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孙克 / RC30-AutoInOutStore

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Commit d03fe7e8 由 几米阳光
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source/DeviceLibrary/acSingleStore/AC_SA_BoxBean.cs
...@@ -369,7 +369,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -369,7 +369,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, Config.MiddleAxis_P1_Position, Config.MiddleAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.Middle_Axis, Config.MiddleAxis_P1_Position, Config.MiddleAxis_P1_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, Config.UpDownAxis_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, Config.UpDownAxis_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed);
ComMoveToPosition(Config.CompressAxis_P1_Position); ComMoveToPosition(Config.CompressAxis_P1_Position);
ResetCloseDoor(); CloseDoorAndWait();
break; break;
case StoreMoveStep.BOX_H_MiddleAxisToP1: case StoreMoveStep.BOX_H_MiddleAxisToP1:
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "复位完成"); LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "复位完成");
...@@ -397,6 +397,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -397,6 +397,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, Config.MiddleAxis_P1_Position, Config.MiddleAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.Middle_Axis, Config.MiddleAxis_P1_Position, Config.MiddleAxis_P1_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, Config.UpDownAxis_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, Config.UpDownAxis_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed);
ComMoveToPosition(Config.CompressAxis_P1_Position); ComMoveToPosition(Config.CompressAxis_P1_Position);
CloseDoorAndWait();
break; break;
case StoreMoveStep.BOX_M_H_TOP1_OtherAxisToP1: case StoreMoveStep.BOX_M_H_TOP1_OtherAxisToP1:
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "到待机状态完成"); LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "到待机状态完成");
...@@ -537,7 +538,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -537,7 +538,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, Config.MiddleAxis_P1_Position, Config.MiddleAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.Middle_Axis, Config.MiddleAxis_P1_Position, Config.MiddleAxis_P1_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, Config.UpDownAxis_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, Config.UpDownAxis_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed);
ComMoveToPosition(Config.CompressAxis_P1_Position); ComMoveToPosition(Config.CompressAxis_P1_Position);
ResetCloseDoor(); CloseDoorAndWait();
break; break;
case StoreMoveStep.BOX_H_MiddleAxisToP1: case StoreMoveStep.BOX_H_MiddleAxisToP1:
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "回原点完成"); LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "回原点完成");
......
source/DeviceLibrary/acSingleStore/AC_SA_BoxBean_Partial.cs
...@@ -116,7 +116,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -116,7 +116,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
int errorCount = Math.Abs(outCount - InOut_P1); int errorCount = Math.Abs(outCount - InOut_P1);
if (errorCount <= Config.InOut_Axis.CanErrorCountMin) if (errorCount <= Config.InOut_Axis.CanErrorCountMin)
{ {
LogUtil.info("进出轴当前位置：" + outCount + "，已经在P1，不需要再回P1"); LogUtil.debug("进出轴当前位置：" + outCount + "，已经在P1，不需要再回P1");
} }
else else
{ {
...@@ -324,20 +324,20 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -324,20 +324,20 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else else
{ {
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动【" + posId + "】入库出错，当前状态，storeStatus=" + storeRunStatus); LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动【" + posId + "】入库出错，当前 storeStatus=" + storeRunStatus);
return false; return false;
} }
} }
private void SI_02_Move(LineMoveP moveP) private void SI_02_Move(LineMoveP moveP)
{ {
InStoreLog("入库：SI_02_ 进出轴(叉子)动作至P1,打开舱门"); InStoreLog("入库：SI_02_ 进出轴(叉子)动作至P1");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_02_InOutAxisHome); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_02_InOutAxisHome);
InOutBackToP1(moveP.InOut_P1); InOutBackToP1(moveP.InOut_P1);
} }
private void SI_04_DeviceToDoor() private void SI_04_DeviceToDoor()
{ {
InStoreLog("入库：SI_04 叉子进入入料口，进出轴至P2(进料口取料点) "); InStoreLog("入库：SI_04 叉子进入入料口，进出轴至P2 ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_04_DeviceToDoor); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_04_DeviceToDoor);
ACAxisMove(Config.InOut_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.InOut_P2, Config.InOutAxis_P2_Speed); ACAxisMove(Config.InOut_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.InOut_P2, Config.InOutAxis_P2_Speed);
