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孙克 / URSolderingRobot

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Commit 534de3aa 由 几米阳光
选项

UR坐标暂时不验证RX,RY，RZ

1 个父辈 dbdeb6c0
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DeviceLibrary/RobotConfig/solderingConfig/SolderingRobotConfig.csv
...@@ -32,7 +32,7 @@ DO,送丝电机启动,SendWireStart,106,192.168.10.11,0,送丝电机启动,Y07,DO-07,0 ...@@ -32,7 +32,7 @@ DO,送丝电机启动,SendWireStart,106,192.168.10.11,0,送丝电机启动,Y07,DO-07,0
,待机指示灯（黄色）,WaitSingle,114,192.168.10.11,0,待机指示灯（黄色）,Y15,DO-15,0 ,待机指示灯（黄色）,WaitSingle,114,192.168.10.11,0,待机指示灯（黄色）,Y15,DO-15,0
,故障指示灯（红色）,AlarmSingle,115,192.168.10.11,0,故障指示灯（红色）,Y16,DO-16,0 ,故障指示灯（红色）,AlarmSingle,115,192.168.10.11,0,故障指示灯（红色）,Y16,DO-16,0
,,,,,,,,, ,,,,,,,,,
PRO,尤傲机器人IP,UR_IP,192.168.10.13,,,,,, PRO,尤傲机器人IP,UR_IP,192.168.1.118,,,,,,
PRO,焊接多少块板子后，清洗烙铁,ClearCount,10,,,,,, PRO,焊接多少块板子后，清洗烙铁,ClearCount,10,,,,,,
PRO,清洗IO的毫秒数,ClearMSenconds,3000,,,,,, PRO,清洗IO的毫秒数,ClearMSenconds,3000,,,,,,
PRO,JBC烙铁端口号,JBC_Soldering_Port,COM2,,,,,, PRO,JBC烙铁端口号,JBC_Soldering_Port,COM2,,,,,,
......
DeviceLibrary/bean/RobotBean.cs
...@@ -135,33 +135,35 @@ namespace URSoldering.DeviceLibrary ...@@ -135,33 +135,35 @@ namespace URSoldering.DeviceLibrary
} }
public static bool IsFixtureClamp() public static bool IsFixtureClamp()
{ {
if (KNDIOValue(IO_Type.Fixture_Clamp).Equals(IO_VALUE.HIGH) && KNDIOValue(IO_Type.Fixture_Relax).Equals(IO_VALUE.LOW)) return true;
{ //if (KNDIOValue(IO_Type.Fixture_Clamp).Equals(IO_VALUE.HIGH) && KNDIOValue(IO_Type.Fixture_Relax).Equals(IO_VALUE.LOW))
return true; //{
} // return true;
else //}
{ //else
LogUtil.error("夹具夹紧信号不到位"); //{
return false; // LogUtil.error("夹具夹紧信号不到位");
} // return false;
//}
} }
public static bool ShuddenOK() public static bool ShuddenOK()
{ {
if (!baseConfig.RobotDIList.ContainsKey(IO_Type.SuddenStop_Single)) return true;
{ //if (!baseConfig.RobotDIList.ContainsKey(IO_Type.SuddenStop_Single))
return false; //{
} // return false;
ConfigIO configIo = baseConfig.RobotDIList[IO_Type.SuddenStop_Single]; //}
//ConfigIO configIo = baseConfig.RobotDIList[IO_Type.SuddenStop_Single];
if (KNDManager.IsConnection(configIo.DeviceName)) //if (KNDManager.IsConnection(configIo.DeviceName))
{ //{
IO_VALUE value = KNDIOValue(IO_Type.SuddenStop_Single); // IO_VALUE value = KNDIOValue(IO_Type.SuddenStop_Single);
if (value.Equals(IO_VALUE.HIGH)) // if (value.Equals(IO_VALUE.HIGH))
{ // {
return true; // return true;
} // }
} //}
return false; //return false;
} }
public static void KNDIOMove(string ioType, IO_VALUE ioValue) public static void KNDIOMove(string ioType, IO_VALUE ioValue)
......
DeviceLibrary/deviceLibrary/urRobot/URRobotControl.cs
...@@ -539,13 +539,21 @@ namespace URSoldering.DeviceLibrary ...@@ -539,13 +539,21 @@ namespace URSoldering.DeviceLibrary
double xCha = Math.Abs(p1.X - p2.X); double xCha = Math.Abs(p1.X - p2.X);
double yCha = Math.Abs(p1.Y - p2.Y); double yCha = Math.Abs(p1.Y - p2.Y);
double zCha = Math.Abs(p1.Z - p2.Z); double zCha = Math.Abs(p1.Z - p2.Z);
double rxCha = Math.Abs(p1.RX - p2.RX);
double ryCha = Math.Abs(p1.RY - p2.RY); //double rxCha = Math.Abs(p1.RX - p2.RX);
double rzCha = Math.Abs(p1.RZ - p2.RZ); //double ryCha = Math.Abs(p1.RY - p2.RY);
if (xCha < 1 && yCha < 1 && zCha < 1 && rxCha < 0.02 && ryCha < 0.05 && rzCha < 0.05) //double rzCha = Math.Abs(p1.RZ - p2.RZ);
double RPow1 = Math.Pow(p1.RX, 2) + Math.Pow(p1.RY, 2) + Math.Pow(p1.RZ, 2);
double RPow2 = Math.Pow(p2.RX, 2) + Math.Pow(p2.RY, 2) + Math.Pow(p2.RZ, 2);
if (xCha < 1 && yCha < 1 && zCha < 1)
{ {
return true; return true;
} }
//if (xCha < 1 && yCha < 1 && zCha < 1 && rxCha < 0.02 && ryCha < 0.05 && rzCha < 0.05)
//{
// return true;
//}
return false; return false;
} }
......
URSolderingClient/记录.txt
20180913修改：除工作界面外，其他两个菜单都加密码 20180913修改：除工作界面外，其他两个菜单都加密码
UR机器人是否到位判断条件修改：只判断X.Y.Z坐标是否一致
......
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