using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    public static class EnumDesHelper
    {
        public static string GetStepDes(this Enum val)
        {
            var type = val.GetType();

            var memberInfo = type.GetMember(val.ToString());

            var attributes = memberInfo[0].GetCustomAttributes(typeof(DescriptionAttribute), false);

            if (attributes == null || attributes.Length != 1)
            {
                //如果没有定义描述，就把当前枚举值的对应名称返回
                return val.ToString();
            }

            return (attributes.Single() as DescriptionAttribute).Description;
        }
    }
        /// <summary>
        ///0= 等待启动/已经停止，1=初始化完成， 2=正常运行中，3=可以进行新的处理，4=忙碌，重置
        /// </summary>
        public enum LineRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        /// <summary>
        ///  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        /// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum LineStatus
    {
        None=0,
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2, 
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5, 
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove =13,       
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum LineMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        [Description("等待开始")]
        Wait = 0,



        #region 移栽装置原点返回和重置步骤 1000开始
        /// <summary>
        /// 上下气缸回原点
        /// </summary>
        [Description("复位_升降轴原点返回")]
        MH_UpDownHome = 1000,
        /// <summary>
        /// 料仓移栽装置，上下气缸上升端
        /// </summary>
        [Description("复位_上下气缸到待机点")]
        MH_CylinderUp  ,
        /// <summary>
        /// 料仓移载装置，其他气缸运行到初始状态（ 顶升气缸下降端，前后气缸后退端，夹料气缸放松端，阻挡气缸输入=0 ）
        /// </summary>
        [Description("复位_其他气缸复位，顶升气缸下降，前后气缸后退，夹料气缸放松")]
        MH_OtherCylinderBack  ,

        /// <summary>
        /// 料仓移载装置，等待夹爪无料
        /// </summary>
        [Description("复位_等待夹爪无料")]
        MH_ClampCheck  ,

        #endregion


        #region 移载装置入库处理 1100-1150
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，升降气缸上升
        /// </summary>
        [Description("入库_取料前_升降气缸上升")]
        MI_00_UpdownUp = 1100,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，横移气缸后退
        /// </summary>
        [Description("入库_取料前_前后气缸后退，等待夹爪无料")]
        MI_01_ToLineUp,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，如果是>=30的料，先顶升上升
        /// </summary>
        [Description("入库_取料前_顶升气缸上升")]
        MI_02_TopUP,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，升降气缸下降，顶升气缸上升
        /// </summary>
        [Description("入库_取料前_升降气缸下降，顶升气缸上升")]
        MI_03_CylinderDown,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，等待200ms后夹紧
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_等待200ms后夹紧")]
        MI_04_DownWait,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，夹料气缸1夹紧
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_夹料气缸夹紧")]
        MI_05_CylinderOpen,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1上升
        /// </summary>
        [Description("入库_取料完成_升降气缸上升")]
        MI_06_CylinderUp,

        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，等待夹爪有料
        /// </summary>
        [Description("入库_取料完成_等待夹爪有料")]
        MI_07_ClampCheck,

        /// <summary>
        /// 移载装置入库处理，等待box等待状态才能继续操作
        /// </summary>
        [Description("入库_取料完成_等待box可入库")]
        MI_08_WaitBox,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸1前进
        /// </summary>
        [Description("入库_取料完成_前后气缸前进")]
        MI_09_CylinderBefore,

        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1下降
        /// </summary>
        [Description("入库_取料完成_升降气缸下降")]
        MI_11_CylinderDown = 1111,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,夹料气缸1放松
        /// </summary>
        [Description("入库_放料_夹料气缸放松")]
        MI_12_CylinderRelax  ,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1上升
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成_升降气缸上升")]
        MI_13_UpdownCylinderUp  ,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸1后退
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成_前后气缸后退")]
        MI_14_CylinderAfter,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸已后退，通知料仓入库
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成_通知料仓入库")]
        MI_15_SendPosToStore,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，检测到X102-1=1送料流程完成
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成")]
        MI_16_SendEnd,

        /// <summary>
        ///入库：升降轴下降取料盘失败，升降轴上升，托盘禁用，托盘放行
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成_升降气缸上升，顶升气缸下降")]
        MI_18_UpdownUp,
        #endregion

