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张东亮 / DoubleLineClient_3D

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Commit 0845e4ea 由 张东亮
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机器人取完料再判断是否干涉

1 个父辈 cc671845
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source/DeviceLibrary/doubleLine/RobotMoveBean.cs
...@@ -159,7 +159,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -159,7 +159,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
CurrPoint = pname + CurrTray.shelfP; CurrPoint = pname + CurrTray.shelfP;
//判断另一个机器人是否干涉 //判断另一个机器人是否干涉
if (LineManager.Line.ABBCanStart(robotNum, MyPointList.Contains(CurrPoint))) //if (LineManager.Line.ABBCanStart(robotNum, MyPointList.Contains(CurrPoint)))
{ {
if (!CurrTray.realRFID.Equals(LineManager.Line.S1_CurrShelfId) || LineManager.Line.GetXNrfid(LineManager.Line.S1_CurrShelfId).Equals("")) if (!CurrTray.realRFID.Equals(LineManager.Line.S1_CurrShelfId) || LineManager.Line.GetXNrfid(LineManager.Line.S1_CurrShelfId).Equals(""))
{ {
...@@ -229,10 +229,14 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -229,10 +229,14 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{ {
if (ABBControl.GetAbbCmd(RobotIp).Equals("")) if (ABBControl.GetAbbCmd(RobotIp).Equals(""))
{ {
MoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.T02_PutTray); //判断另一个机器人是否干涉
LogUtil.debug(Name + MoveInfo.SLog + "【" + CurrPoint + "】取料完成，开始放料"); if (LineManager.Line.ABBCanStart(robotNum, MyPointList.Contains(CurrPoint)))
MoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(100)); {
ABBControl.SendCmd(RobotIp, ABBControl.Cmd_moveput, CurrPoint, "L", ABBControl.DefaultSpeed); MoveInfo.NextMoveStep(MoveStep.T02_PutTray);
LogUtil.debug(Name + MoveInfo.SLog + "【" + CurrPoint + "】取料完成，开始放料");
MoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(100));
ABBControl.SendCmd(RobotIp, ABBControl.Cmd_moveput, CurrPoint, "L", ABBControl.DefaultSpeed);
}
} }
else if (MoveInfo.IsTimeOut(180)) else if (MoveInfo.IsTimeOut(180))
{ {
......
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