...@@ -360,7 +360,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -360,7 +360,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_02_InOutAxisHome) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_02_InOutAxisHome)
{ {
InStoreLog("入库：SI_03 所有轴回到待机点，轴2、轴1 动作到P1,，轴4动作至P3"); InStoreLog("入库：SI_03 所有轴回到待机点，轴2、轴1 动作到P1, 轴4动作至P3");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_03_ReturnHome); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_03_ReturnHome);
ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P3); ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P3);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P1, Config.UpDownAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P1, Config.UpDownAxis_P1_Speed);
...@@ -372,7 +372,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -372,7 +372,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_04_DeviceToDoor) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_04_DeviceToDoor)
{ {
InStoreLog("入库：SI_05 拿物品，批量入库， 等待吸盘放下物品"); InStoreLog("入库：SI_05 等待吸盘放下物品");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_05_DoorWarToDevice); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_05_DoorWarToDevice);
KND.IOMove(IO_Type.SuckingDisc_Work, IO_VALUE.LOW); KND.IOMove(IO_Type.SuckingDisc_Work, IO_VALUE.LOW);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(1000)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(1000));
...@@ -382,7 +382,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -382,7 +382,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{ {
if (StoreMove.IsBatchInOutStore && (!StoreMove.IsNeedInStore)) if (StoreMove.IsBatchInOutStore && (!StoreMove.IsNeedInStore))
{ {
InStoreLog("入库：SI_21不需要入库，需要操作人员拿走料盘，叉子到门口位置P7 "); InStoreLog("送出料盘：SI_21 ，需要操作人员拿走料盘，进出轴（叉子）到门口位置P7 ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_21_DeviceToDoor); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_21_DeviceToDoor);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_Door_P7, Config.UpDownAxis_P7_Speed);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.SafetyLightCurtains, IO_VALUE.HIGH)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.SafetyLightCurtains, IO_VALUE.HIGH));
...@@ -391,13 +391,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -391,13 +391,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{ {
if (IsHasCompress_Axis) if (IsHasCompress_Axis)
{ {
InStoreLog("入库：SI_06 压紧轴压紧，到压紧点 "); InStoreLog("入库：SI_06 压紧轴压紧，压紧轴到P2 ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_06_CompressWork); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_06_CompressWork);
ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P2); ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P2);
} }
else else
{ {
InStoreLog("入库：SI_07 叉子 从入料口抽出，进出轴至P1(待机点) "); InStoreLog("入库：SI_07 叉子返回，进出轴至P1(待机点) ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_07_DeviceBackFromDoor); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_07_DeviceBackFromDoor);
InOutBackToP1(moveP.InOut_P1); InOutBackToP1(moveP.InOut_P1);
} }
...@@ -405,7 +405,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -405,7 +405,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_06_CompressWork) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_06_CompressWork)
{ {
InStoreLog("入库：SI_07 叉子 从入料口抽出，进出轴至P1(待机点) "); InStoreLog("入库：SI_07 叉子返回，进出轴至P1(待机点) ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_07_DeviceBackFromDoor); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_07_DeviceBackFromDoor);
InOutBackToP1(moveP.InOut_P1); InOutBackToP1(moveP.InOut_P1);
} }
...@@ -427,7 +427,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -427,7 +427,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_08_LocationCylinder_Up) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_08_LocationCylinder_Up)
{ {
InStoreLog("入库：SI_09 移动到库位点，旋转轴至P2(库位点),升降轴至P3(库位入库前点))，关闭舱门 "); InStoreLog("入库：SI_09 移动到库位点，旋转轴至P2(库位点),升降轴至P3(库位入库前点)) ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_09_MoveToBag); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_09_MoveToBag);
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P2, Config.MiddleAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P2, Config.MiddleAxis_P1_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P3, Config.UpDownAxis_P3_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P3, Config.UpDownAxis_P3_Speed);
...@@ -464,7 +464,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -464,7 +464,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_12_PutWareToBag) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_12_PutWareToBag)
{ {