        #region 移栽装置出入库共同模块 1180-1100
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，阻挡气缸1-1下降 
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_前阻挡检测到托盘，前阻挡下降")]
        MIO_00_Stop1Down = 1180,
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，前阻挡检测消失后再等待300ms上升阻挡 
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_前阻挡检测到托盘，前阻挡检测消失后再等待300ms上升阻挡")]
        MIO_01_StopDownWait ,


        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，夹具检测1-4=1 
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_等待托盘检测信号亮")]
        MIO_02_FixtureCheck  ,

        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，阻挡气缸1-1上升 
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_托盘检测信号亮，前阻挡上升")]
        MIO_03_Stop2Down  ,
        /// <summary>
        /// 检测夹具检测IO1=1
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_等待托盘检测信号稳定")]
        MIO_04_Wait  ,
        /// <summary>
        /// 托盘处理_托盘需要出入库，等待顶升气缸上升
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_托盘需要出入库，等待顶升气缸上升")]
        MIO_05_WaitTime  ,

        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，顶 升气缸上升 
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_顶升气缸上升")]
        MIO_06_TopUp  ,
        ///// <summary>
        /////  移载（流水线）装置出入库处理，定位气缸上升 
        ///// </summary>
        //MIO_07_LocationUp  ,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove完成当前操作开始入库
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_等待开始入库")]
        MIO_08_WaitInStore ,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove移走料盘开始放托盘通过
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_开始出入库，等待移栽拿走料盘")]
        MIO_09_WaitLetFixtureGo ,
        /// <summary>
        /// 拦截禁用托盘，等待托盘启用后再放行
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_拦截禁用托盘，等待托盘启用后再放行")]
        MIO_10_WaitProDisableTray,

        #endregion

        #region 移栽装置出库处理 1200-1300 
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 出库盘，高度>=30，需要先顶升下降
        /// </summary>
        [Description("托盘出库_出库前顶升气缸先下降")]
        MO_10_TopDown = 1200,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 检测夹具编码并记忆,托盘 是空盘,并且BOX在出库等待中，开始移栽料盘
        /// </summary>
        [Description("托盘出库_等待移栽拿走料盘")]
        MO_11_CodeRember  ,
        /// <summary>
        /// 移栽处理已完成，开始扫码或继续托盘处理流程
        /// </summary>
        [Description("托盘处理_取放料完成，托盘可离开")]
        MO_12_MoveOk ,
        /// <summary>
        ///  移载（流水线）定位气缸下降
        /// </summary
        [Description("托盘离开_定位气缸下降")]
        MO_13_LoactionDown  ,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理 ，顶升气缸1下降 
        /// </summary> 
        [Description("托盘离开_顶升气缸下降")]
        MO_14_TopDown  ,
        /// <summary>
        /// 如果是移栽2需要等待托盘是否可以走
        /// </summary>
        [Description("托盘离开_托盘可离开，等待阻挡下降放托盘离开")]
        MO_15_WaitCanGo ,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 阻挡气缸1-2下降 
        /// </summary>
        [Description("托盘离开_阻挡2下降")]
        MO_16_Stop2Down  ,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，  阻挡2托盘检测=0， 
        /// </summary>
        [Description("托盘离开_等待托盘检测信号消失")]
        MO_17_Stop2Check  ,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，   延迟500ms后上升阻挡2
        /// </summary>
        [Description("托盘离开_等待300ms后阻挡2上升")]
        MO_18_WaitTime  ,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 阻挡气缸1-1下降 阻挡气缸1-2上升 
        /// </summary>
        [Description("托盘离开_阻挡2上升")]
        MO_19_StopCylinder_Back  ,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理，开始出库
        /// </summary>
        [Description("开始出库_升降气缸上升")]
        MO_50_StartOutProcess =1250,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。前后气缸1前进 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料前_前后气缸前进")]
        MO_51_CylinderBefore,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。上下气缸1下降 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料前_升降气缸下降")]
        MO_52_CylinderDown,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。上下气缸1下降后，等待0.3秒再夹紧，防止没有下降到位就夹紧操作
        /// </summary>
        [Description("出库_取料前_等待200ms后夹紧")]
        MO_53_DownWait,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 夹料气缸1夹紧 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料_夹爪夹紧")]
        MO_54_CylinderOpen,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 上下气缸1上升 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料完成_升降气缸上升")]
        MO_55_CylinderUp,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 检测夹爪有料 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料完成_检测夹爪有料")]
        MO_56_ClarmpCheck,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 前后气缸1后退 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料完成_前后气缸后退")]
        MO_61_CylinderAfter,

