入料：等待是否可以开始扫码
        /// </summary>
        IB09_WaitCanScan,
         
        /// <summary>
        /// 料串入料：扫码
        /// </summary>
        IB11_ScanCode,

        /// <summary>
        /// 料串入库：扫码前走到了P4点，需要返回料盘位置
        /// </summary>
        IB12_BatchAxisToReelPosition,
        /// <summary>
        /// 料串入料：扫码结束，等待取料机构拿料
        /// </summary>
        IB13_ScanOK,
        /// <summary>
        /// 料串入料：当前托盘已离开
        /// </summary>
        IB14_ReelLeave,

        /// <summary>
        /// 料串入料：料盘已拿走，批量轴到P2,侧高度
        /// </summary>
        IB15_BatchAxisToP2,

        /// <summary>
        /// 料串入料：记录高度，判断是否还有料盘
        /// </summary>
        IB16_SaveHight,

        /// <summary>
        /// 料串入料：等待夹爪离开
        /// </summary>
        IB17_WaitReelLeave,


        /// <summary>
        /// 入料结束：入料完成，判断是否直接出库
        /// </summary>
        IB20_InStoreEnd,


        /// <summary>
        /// 入料结束：入料完成，批量轴下降到P1
        /// </summary>
        IB21_BatchToP1,

        /// <summary>
        /// 入料结束：阻挡气缸下降
        /// </summary>
        IB22_StopDown,
        /// <summary>
        /// 入料结束：通知agv来拉料串
        /// </summary>
        IB23_ShelfOut,
        #endregion


        #region 料串批量轴出料 1700 开始
        ///// <summary>
        ///// 料串出库：准备出库
        ///// </summary>
        //IS01_Wait = 1701,
        ///// <summary>
        ///// 料串出库：批量轴到待机点P1, 阻挡气缸下降
        ///// </summary>
        //IS02_BatchAxisToP1,
        ///// <summary>
        ///// 料串出库：链条开始转动
        ///// </summary>
        //IS04_LineStart,
        ///// <summary>
        ///// 料串出库：阻挡气缸上升
        ///// </summary>
        //IS05_StopUp,
        ///// <summary>
        ///// 料串出库：等待料串稳定
        ///// </summary>
        //IS06_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 料串出库：上料轴开始慢速上升到P2点，等待检测到料盘
        /// </summary>
        IS07_AxisUpMove,
        /// <summary>
        /// 料串出库：料串准备完成，可以放料
        /// </summary>
        IS11_ShelfReady,
        /// <summary>
        /// 料串出库：料串下降指定的高度(料盘高度X系数)
        /// </summary>
        IS12_AxisDown,
        /// <summary>
        /// 料串出库：等待放料结束
        /// </summary>
        IS13_WaitReel,
        /// <summary>
        /// 料串出库：放料结束， 
        /// 如果当前位置<=P1到下个步骤
        /// 否则直接到IS11_ShelfReady
        /// </summary>
        IS14_ReelOK, 
       /// <summary>
       /// 如果放料结束检测到料盘信号亮，需要等1500再次判断，防止误判断
       /// </summary>
        IS15_CheckShelfNeedLeave,
        ///// <summary>
        ///// 料串出库：如果当前位置<=P1,缓慢上升判断料串是否满，若已经满了，直接离开.
        ///// </summary>
        //IS15_AxisUpMove,


        /// <summary>
        /// 料串出库：入料完成，批量轴下降到P1
        /// </summary>
        IS21_BatchToP1,

        /// <summary>
        /// 料串出库：阻挡气缸下降
        /// </summary>
        IS22_StopDown,
        IS23_WaitAgv,
        /// <summary>
        /// 料串出库：通知agv来拉料串
        /// </summary>
        IS24_ShelfOut,
        #endregion

    }

    public enum AlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警，数字越大报警级别越大
        /// </summary>
        None = 0,

        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 10,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1000, 
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 1001,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirpressure_Check = 9999,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10000,

    }
}