InStoreLog("入库：SI_13 叉子从库位中返回，进出轴动作至P1(待机点) "); InStoreLog("入库：SI_13 叉子从库位中返回，进出轴至P1(待机点) ");
// 5= 入仓位完成(料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态) // 5= 入仓位完成(料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态)
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : ""; string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
lastPosId = posId; lastPosId = posId;
...@@ -478,7 +478,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -478,7 +478,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_13_InoutBack) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_13_InoutBack)
{ {
InStoreLog("入库：SI_14 返回待机点，轴2/轴1/轴4动作至P1(待机点))，检测门关闭"); InStoreLog("入库：SI_14 返回待机点，轴2/轴1/轴4动作至P1(待机点))");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_14_GoBack); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_14_GoBack);
ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P1); ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P1);
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P1, Config.MiddleAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P1, Config.MiddleAxis_P1_Speed);
...@@ -498,17 +498,15 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -498,17 +498,15 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
#region 送出料盘处理 #region 送出料盘处理
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_21_DeviceToDoor) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_21_DeviceToDoor)
{ {
if (KND.IOValue(IO_Type.SafetyLightCurtains).Equals(IO_VALUE.HIGH)) InStoreLog("送出料盘：SI_22 ，打开仓门 ");
{
InStoreLog("入库：SI_21不需要入库，打开仓门 ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_22_OpenDoor); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_22_OpenDoor);
OpenDoorAndWait(); OpenDoorAndWait();
} }
}
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SI_22_OpenDoor)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SI_22_OpenDoor))
{ {
InStoreLog("入库：SI_23不需要入库，等待操作人员拿走料盘 "); InStoreLog("送出料盘：SI_23 ，等待操作人员拿走料盘 ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_23_WaitTrayGo); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_23_WaitTrayGo);
StoreMove.TimeOutSeconds = 120;
AutomaticBaiting.IsGetTrayGo = false; AutomaticBaiting.IsGetTrayGo = false;
AutomaticBaiting.IsWaitTragGo = true; AutomaticBaiting.IsWaitTragGo = true;
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTakeTray()); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTakeTray());
...@@ -516,9 +514,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -516,9 +514,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_23_WaitTrayGo) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_23_WaitTrayGo)
{ {
if (KND.IOValue(IO_Type.SafetyLightCurtains).Equals(IO_VALUE.HIGH)) InStoreLog("送出料盘：SI_13 叉子从库位中返回，进出轴动作至P1(待机点) ");
{
InStoreLog("入库：SI_13 叉子从库位中返回，进出轴动作至P1(待机点) ");
// 5= 入仓位完成(料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态) // 5= 入仓位完成(料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态)
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : ""; string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
lastPosId = ""; lastPosId = "";
...@@ -528,7 +524,6 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -528,7 +524,6 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
InOutBackToP1(moveP.InOut_P1); InOutBackToP1(moveP.InOut_P1);
CloseDoorAndWait(); CloseDoorAndWait();
} }
}
#endregion #endregion
else else
...@@ -602,7 +597,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -602,7 +597,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else else
{ {
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动出库出错，当前状态，storeStatus=" + storeRunStatus); LogUtil.error(LOGGER, StoreName + logMsg+ "出错，当前storeStatus=" + storeRunStatus);
return false; return false;
} }
} }
...@@ -686,7 +681,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -686,7 +681,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
else else
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_09_LocationCylinder_Down); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_09_LocationCylinder_Down);
OutStoreLog("出库：SO_09 定位气缸退回，定位气缸退回 "); OutStoreLog("出库：SO_09 定位气缸退回 ");
LocationDownAndWait(); LocationDownAndWait();
} }
} }
...@@ -700,38 +695,33 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -700,38 +695,33 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
if (StoreMove.IsBatchInOutStore) if (StoreMove.IsBatchInOutStore)
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_11_PutTray); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_11_PutTray);
OutStoreLog("出库：SO_11_PutTray 放下料盘，升降轴下降到_OutLow_P8，压紧轴放松"); OutStoreLog("出库：SO_11_PutTray 放下料盘，升降轴到P8(出库低点），压紧轴至P3(压紧前点)");