        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，上下气缸1下降 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料完成_升降气缸下降")]
        MO_62_CylinderDown,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，夹爪放松 
        /// </summary>
        [Description("出库_放料_夹爪放松")]
        MO_63_CylinderRelax,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，夹爪夹紧 
        /// </summary>
        [Description("出库_放料_夹爪夹紧")]
        MO_64_CylinderWork,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，夹爪放松 
        /// </summary>
        [Description("出库_放料_再次夹爪放松")]
        MO_65_CylinderRelax2,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，上下气缸上升，同时顶升气缸先下降 
        /// </summary>
        [Description("出库_放料完成_上下气缸上升，同时顶升气缸先下降")]
        MO_66_CylinderUp,


        #region 入料模块，紧急出料移栽处理 1290
        /// <summary>
        /// 等待当前的出入库结束
        /// </summary>
        [Description("紧急出料_等待紧急料模块开始出库")]
        MO_200_WaitInoutParam =1290,
        /// <summary>
        /// 等待紧急出料结束
        /// </summary>
        [Description("紧急出料_等待紧急出料结束")]
        MO_201_WaitOutEnd =1291,

        #endregion

        #endregion




        #region 横移轨道处理 300 开始
        [Description("托盘横移_等待")]
        SW00_Wait = 300,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸下降
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_阻挡气缸下降")]
        SW01_StopDown ,

        /// <summary>
        /// 等待横移托盘检测信号
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_等待横移托盘检测信号")]
        SW02_WaitCheckTime  ,
        /// <summary>
        /// 等待到托盘信号后，需要持续一段时间
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_再次等待横移托盘检测信号")]
        SW03_WaitTime  ,
        /// <summary>
        /// 等待轨道1夹具检测信号，等待横移3或横移1无托盘
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_等待顶升气缸可顶升")]
        SW04_WaitCanUp  ,
        /// <summary>
        /// 定位气缸下降
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_定位气缸下降")]
        SW05_LocationDown ,
        /// <summary>
        /// 横移轨道顶升气缸上升
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_顶升气缸上升")]
        SW06_TopCylinderUp ,
        /// <summary>
        /// 等待第二个横移没有托盘
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_等待横移出口没有料盘")]
        SW07_WaitNoTray ,
        /// <summary>
        /// 横移轨道点击转动
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_横移电机转动")]
        SW08_DriveMotorMove ,

        /// <summary>
        /// 收到横移轨道2夹具检测信号
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_等待托盘到达横移出库")]
        SW09_WaitOutCheck ,
        /// <summary>
        /// 等待出口信号持续一段时间
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_再次验证托盘是否在出口处，停止横移入库电机转动")]
        SW10_WatOutFixture2 ,
        /// <summary>
        /// 停止横移轨道转动，横移轨道顶升气缸下降
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_顶升气缸下降")]
        SW11_TopDown ,
        /// <summary>
        /// 等待托盘流出，等待1秒后再检测托盘信号是否消失
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_停止横移电机转动")]
        SW12_WaitTime  ,
        /// <summary>
        /// 等待托盘流出，上升阻挡气缸
        /// </summary>
        [Description("托盘横移_等待托盘离开横移机构")]
        SW13_WaitTrayGo  ,

        #endregion


        #region 分流横移处理  400 开始


        /// <summary>
        /// 分流横移：前阻挡下降
        /// </summary>
        [Description("分流横移_前阻挡下降")]
        Shunt01_StopDown1 = 400,

