20180913修改：除工作界面外，其他两个菜单都加密码


UR机器人是否到位判断条件修改：只判断X.Y.Z坐标是否一致

20180916修改
1，编程里的高度和宽度定义做个示意图。
2，机器人微调:前后左右动作反了。
3，微调动作时，机器人是斜着动作。
4，程序里送丝速度需要加单位（毫米每秒）

20180917修改：增加三色信号灯塔


20181008
1.拖焊功能
2.焊接位置和实际位置不对
3.mac点识别焊点位置


修改内容：
注释急停和夹具的判断
增加拖焊点的配置
拖焊点直接移动，普通焊点先移动至焊点高处，再下降焊接


20181012
最近修改内容：
抬起高度>0时，会先抬起再移动到焊点，抬起高度<=0时直接移动到焊点
配置ISDebug=1时，不检测夹具状态和急停状态
配置ISDebug=0时，才会检测夹具状态和急停状态

AOI检测NG时，红灯亮，等到下次开始焊接时清理红灯。
机器人移动movep改为movel



20181022
需要修改内容：
坐标偏移功能
1.增加一个整体的mark点，保存机械臂坐标 
2.每个电路板需要配置拍照点
3.流程修改：焊接之前，先去拍照点，拍照识别，取出坐标后进行整体坐标偏移，然后再焊接。

AOI程序修改：分支1是左边偏移功能。分支2是AOI检测功能。

图片上自动编程功能：
图片上要显示四个点：ABCD
需要配置AC点或者BD点作为固定点
点击图片，直接增加焊点，可以自动算出XY坐标