ComMoveToPosition(StoreMove.MoveParam.MoveP.ComPress_P3); ComMoveToPosition(StoreMove.MoveParam.MoveP.ComPress_P3);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_OutLow_P8, Config.UpDownAxis_P8_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_OutLow_P8, Config.UpDownAxis_P8_Speed);
} }
else else
{ {
if (KND.IOValue(IO_Type.SafetyLightCurtains).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_21_OpenDoor); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_21_OpenDoor);
OutStoreLog("出库：SO_21打开仓门，压紧轴放松，,定位气缸下降"); OutStoreLog("出库：SO_21打开仓门，压紧轴至P3（压紧前点）,定位气缸下降");
ComMoveToPosition(StoreMove.MoveParam.MoveP.ComPress_P3); ComMoveToPosition(StoreMove.MoveParam.MoveP.ComPress_P3);
OpenDoorAndWait(); OpenDoorAndWait();
LocationDownAndWait(); LocationDownAndWait();
} }
} }
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_21_OpenDoor) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_21_OpenDoor)
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_22_WaitTrayGo); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_22_WaitTrayGo);
OutStoreLog("出库：SO_22等待操作人员拿走料盘 "); OutStoreLog("出库：SO_22 等待操作人员拿走料盘 ");
StoreMove.TimeOutSeconds = 120;
AutomaticBaiting.IsWaitTragGo = true; AutomaticBaiting.IsWaitTragGo = true;
AutomaticBaiting.IsGetTrayGo = false; AutomaticBaiting.IsGetTrayGo = false;
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTakeTray()); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTakeTray());
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_22_WaitTrayGo)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_22_WaitTrayGo))
{ {
if (KND.IOValue(IO_Type.SafetyLightCurtains).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
SO_13_InoutBack(); SO_13_InoutBack();
CloseDoorAndWait(); CloseDoorAndWait();
} }
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_11_PutTray) else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_11_PutTray)
{ {
SO_13_InoutBack(); SO_13_InoutBack();
...@@ -740,20 +730,20 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -740,20 +730,20 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{ {
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : ""; string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
storeStatus = StoreStatus.StoreOnline; storeStatus = StoreStatus.StoreOnline;
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 【" + posId + "】 整个出库流程结束，耗时【" + FormUtil.GetSpanStr(InOutWatch.Elapsed) + "】！"); LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 【" + posId + "】 出库结束，耗时【" + FormUtil.GetSpanStr(InOutWatch.Elapsed) + "】！");
StoreMove.EndMove(); StoreMove.EndMove();
storeRunStatus = StoreRunStatus.Runing; storeRunStatus = StoreRunStatus.Runing;
InOutEndProcess(StoreMoveType.OutStore); InOutEndProcess(StoreMoveType.OutStore);
} }
else else
{ {
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 出库处理，moveStatus=" + StoreMove.MoveStep + "，没有对应的处理！"); LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 出库 moveStatus=" + StoreMove.MoveStep + "，没有对应的处理！");
} }
} }
private void SO_02_DeviceBack() private void SO_02_DeviceBack()
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_02_DeviceBack); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_02_DeviceBack);
OutStoreLog("出库：SO_02 叉子先运动到P1 ， 开始"); OutStoreLog("出库：SO_02 叉子运动到P1 ");
InOutBackToP1(StoreMove.MoveParam.MoveP.InOut_P1); InOutBackToP1(StoreMove.MoveParam.MoveP.InOut_P1);
if (StoreMove.IsBatchInOutStore) if (StoreMove.IsBatchInOutStore)
{ {
...@@ -762,7 +752,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -762,7 +752,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{ {
StoreMove.TimeOutSeconds = 120; StoreMove.TimeOutSeconds = 120;
ACAxisMove(Config.Batch_Axis, Config.BatchAxis_P1, Config.BatchAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.Batch_Axis, Config.BatchAxis_P1, Config.BatchAxis_P1_Speed);
OutStoreLog("出库：SO_02 批量上下料轴走到P1点【"+Config.BatchAxis_P1+"】 "); OutStoreLog("出库：SO_02 批量上下料轴到P1点【"+Config.BatchAxis_P1+"】 ");
} }
} }
} }
...@@ -809,7 +799,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -809,7 +799,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_08_ToDoorPosition); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_08_ToDoorPosition);
if (StoreMove.IsBatchInOutStore) if (StoreMove.IsBatchInOutStore)
{ {
OutStoreLog("出库：SO_08 升降轴到出料高点OutHigh_P2，旋转轴至P1(待机点) "); OutStoreLog("出库：SO_08 升降轴到出料高点P2，旋转轴至P1(待机点) ");
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_OutHigh_P2, Config.UpDownAxis_P2_Speed); ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_OutHigh_P2, Config.UpDownAxis_P2_Speed);
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P1, Config.MiddleAxis_P1_Speed); ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P1, Config.MiddleAxis_P1_Speed);
BatchAxisUpTrayHeight(); BatchAxisUpTrayHeight();
......