        /// <summary>
        /// 分流横移：等待Shunt_Check1_Front亮
        /// </summary>
        [Description("分流横移_阻挡1亮，阻挡2亮，阻挡1上升，升降1下降")]
        Shunt02_WaitTime ,
        /// <summary>
        /// 分流横移：等待阻挡可下降
        /// </summary>
        [Description("分流横移_等待阻挡可下降")]
        Shunt03_WaitStop1Down,
        /// <summary>
        /// 分流横移：托盘不需要横移，阻挡1下降1200,
        /// </summary>
        [Description("分流横移_托盘不需要横移，阻挡1下降1200,")]
        Shunt04_Stop1Down ,
        /// <summary>
        /// 分流横移：等待检测1信号消失
        /// </summary>
        [Description("分流横移_等待检测1信号消失")]
        Shunt05_WaitCheck1Low,

        /// <summary>
        /// 分流横移：阻挡1上升，升降1上升，等待升降2是否可上升
        /// </summary>
        [Description("分流横移_阻挡1上升，升降1上升，等待升降2是否可上升")]
        Shunt06_Top1Up,

        /// <summary>
        /// 分流横移：升降2开始上升
        /// </summary>
        [Description("分流横移_升降2开始上升")]
        Shunt07_Top2Up,
        /// <summary>
        /// 分流横移：两边皮带线开始转动
        /// </summary>
        [Description("分流横移_两边皮带线转动")]
        Shunt08_DriveMotorMove,
        /// <summary>
        /// 分流横移：等待检测2信号消失
        /// </summary>
        [Description("分流横移_等待检测2信号消失")]
        Shunt09_Top1Down,
        /// <summary>
        /// 分流横移：升降1先下降，皮带1停止，等待检测4信号亮
        /// </summary>
        [Description("分流横移_升降1先下降，皮带1停止，等待检测4信号亮")]
        Shunt10_WaitCheck,
        /// <summary>
        /// 分流横移：升降2下降，皮带线停止
        /// </summary>
        [Description("分流横移_升降2下降，皮带线停止")]
        Shunt11_TopDown ,


        #endregion

        #region 入料装置原点返回， 2000 开始

        /// <summary>
        /// 复位之前，所有阻挡先上升到位
        /// </summary>
        [Description("复位_所有阻挡上升")]
        FR_01_StopUp = 2000,
        /// <summary>
        /// 复位之前，放料顶升下降， 所有阻挡上升，链条先转动3秒钟
        /// </summary>
        [Description("复位_放料顶升下降， 所有阻挡上升，链条先转动3秒钟")]
        FR_02_LineRun ,
        /// <summary>
        /// 链条停止转动，上料横移机构上升，出口顶升下降，所有阻挡气缸上升
        /// </summary>
        [Description("复位_链条停止转动，上料横移机构上升，出口顶升下降，所有阻挡气缸上升")]
        FR_03_CylinderUp  ,

        /// <summary>
        /// 升降伺服回原点
        /// </summary>
        [Description("复位_升降伺服回原点")]
        FR_04_UpdownAxisHome  ,

        /// <summary>
        ///上料装置：上料气缸放松SOL，升降机构到待机点
        /// </summary>
        [Description("复位_上料气缸放松，升降机构到待机点")]
        FR_05_UpdownAxis_P1  ,
        /// <summary>
        ///上料装置：上料横移气缸取料端SOL
        /// </summary>
        [Description("复位_上料横移气缸取料端")]
        FR_06_CylinderGive  ,



        /// <summary>
        /// 提升伺服回原点，夹紧装置放松
        /// </summary>
        [Description("复位_提升伺服回原点，夹紧装置放松")]
        FR_11_BatchAxisHome  ,

        /// <summary>
        /// 然后提升伺服下降到P2点
        /// </summary>
        [Description("复位_提升伺服下降到P2点")]
        FR_12_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 放开定位气缸
        /// </summary>
        [Description("复位_放开定位气缸")]
        FR_13_LocationDown,
        /// <summary>
        /// SL1定位气缸下降SOL，出口顶升气缸下降，夹紧气缸放松
        /// </summary>
        [Description("复位_SL1定位气缸下降SOL，出口顶升气缸下降，夹紧气缸放松")]
        FR_14_TopDown,
        /// <summary>
        /// 提升伺服在上升到P1点
        /// </summary>
        [Description("复位_提升伺服在上升到P1点")]
        FR_15_BatchAxisToP1,
        #endregion


