20180913修改：除工作界面外，其他两个菜单都加密码


UR机器人是否到位判断条件修改：只判断X.Y.Z坐标是否一致

20180916修改
1，编程里的高度和宽度定义做个示意图。
2，机器人微调:前后左右动作反了。
3，微调动作时，机器人是斜着动作。
4，程序里送丝速度需要加单位（毫米每秒）

20180917修改：增加三色信号灯塔


20181008
1.拖焊功能
2.焊接位置和实际位置不对
3.mac点识别焊点位置


修改内容：
注释急停和夹具的判断
增加拖焊点的配置
拖焊点直接移动，普通焊点先移动至焊点高处，再下降焊接


20181012
最近修改内容：
抬起高度>0时，会先抬起再移动到焊点，抬起高度<=0时直接移动到焊点
配置ISDebug=1时，不检测夹具状态和急停状态
配置ISDebug=0时，才会检测夹具状态和急停状态

AOI检测NG时，红灯亮，等到下次开始焊接时清理红灯。
机器人移动movep改为movel



20181022
需要修改内容：

坐标偏移功能
1.增加一个整体的mark点，需要配置 机械臂坐标 和 图片对应坐标，偏移时根据此Mark点的图片坐标对机械臂坐标进行偏移。
2.每个程序需要配置一个拍照点 ， 焊接之前，先去拍照点，拍照识别Mark点，取出坐标后进行坐标偏移，再根据偏移后的坐标进行焊接。
3.AOI程序需要修改：分支2是坐标偏移功能。分支1是AOI检测功能。
 
 自动编程功能：
1.程序编辑界面：每个程序都要配置AC点或者BD点作为固定点，也可以四个固定点都配置。
2.增加焊点时，点击图片对应位置新增焊点 ，会自动算出新焊点XY的坐标

20181126增加配置

更新程序后需要在URSolderingClient.exe.config增加配置：
   <!--坐标偏移Mark点的图像默认坐标-->
    <add key="MarkDefaultPosition" value="{&quot;DataX&quot;:0.0,&quot;DataY&quot;:0.0}" />
    <!--坐标偏移坐标转换系数，图片的1像素对应实际多少毫米-->
    <add key="PositionChangeValue" value="1" />
    <!--坐标偏移AOI检测的分支名称-->
    <add key="OffSetNodeName" value="坐标偏移"/>



	20190102

	每次连接机器人后设置负载，
	需要在URSolderingClient.exe.config增加配置：
	 <!--机器人负载-->
    <add key ="RobotLoad" value ="3.16"/>