source/DeviceLibrary/acSingleStore/AutomaticBaiting.cs
...@@ -213,16 +213,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -213,16 +213,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{ {
AutoBaitingStatus = StoreRunStatus.Busy; AutoBaitingStatus = StoreRunStatus.Busy;
StoreMove.NewMove(StoreMoveType.InStore); StoreMove.NewMove(StoreMoveType.InStore);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I00_MoveToUp); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I01_Wait);
if (KND.IOValue(IO_Type.TrayCheck_LoadMaterial).Equals(IO_VALUE.HIGH)) LogUtil.info(Name + "启动入料");
{
LogUtil.error(Name + " 启动入料 ，已检测到料盘，轴不需要上升");
}
else
{
LogUtil.error(Name + " 启动入料 ，轴上升到检测到料盘");
ACAxisSpeedMove(StoreManager.Config.Batch_Axis, StoreManager.Config.Batch_Axis.TargetSpeed);
}
return true; return true;
} }
else else
...@@ -243,33 +235,46 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -243,33 +235,46 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{ {
return; return;
} }
if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I01_Wait))
if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I00_MoveToUp)) {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I02_MoveToUp);
if (KND.IOValue(IO_Type.TrayCheck_LoadMaterial).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
LogUtil.info(Name + " 入料 ，已检测到料盘，轴不需要上升");
}
else
{
LogUtil.info(Name + " 入料 ，轴上升到检测到料盘");
ACAxisSpeedMove(StoreManager.Config.Batch_Axis, StoreManager.Config.Batch_Axis.TargetSpeed);
}
}
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I02_MoveToUp))
{ {
IsNeedScanCode(); IsNeedScanCode();
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I01_ScanCode)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I03_ScanCode))
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I02_SuckingDisc_Down); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I04_SuckingDisc_Down);
LogUtil.info(Name + "入料: 检测到料盘， 吸盘开始下降"); LogUtil.info(Name + "入料: 扫码结束，二维码【" + LastCode + "】 吸盘开始下降");
CylinderMove(IO_Type.SuckingDisc_Down, IO_Type.SuckingDisc_Up, true); CylinderMove(IO_Type.SuckingDisc_Down, IO_Type.SuckingDisc_Up, true);
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I02_SuckingDisc_Down)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I04_SuckingDisc_Down))
{ {
SuckingDiscWork(); SuckingDiscWork();
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I03_SuckingDisc_Work)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I05_SuckingDisc_Work))
{ {
if (KND.IOValue(IO_Type.SuckingDisc_Air).Equals(IO_VALUE.HIGH)) if (KND.IOValue(IO_Type.SuckingDisc_Air).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I04_SuckingDisc_Up); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I06_SuckingDisc_Up);
LogUtil.info(Name + "入料: 吸盘上升，等待宽度到达"+StoreManager.Config.Default_TrayWidth); LogUtil.info(Name + "入料: 吸盘上升，等待宽度到达" + StoreManager.Config.Default_TrayWidth);
CylinderMove(IO_Type.SuckingDisc_Up, IO_Type.SuckingDisc_Down, true); CylinderMove(IO_Type.SuckingDisc_Up, IO_Type.SuckingDisc_Down, true);
if (StoreManager.Config.Default_TrayWidth.Equals(7)) if (StoreManager.Config.Default_TrayWidth.Equals(7))
{ {
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck1, IO_VALUE.HIGH)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck1, IO_VALUE.HIGH));
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck2, IO_VALUE.LOW)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck2, IO_VALUE.LOW));
}else if (StoreManager.Config.Default_TrayWidth.Equals(13)) }
else if (StoreManager.Config.Default_TrayWidth.Equals(13))
{ {
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck1, IO_VALUE.HIGH)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck1, IO_VALUE.HIGH));
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck2, IO_VALUE.HIGH)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.WidthCheck2, IO_VALUE.HIGH));
...@@ -285,13 +290,14 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -285,13 +290,14 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