        #region 入料装置入料处理，2100 开始

        ////SL1定位工位检测有信号，阻挡气缸不能下降。
        //SL1定位工位检测无信号，阻挡气缸下降，然后料架到工位 
        //待机位：上料横移机构后退端，上升端，放松端
        //移栽伺服原点在上方，只有移栽到流水线时才需要用到，其他时候都在上方待机点
        //提升伺服原点在上方，需要配置待机点P1=500？，下降点P5=10000?，回原点负方向
        //

        //提升伺服先上升到待机点，SL1升降盘定位气缸1后退，定位气缸下降，料架才能进入上料工位
        //料架进入上料工位后，定位气缸先上升
        //提升伺服下降到P2
        ////升降盘定位气缸前进
        //提升伺服缓慢上升，绝对位置=P1，若上升到P1么有X105,那么没有料盘
        //    检测到X105信号，提升伺服停止

        //    上料横移机构取料
        //    上料横移机构下降
        //    上料横移机构夹紧
        //    上料横移机构上升
        //                          提升伺服开始缓慢上升到位
        // 计算高度，宽度并记录 
        // 上料横移机构到放料端
        //等待拦截到托盘，并顶升上升，定位上升
        // 上料横移机构下降
        // 移栽伺服下降到对应盘高位置
        //上料气缸放松
        // 移栽伺服上升，
        // 上料横移机构上升
        /// <summary>
        /// 提升轴先返回P2
        /// </summary>
        [Description("入料_提升轴返回P2")]
        FI_00_BatchAxisToP2 =2100,
        /// <summary>
        /// 入料流程：升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        [Description("入料_升降盘定位气缸后退")]
        FI_01_TrayLocation_After = 2101,
        /// <summary>
        /// 入料流程：定位气缸下降，提升伺服移动到P1
        /// </summary>
        [Description("入料_定位气缸下降，提升伺服移动到P1")]
        FI_02_LocationCylinder_Down = 2102,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，阻挡工位或进料口有新料架，相关阻挡上升，流水线转动1000
        /// </summary>
        [Description("入料_阻挡工位或进料口有新料架，相关阻挡上升，流水线转动1000")]
        FI_03_LineStart  ,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，定位工位有料架，进料阻挡上升，缓冲阻挡上升， 等待3秒再次检测
        /// </summary>
        [Description("入料_定位工位有料架，进料阻挡上升，缓冲阻挡上升， 等待3秒再次检测")]
        FI_04_WaitTime  ,


        /// <summary>
        ///入料检测：  工位检测信号，缓冲阻挡上升， 定位气缸上升，读取并缓存料架RFID
        /// </summary>
        [Description("入料_工位检测信号，缓冲阻挡上升， 定位气缸上升，读取并缓存料架RFID")]
        FI_05_LocationCylinder_Up ,

        /// <summary>
        /// 入料检测：提升轴下降到位P2，定位气缸上升
        /// </summary>
        [Description("入料_提升轴下降到位P2，定位气缸上升")]
        FI_06_BatchAxisToP2 ,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸第一次前进 2秒，清空条码信息
        /// </summary>
        [Description("入料_升降盘定位气缸第一次前进 2秒，清空条码信息")]
        FI_07_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸后退，等待再次前进
        /// </summary>
        [Description("入料_升降盘定位气缸后退，等待再次前进")]
        FI_08_TrayLocation_Back ,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸前进，清空条码信息
        /// </summary>
        [Description("入料_升降盘定位气缸前进，清空条码信息")]
        FI_09_TrayLocation_Before ,
        /// <summary>
        /// 入料检测：上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘
        /// </summary>
        [Description("入料_上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘")]
        FI_10_AxisUpMove ,

        /// <summary>
        /// 入料取料：上料机构检测到料盘，横移机构上升
        /// </summary>
        [Description("入料_上料机构检测到料盘，横移机构上升")]
        FI_11_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 入料取料：上料机构检测到料盘，横移机构到放料端
        /// </summary>
        [Description("入料_上料机构检测到料盘，横移机构到放料端")]
        FI_12_CylinderGive ,
        /// <summary>
        /// 入料检测到料盘：开始扫码
        /// </summary>
        [Description("入料_开始扫码")]
        FI_13_ScanCode ,

