120181022新建分支RC26-LDACSingleStore联电料仓
需要修改内容：
1.使用硕科步进电机作为压紧轴
2.温湿度修改为com通信
3.增加安全光栅信号，当叉子出料过程中，遮挡光栅会暂停进出轴移动，光栅正常时再恢复移动
4.增加模拟量IO


20181107 
1.出库时等待10秒钟，或等待拿走料盘（高度=0）才算出库结束


20181108  
            //                机器状态 顶灯显示 
            //                                              绿 黄  红
            //机器复位中                             闪 灭   灭
            //机器待机中                             亮 灭   灭
            //机器出入库中                          闪 闪   灭
            //温湿度超限报警中                   亮 闪   灭
            //温湿度超限报警中超过30分钟  亮 闪   闪
            //机器未启动                             灭 灭   灭
            //机器设备故障(非温湿度)报警    亮   灭 闪

20181115 
界面显示增加密码框
旋转轴和升降轴移动时，叉子需要在待机位

20181203

修改名称，删除不需要的文件，增加新的自动料仓的配置



20181210

光栅：光栅不用实时获取，开关门之前判断光栅就可以

批量上料开始按钮没有锁门
批量上料模块报警，出入库不影响
轴在原点的时候再次原点返回需要反向走相对量。 
上料过程中报警了，复位后又开始自动上料 
压紧轴原点返回之前，先相对走-2000;


叉子未后退完成，吸盘就下降了 

如果是未扫到码或者没有入库成功，需要将料盘送出，送出之后批量上料功能才能继续。
批量轴报警单独处理。
入库时，叉子深入料盘之后，开始下降时就给服务器发送入库位结束消息。


上下料过程中，不能开门。
批量上料过程中，不能开门。
批量出料过程中不能开门。
单个出库可以开门。
 


需要修改还未修改的： 

X12_上料机构出料检测信号：
批量出入库玩抽，打开门DI-21没有以后，上料机构上升，X12ON后停止，X12OFF以后再上升，检测到上极限亮了以后，X12OFF后，轴下降至原点位置。

X16_压紧轴机构计量检测：
此信号每4mm就会亮一次，压紧轴运动过程中需要检测此信号闪的次数。
 
X04_安全光栅：
光栅默认为High，每次开关门之前都要验证。

X22_气压检测：
运行过程中需要持续检测气压信号，若持续没有气压需要报警。



20181219-20181224修改
批量出库时，轴先移动到检测点亮，然后下降指定的高度，叉子出到批量装置时，把料盘放在批量上下轴上。
增加配置：上料轴最大出料高度，
                上料轴出料时需要距离检测信号下降的高度。
压紧轴改为同步返回数据模式，压紧轴增加计量检测功能。


20121226

出库状态下，如果复位未开门锁，不能清理出库信息
出入库增加统计，增加气压检测功能。
出入库失败信息发个服务器