120181022新建分支RC26-LDACSingleStore联电料仓
需要修改内容：
1.使用硕科步进电机作为压紧轴
2.温湿度修改为com通信
3.增加安全光栅信号，当叉子出料过程中，遮挡光栅会暂停进出轴移动，光栅正常时再恢复移动
4.增加模拟量IO


20181107 
1.出库时等待10秒钟，或等待拿走料盘（高度=0）才算出库结束


20181108  
            //                机器状态 顶灯显示 
            //                                              绿 黄  红
            //机器复位中                             闪 灭   灭
            //机器待机中                             亮 灭   灭
            //机器出入库中                          闪 闪   灭
            //温湿度超限报警中                   亮 闪   灭
            //温湿度超限报警中超过30分钟  亮 闪   闪
            //机器未启动                             灭 灭   灭
            //机器设备故障(非温湿度)报警    亮   灭 闪

20181115 
界面显示增加密码框
旋转轴和升降轴移动时，叉子需要在待机位

20181203

修改名称，删除不需要的文件，增加新的自动料仓的配置



20181210

光栅：光栅不用实时获取，开关门之前判断光栅就可以

批量上料开始按钮没有锁门
批量上料模块报警，出入库不影响
轴在原点的时候再次原点返回需要反向走相对量。 
上料过程中报警了，复位后又开始自动上料 
压紧轴原点返回之前，先相对走-2000;


叉子未后退完成，吸盘就下降了 

如果是未扫到码或者没有入库成功，需要将料盘送出，送出之后批量上料功能才能继续。
批量轴报警单独处理。
入库时，叉子深入料盘之后，开始下降时就给服务器发送入库位结束消息。


上下料过程中，不能开门。
批量上料过程中，不能开门。
批量出料过程中不能开门。
单个出库可以开门。
 


需要修改还未修改的： 

X12_上料机构出料检测信号：
批量出入库玩抽，打开门DI-21没有以后，上料机构上升，X12ON后停止，X12OFF以后再上升，检测到上极限亮了以后，X12OFF后，轴下降至原点位置。

X16_压紧轴机构计量检测：
此信号每4mm就会亮一次，压紧轴运动过程中需要检测此信号闪的次数。
 
X04_安全光栅：
光栅默认为High，每次开关门之前都要验证。

X22_气压检测：
运行过程中需要持续检测气压信号，若持续没有气压需要报警。



20181219-20181224修改
批量出库时，轴先移动到检测点亮，然后下降指定的高度，叉子出到批量装置时，把料盘放在批量上下轴上。
增加配置：上料轴最大出料高度，
                上料轴出料时需要距离检测信号下降的高度。
压紧轴改为同步返回数据模式，压紧轴增加计量检测功能。


20181226

出库状态下，如果复位未开门锁，不能清理出库信息
出入库增加统计，增加气压检测功能。
出入库失败信息发个服务器


20181227
压紧轴修改
最后一盘料需要补充高度

PRO,压紧轴（轴4）P2压紧点集合,CompressAxis_P2_List,52#-10000;48#-10000,,,,,,,,,
PRO,最后一盘料需要补充的高度,LastTrayAddHeight,10,,,,,,,,,
			
			·
入库老报警，入库的P1没有重新加载


20190108
增加Y15为门禁功能屏蔽信号，增加配置是否有门禁功能。
 <!--是否有门禁屏蔽功能，=1表示有此功能-->
    <add key ="HasDisableDoorControl" value ="0"/>


	20190108修改

	7寸的料盘，小于12的都认为是8mm料盘。



	20190111修改
	1.波特率改为可配置模式。
	2.松下伺服通信改为兼容模式。

	3.批量上料轴上升过程中，新建一个线程用来验证是否需要停止。


	20190226需要修改 
	批量上下料轴增加待机点，复位后移动到待机点
	 

	 20190309自动上下料修改：入库从吸盘下方拿到盘后先下降一点再后退
	 StoreConfig 文件增加下降高度的配置。
	 批量轴上料完成后，直接回P2点。
	 PRO,升降轴从吸盘下方接料后下降的高度,UpDownAxis_DownValue,10000,,,,,,,

	 20190313修改：
	 1.料仓状态默认复位中。
	 2.从料仓下方接盘时，压紧轴和升降轴一起运动。
	3.吸盘吸料后，等待入库的过程中增加超时报警。

	20190314修改：
	拿走料盘的过程中增加出库处理。

	20190315修改：
	启动过程中若未加载到相机，获取图片时重新加载相机。
	 
	
	20190326修改：
	伺服若已在原点但未回过原点，需要匀速走1500秒，再回原点


	20190412修改：
 原来的分支RC30-AutoInOutStore作为已经发货的自动上下料的修改。 
 新分支AutoInOutStore作为以后的批量上下料软件分支
 新分支修改：增加AIO模块，增加IO

 新料仓修改：增加一对门锁气缸输入信号
					蜂鸣器和报警灯分开处理。

20190428

增加自动出入库功能。

20190505
温湿度报警功能修改：报警时在界面显示提示。
批量上料轴极限信号改为IODI27。
批量上下料功能修改。


20190508
复位完成后，增加清料功能。
批量模块在复位过程中，设备不能显示联机状态。



压紧轴需要运动一段时间自动回原点。
复位时自动出入库会清理

IO模块增加重连功能。