WarnMsg = "吸盘已经尝试三次，仍然吸不到物料！"; WarnMsg = "吸盘已经尝试三次，仍然吸不到物料！";
StoreManager.Store.Alarm(StoreAlarmType.BatchAlarm, "吸盘吸料失败", WarnMsg, StoreMoveType.InStore); StoreManager.Store.Alarm(StoreAlarmType.BatchAlarm, "吸盘吸料失败", WarnMsg, StoreMoveType.InStore);
} }
}else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I04_SuckingDisc_Up)) }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I06_SuckingDisc_Up))
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I05_BatchAxisUp); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I07_BatchAxisUp);
LogUtil.info(Name + "入料: 批量上下料轴上升"); LogUtil.info(Name + "入料: 批量上下料轴上升");
ACAxisSpeedMove(StoreManager.Config.Batch_Axis, StoreManager.Config.Batch_Axis.TargetSpeed); ACAxisSpeedMove(StoreManager.Config.Batch_Axis, StoreManager.Config.Batch_Axis.TargetSpeed);
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I05_BatchAxisUp)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I07_BatchAxisUp))
{ {
if (StoreManager.Store.CanStarInOut()) if (StoreManager.Store.CanStarInOut())
{ {
...@@ -304,7 +310,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -304,7 +310,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else else
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I06_GetPosId); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I08_GetPosId);
//计算高度 //计算高度
EndMovePosition = ACServerManager.GetActualtPosition(StoreManager.Config.Batch_Axis.DeviceName, StoreManager.Config.Batch_Axis.GetAxisValue()); EndMovePosition = ACServerManager.GetActualtPosition(StoreManager.Config.Batch_Axis.DeviceName, StoreManager.Config.Batch_Axis.GetAxisValue());
LastHeight = Math.Abs(EndMovePosition - StartMovePosition) / AxisChangeValue; LastHeight = Math.Abs(EndMovePosition - StartMovePosition) / AxisChangeValue;
...@@ -314,16 +320,15 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -314,16 +320,15 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
GetInStorePosId(ProcessMsg()); GetInStorePosId(ProcessMsg());
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000));
StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
} }
} }
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I06_GetPosId)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I08_GetPosId))
{ {
//判断是否开始入库 //判断是否开始入库
if (StoreManager.Store.StoreMove.MoveType.Equals(StoreMoveType.InStore) || (!LastPosId.Equals(""))) if (StoreManager.Store.StoreMove.MoveType.Equals(StoreMoveType.InStore) || (!LastPosId.Equals("")))
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I07_WaitTrayLeave); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I09_WaitTrayLeave);
LogUtil.info(Name + "入料: 开始入料【" + LastPosId + "】，等待料盘拿走"); LogUtil.info(Name + "入料: 开始入料【" + LastPosId + "】，等待料盘拿走");
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.SuckingDisc_Air, IO_VALUE.LOW)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.SuckingDisc_Air, IO_VALUE.LOW));
} }
...@@ -335,7 +340,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -335,7 +340,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
StoreManager.Store.StartInStoreMove(new InOutStoreParam("", posId), true, false); StoreManager.Store.StartInStoreMove(new InOutStoreParam("", posId), true, false);
} }
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I07_WaitTrayLeave)) else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I09_WaitTrayLeave))
{ {
if (StoreManager.Store.StoreMove.MoveStep >= StoreMoveStep.SI_07_DeviceBackFromDoor) if (StoreManager.Store.StoreMove.MoveStep >= StoreMoveStep.SI_07_DeviceBackFromDoor)
{ {
...@@ -349,6 +354,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -349,6 +354,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
IsNeedScanCode(); IsNeedScanCode();
} }
} }
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I11_BatchAxisHome))
{
//TODO
LogUtil.info(Name + "入料：已经没有料盘，批量上料结束");
StoreMove.EndMove();
AutoBaitingStatus = StoreRunStatus.Runing;
}
else else
{ {
LogUtil.error(Name + "未找到步骤：" + StoreMove.MoveType); LogUtil.error(Name + "未找到步骤：" + StoreMove.MoveType);
