20180123

新增加Y08信号

软件启动时就写为1
当在工作界面，已经启动机器人后，如果打开门，写为0；
清洗点需要配置两个位置，清洗时来回移动

问题

机器人移动有问题，暂时注释焊接中的机器人
注释焊接中的烙铁判断
注释上料工位的家具检测


20180129

焊接问题：
1.机器人右臂模式无法使用。
2.当转台不到位时无法启动或复位，需要做一个转动一次的按钮



20180131
机器人ip改为13，io模块改为11和12，电脑改为10

[2018-02-05 12:38:43,484][1]ERROR 获取摄像机【solderingCode】的图片出错：HalconDotNet.HOperatorException: HALCON error #5322: Image acquisition: timeout in operator grab_image_async
   在 HalconDotNet.HOperatorException.throwOperator(Int32 err, Int32 procIndex)
   在 HalconDotNet.HalconAPI.PostCall(IntPtr proc, Int32 procResult)
   在 HalconDotNet.HOperatorSet.GrabImageAsync(HObject& image, HTuple acqHandle, HTuple maxDelay)
   在 URSoldering.DeviceLibrary.HDevelopExport.GrabImage(String cameraStr)
[2018-02-05 12:38:43,487][1]ERROR HalconDotNet.HOperatorException: HALCON error #4056: Image data management: object-ID is NULL (0) in operator get_image_size
   在 HalconDotNet.HOperatorException.throwOperator(Int32 err, Int32 procIndex)
   在 HalconDotNet.HalconAPI.PostCall(IntPtr proc, Int32 procResult)
   在 HalconDotNet.HOperatorSet.GetImageSize(HObject image, HTuple& width, HTuple& height)
   在 URSoldering.Client.FrmCamera.timer1_Tick(Object sender, EventArgs e)
   在 System.Windows.Forms.Timer.OnTick(EventArgs e)
   在 System.Windows.Forms.Timer.TimerNativeWindow.WndProc(Message& m)
   在 System.Windows.Forms.NativeWindow.Callback(IntPtr hWnd, Int32 msg, IntPtr wparam, IntPtr lparam)





   20180208问题

   焊接问题：
   1.扫码显示的图片太暗
   2.焊接时间长，改进：机器人移动时送丝就上升。
                                   机器人移动时就可以先预送丝
    改为送丝一直下降，只有清洗的时候才上升，走到清洗点1时同时上升，走到清洗点2之后再下降


	异常情况：送丝没有检测报警
	焊接过程中没有丝，需要打开门换丝，然后复位后继续焊接。
	工作过程中退出需要提示是否退出，防止无操作
	AOI只显示一个码

	转动的同时扫一次码，做为下一个的扫码结果
	
   201802009问题
   需要增加统计功能，统计焊接总次数，OK个数，NG个数，需要可清理
   烙铁头需要配置更换次数，并且可以报警，也可以清理



   20180224修改
   焊接：把焊接实时录像放在工作界面，当焊接过程中更新，不焊接时不更新。 



   20180515需要修改：

   1.机器人速度调快
   2.传送带速度调快
   3.工作界面改英文版本。
   4.扫码和AOI检测成功后亮绿灯，失败亮红灯。
   5.AOI改为真实检测。