        /// <summary> 
        /// 料盘移栽：有料盘：上料横移机构取料
        /// </summary>
        [Description("入料_取料_上料横移取料端")]
        FI_14_CylinderTake ,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降轴到P3
        /// </summary>
        [Description("入料_取料_升降轴到P3")]
        FI_15_UpdownAxisToP3,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：上料横移机构夹紧
        /// </summary>
        [Description("入料_取料_上料横移机构夹紧")]
        FI_16_CylinderTighten ,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降伺服到P1点
        /// </summary>
        [Description("入料_取料完成_升降伺服到P1点")]
        FI_17_UpdownAxisToP1,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：等待没有伺服料盘检测信号
        /// </summary>
        [Description("入料_取料完成_等待伺服检测信号消失")]
        FI_18_WaitNoLocationCheck,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：提升伺服运动到P3，横移气缸上升
        /// </summary>
        [Description("入料_取料完成_提升伺服运动到P3，横移气缸上升")]
        FI_19_BatchAxisToP3,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：记录高度尺寸
        /// </summary>
        [Description("入料_取料完成_记录高度尺寸")]
        FI_20_SaveSize ,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料横移气缸放料SOL，开始获取库位号
        /// </summary>
        [Description("入料_取料完成_上料横移气缸到放料端,开始获取库位号")]
        FI_21_CylinderGive,
        /// <summary>
        /// 提升轴下降到料盘不溢出的位置，移栽伺服下降到P2
        /// </summary>
        [Description("入料_取料完成_提升轴下降到料盘不溢出的位置，移栽伺服下降到P2")]
        FI_22_BatchAxisDown,

        ///// <summary>
        ///// 等待料盘检测信号
        ///// </summary>
        //FI_23_WaitReelCheck,


        ///// <summary>
        /////  料盘移栽：从服务器获取入库库位号
        ///// </summary>
        //FI_24_GetPosID,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：开始拦截空托盘
        /// </summary>
        [Description("入料_取料完成_开始拦截空托盘")]
        FI_25_WaitTray,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽：  上料机构下降，更新托盘信息
        /// </summary>
        [Description("入料_放料_上料机构下降，更新托盘信息")]
        FI_26_CylinderDown,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料气缸放松
        /// </summary>
        [Description("入料_放料_上料气缸放松")]
        FI_27_CylinderRelax,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料气缸夹紧
        /// </summary>
        [Description("入料_放料_夹爪气缸夹紧等待再次放松")]
        FI_28_CylinderWork,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料气缸再次放松
        /// </summary>
        [Description("入料_放料_上料气缸再次放松")]
        FI_29_CylinderRelax2,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料横移机构上升
        /// </summary>
        [Description("入料_放料完成_上料横移机构上升")]
        FI_30_WaitCylinderUp,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：上料横移机构上升
        /// </summary>
        [Description("入料_放料完成_上料横移机构上升")]
        FI_31_CylinderUp,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降轴到P1点，托盘放行
        /// </summary>
        [Description("入料_放料完成_升降轴到P1点，托盘放行")]
        FI_32_UpDownAxisToP1,



        /// <summary>
        /// 上料完成，未检测到料盘，提升伺服到P2点
        /// </summary>
        [Description("入料_送料串离开_未检测到料盘，提升伺服到P2点")]
        FI_51_BatchAxisToP2 = 2151,
        /// <summary>
        /// 上料完成，升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_升降盘定位气缸后退")]
        FI_52_TrayLocationCylinder_After,

        /// <summary>
        /// 上料完成，提升伺服到P1点，定位气缸下降
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_提升伺服到P1点，定位气缸下降")]
        FI_53_BatchAxisToP1,

        /// <summary>
        /// 上料完成，等待出料线体无料架
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_等待出料线体无料架")]
        FI_54_OutCheck,
        /// <summary>
        /// 上料完成，出口顶升气缸上升,出料缓冲阻挡上升
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_出口顶升气缸上升,出料缓冲阻挡上升")]
        FI_55_OutTopCylinder_Up ,

        /// <summary>
        ///上料完成， 线体横移电机运转，等待料架离开上料工位
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_线体横移电机运转，等待料架离开上料工位")]
        FI_56_SideWayLineRun ,
        /// <summary>
        ///上料完成，线体横移电机运转，等待料架到达出口
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_线体横移电机运转，等待料架到达出口")]
        FI_57_WaitShelfGo,