...@@ -357,7 +369,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -357,7 +369,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
private static void SuckingDiscWork() private static void SuckingDiscWork()
{ {
KND.IOMove(IO_Type.SuckingDisc_Work, IO_VALUE.LOW); KND.IOMove(IO_Type.SuckingDisc_Work, IO_VALUE.LOW);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I03_SuckingDisc_Work); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I05_SuckingDisc_Work);
SuckingDisc_WorkCount++; SuckingDisc_WorkCount++;
LogUtil.info(Name + "入料: 吸盘开始第" + SuckingDisc_WorkCount + "次工作"); LogUtil.info(Name + "入料: 吸盘开始第" + SuckingDisc_WorkCount + "次工作");
KND.IOMove(IO_Type.SuckingDisc_Work, IO_VALUE.HIGH); KND.IOMove(IO_Type.SuckingDisc_Work, IO_VALUE.HIGH);
...@@ -375,19 +387,19 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -375,19 +387,19 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
// if (ACServerManager.GetLimitPositiveSingle(StoreManager.Config.Batch_Axis).Equals(0)) // if (ACServerManager.GetLimitPositiveSingle(StoreManager.Config.Batch_Axis).Equals(0))
if (KND.IOValue(IO_Type.TrayCheck_LoadMaterial).Equals(IO_VALUE.HIGH)) if (KND.IOValue(IO_Type.TrayCheck_LoadMaterial).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{ {
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I01_ScanCode); StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I03_ScanCode);
LogUtil.info(Name + "入料: 开始扫码 "); LogUtil.info(Name + "入料: 开始扫码，最多等待两秒钟 ");
StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitCodeOK()); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitCodeOK());
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000)); StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000));
GetCameraCode(); GetCameraCode();
StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
} }
else else
{ {
//TODO StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I11_BatchAxisHome);
LogUtil.info(Name + "入料：已经没有料盘，入料结束"); LogUtil.info(Name + "入料：已经没有料盘，批量上下轴回原点");
StoreMove.EndMove(); StoreMove.TimeOutSeconds = 120;
AutoBaitingStatus = StoreRunStatus.Runing; ACAxisHomeMove(StoreManager.Config.Batch_Axis);
} }
} }
......
source/DeviceLibrary/acSingleStore/AutomaticBaiting_Partial.cs
...@@ -72,7 +72,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -72,7 +72,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
StoreMove.EndStepWait(); StoreMove.EndStepWait();
return; return;
} }
try { try
{
//当等待超过一分钟时，需要打印提示 //当等待超过一分钟时，需要打印提示
TimeSpan span = DateTime.Now - StoreMove.LastSetpTime; TimeSpan span = DateTime.Now - StoreMove.LastSetpTime;
string NotOkMsg = ""; string NotOkMsg = "";
...@@ -134,7 +135,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -134,7 +135,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
} }
else if (wait.WaitType == (int)Wait_Type.ScanCode_11) else if (wait.WaitType == (int)Wait_Type.ScanCode_11)
{ {
wait.IsEnd = !String.IsNullOrEmpty(LastCode); wait.IsEnd = (LastCode.Equals("").Equals(false));
} }
if (wait.IsEnd) if (wait.IsEnd)
{ {
...@@ -291,12 +292,11 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -291,12 +292,11 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
if (LastCode.Equals("")) if (LastCode.Equals(""))
{ {
LastCode = "NoCode"; LastCode = "NoCode";
LogUtil.info(Name + "未扫到二维码，默认为NoCode"); LogUtil.info(Name + "模拟二维码：NoCode");
} }
if (LastCode.Equals("")) if (LastCode.Equals(""))
{ {
LogUtil.error("未扫到二维码，请拿走料盘"); LogUtil.error("未扫到二维码，需要将料盘送出");
WarnMsg = "未扫到二维码，请拿走料盘";
} }
else else
{ {
...@@ -353,7 +353,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -353,7 +353,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
if (StoreManager.Store.IsDebug) if (StoreManager.Store.IsDebug)
{ {
string posId = "1#AC1_1_1_4"; string posId = "1#AC1_1_1_4";
LogUtil.info(Name + "调试模式，不需要连接服务器，直接模拟库位号【" + posId + "】"); LogUtil.info(Name + "调试模式，模拟库位号【" + posId + "】");
string plateH = "8"; string plateH = "8";
string plateW = "7"; string plateW = "7";
if (StoreManager.Store.CanStarInOut()) if (StoreManager.Store.CanStarInOut())
......
