伺服若已在原点但未回过原点，需要匀速走1500秒

source/ACSingleStore/记录.txt

@@ -135,12 +135,10 @@ PRO,最后一盘料需要补充的高度,LastTrayAddHeight,10,,,,,,,,,
 
 
 	20190315修改：
 	20190315修改：
 	启动过程中若未加载到相机，获取图片时重新加载相机。
 	启动过程中若未加载到相机，获取图片时重新加载相机。
-
-
-
-
-
-
+	 
+	
+	20190326修改：
+	伺服若已在原点但未回过原点，需要匀速走1500秒，再回原点
 
 
 
 
 
 

source/DeviceLibrary/PanasonicServo/ACServerManager.cs

@@ -302,8 +302,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                 int homeSingle = GetHomeSingle(portName, slvAddr);
                 int homeSingle = GetHomeSingle(portName, slvAddr);
                 if (homeSingle.Equals(1))
                 if (homeSingle.Equals(1))
                 {
                 {
-                    //int isHomeEnd = GetHomeEndStatus(portName, slvAddr);
-                    //if (isHomeEnd.Equals(1))
+                    int isHomeEnd = GetHomeEndStatus(portName, slvAddr);
+                    if (isHomeEnd.Equals(1))
                     {
                     {
                         int value = 2000;
                         int value = 2000;
                         if ( StoreManager.Config.Batch_Axis.IsSameAxis(portName,slvAddr))
                         if ( StoreManager.Config.Batch_Axis.IsSameAxis(portName,slvAddr))
@@ -329,6 +329,19 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                             SuddenStop(portName, slvAddr);
                             SuddenStop(portName, slvAddr);
                         }
                         }
                     }
                     }
+                    else
+                    {
+                        int volSpeed =Math.Abs( speed / 5);
+                        int time = 1500;
+                        LogUtil.info("轴【" + portName + "_" + slvAddr + "】原点返回时发现原点已亮但未回过原点，先匀速向上走"+time+"，速度["+ volSpeed + "]" );
+                  
+                        //需要匀速向上走
+                        ACServerManager.SpeedMove(portName, slvAddr, volSpeed);
+                        Thread.Sleep(time);
+                        LogUtil.info("轴【" + portName + "_" + slvAddr + "】匀速 已等待" + time + "，直接停止");
+                        SuddenStop(portName, slvAddr);
+                        Thread.Sleep(100);
+                    }
                 }
                 }
             }catch(Exception ex)
             }catch(Exception ex)
             {
             {