在阳光电源流水线的基础上新建佳世达流水线料项目
 流水线SubType:1000
 移栽出入仓模块：1-18
 入料模块：101-104
 出料模块：201-204
 出料流水线模块：301,302；

 轴P点定义：
 移栽出入库升降轴：P1:待机位置。P2:流水线下降端，P3:Box门口下降端
出料模块    升降轴：P1:待机位置。P2:流水线下降端，P3:出料皮带线下降端
入料模块    提升轴：P1:待机位置。P2:下降位置，P3:缓慢上升目标位置


入料模块：
提升伺服向下回原点，料架进入工位前，提升伺服需要上升到P1待机位，
                                    料架进入工位后，提升伺服下降到P2，然后定位气缸上升，定位装置前进。




agv流程：

D1(上料模块入口)
1.AGV发送Actions.Usable
2.D1 返回true或false
3.小车到达，AGV发送Actions.Arrive
4.D1调用  SendRFID
5.DI 调用  MayEnter 12
5.料架进入入口后，D1调用  FinishEnter 13


D2(上料模块出口)

1.D2调用ReadyEmpty
2.小车到达，AGV发送Actions.Arrive
3.D2调用MayOut
4.料架进入小车后，AGV发送Actions.FinishOut


横移不需要定位

放料需要定位和顶升。

 

上料工位检测信号要等待1秒钟以上
上料模块回原点之前链条先转


20191216
处理皮带线1和2的入口检测信号改为出口定位信号

出库皮带线处理

入口是否有料需要记录

皮带线转动五次后，料盘将会离开，则不需要转动了
最后一盘料的位置
=0，>5=0
需要放料：皮带线出口处必须无料，
				转到到入口定位到位
                放下料盘=1
				转动到出库定位到位（转动一点）
				判断出口处是否有料（转一工位=2），有料，等待皮带线3入口无料，且停止时转动到出口定位到位
				                                  无料，直接转动一个工位

              判断出口处是否有料（转一工位=3），有料，等待皮带线3入口无料，且停止时转动到出口定位到位
				                                  无料，结束

入料模块先伺服动作，在气缸下降


入料一相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D77519052)
入料二相机： GigE:MV-CE200-10GC (00D76546878)
入料三相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D77519112)

皮带线1相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D76546944)
皮带线2相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D76546876)

 5 出库时根据StatusBean返回data中的参数决定料盘流转到哪里
   
   urgentReel: true 表示紧急料,需要出到料串上
   cutReel: true 表示分盘料,需要出到料串上
   smallReel: true  小料(7x8),放置到小料架上
   rfid: 分配的料架RFID
   rfidLoc: 料架的架位,值为-1时,可以自由分配皮带线, 小料时,架位为1-46优先走1/2号皮带线,47-92优先走3/4号皮带线, 70,71,72时只能分配到3/4号皮带线;大料时,架位1-6优先走1/2号皮带线, 7-12优先走3/4号皮带线