source/DeviceLibrary/store/StoreMoveStep.cs
...@@ -407,73 +407,58 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary ...@@ -407,73 +407,58 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
#endregion #endregion
#region 自动上下料上料功能 #region 自动上下料上料功能
/// <summary>
/// 开始自动上料
/// </summary>
AUTO_I01_Wait=1201,
/// <summary> /// <summary>
/// 先上升到料盘检测1（上料机构）信号亮 /// 先上升到料盘检测1（上料机构）信号亮
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I00_MoveToUp=1200, AUTO_I02_MoveToUp=1202,
/// <summary> /// <summary>
/// 扫码 /// 扫码
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I01_ScanCode=1201, AUTO_I03_ScanCode=1203,
/// <summary> /// <summary>
/// 吸盘下降 /// 吸盘下降
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I02_SuckingDisc_Down=1202, AUTO_I04_SuckingDisc_Down=1204,
/// <summary> /// <summary>
/// 吸盘吸料盘 /// 吸盘吸料盘
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I03_SuckingDisc_Work=1203, AUTO_I05_SuckingDisc_Work=1205,
/// <summary> /// <summary>
/// 吸盘上升 ， /// 吸盘上升 ，
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I04_SuckingDisc_Up=1204, AUTO_I06_SuckingDisc_Up=1206,
/// <summary> /// <summary>
/// 批量上下料料轴上升 /// 批量上下料料轴上升
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I05_BatchAxisUp=1205, AUTO_I07_BatchAxisUp=1207,
/// <summary> /// <summary>
/// 从服务器获取PosID /// 从服务器获取PosID
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I06_GetPosId=1206, AUTO_I08_GetPosId=1208,
/// <summary> /// <summary>
/// 等待料盘被叉子拿走 /// 等待料盘被叉子拿走
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I07_WaitTrayLeave=1207, AUTO_I09_WaitTrayLeave=1209,
/// <summary> /// <summary>
/// 未扫到码：等待操作人员拿走料盘 /// 未扫到码：等待操作人员拿走料盘
/// </summary> /// </summary>
AUTO_I10_WaitTrayGo=1210, AUTO_I10_WaitTrayGo=1210,
///// <summary> /// <summary>
/////未扫到码： 把料盘放到叉子上 /// 批量上下轴开始回原点
///// </summary> /// </summary>
//AUTO_I11_PutTrayToInout, AUTO_I11_BatchAxisHome=1211,
///// <summary>
///// 未扫到码：叉子进入门槛
///// </summary>
//AUTO_I12_InoutToDoor,
///// <summary>
///// 未扫到码：把料盘放到门口
///// </summary>
//AUTO_I13_PutTrayToDoor,
///// <summary>
///// 未扫到码：等待拿走料盘
///// </summary>
//AUTO_I14_WaitTakeTray,
///// <summary>
///// 未扫到码：料盘已手动拿走，需要等一秒钟后关闭仓门
///// </summary>
//AUTO_I15_TrayLeaveWaitTime,
///// <summary>
///// 未扫到码：关闭仓门
///// </summary>
//AUTO_I16_CloseDoor,
#endregion #endregion
......
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