        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，线体横移电机停止
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_料架到达出口，线体横移电机停止")]
        FI_58_LineStop ,
        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，出口顶升下降 ，清理缓存料架RFID, 
        /// </summary>
        [Description("入料_料串离开_料架到达出口，出口顶升下降 ，清理缓存料架RFID")]
        FI_59_TopDown,

        #endregion

        #region 入料装置出料处理，2200 开始
        /// <summary>
        /// 出库流程：提升伺服到P2
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_提升伺服到P2")]
        FO_00_BatchAxisToP2 = 2200,
        /// <summary>
        /// 出料流程：升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_升降盘定位气缸后退")]
        FO_01_TrayLocation_After = 2201,
        /// <summary>
        /// 出料流程：定位气缸下降，提升轴移动到P1
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_定位气缸下降，提升轴移动到P1")]
        FO_02_LocationDown  ,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，阻挡工位或进料口有料串，相关阻挡上升，流水线转动
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_阻挡工位或进料口有料串，相关阻挡上升，流水线转动")]
        FO_03_LineStart  ,
        /// <summary>
        /// 定位工位检测到料架，定位工位检测到料架：进料阻挡上升， 等待3秒再次检测
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_定位工位检测到料架：进料阻挡上升， 等待3秒再次检测")]
        FO_04_WaitTime ,

        /// <summary>
        ///出料检测：  缓冲阻挡下降， 定位气缸上升，读取并缓存料架RFID
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_缓冲阻挡下降， 定位气缸上升，读取并缓存料架RFID")]
        FO_05_LocationUp ,

        /// <summary>
        /// 出料检测：提升轴下降到位P2,定位气缸上升
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_提升轴下降到位P2,定位气缸上升")]
        FO_06_BatchAxisToP2   ,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸第一次前进 2秒
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_升降盘定位气缸第一次前进 2秒")]
        FO_07_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸后退，等待再次前进
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_升降盘定位气缸后退，等待再次前进")]
        FO_08_TrayLocation_Back,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸前进
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_升降盘定位气缸前进")]
        FO_09_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 出料检测：上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘 
        /// </summary>
        [Description("出料_料串准备_上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘")]
        FO_10_AxisUpMove,

        /// <summary> 
        /// 紧急出料移栽：上料轴下降指定的高度
        /// </summary>
        [Description("出料_上料轴下降指定的高度")]
        FO_211_AxisDownMove = 2211,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构到取料端
        /// /// </summary>
        [Description("出料_取料_上料横移机构到取料端")]
        FO_212_CylinderTake  ,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：升降伺服下降到P2
        /// /// </summary>
        [Description("出料_取料_升降伺服下降到P2")]
        FO_213_UpdownAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构下降
        /// /// </summary>
        [Description("出料_取料_上料横移机构下降")]
        FO_214_CylinderDown,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料气缸夹紧
        /// /// </summary>
        [Description("出料_取料_上料气缸夹紧")]
        FO_215_CylinderTighten,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构上升
        /// /// </summary>
        [Description("出料_取料完成_上料横移机构上升")]
        FO_216_CylinderUp,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：等待夹爪有料
        /// </summary>
        [Description("出料_取料完成_等待夹爪有料")]
        FO_217_ClampCheck,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：升降伺服到P1
        /// /// </summary>
        [Description("出料_取料完成_升降伺服到P1")]
        FO_218_UpdownToP1,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构到放料端
        /// /// </summary>
        [Description("出料_放料_上料横移机构到放料端")]
        FO_219_CylinderGive,

        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：升降伺服到P3
        /// </summary>
        [Description("出料_放料_升降伺服到P3")]
        FO_220_UpdownAxisToP3,

        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：出料横移机构放松
        /// </summary>
        [Description("出料_放料_出料横移机构放松")]
        FO_221_CylinderSlack,
        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：升降伺服回P1
        /// </summary>
        [Description("出料_放料完成_升降伺服回P1")]
        FO_222_UpdownAxisToP1,
        ///// <summary>
        ///// 紧急出料移栽：夹爪信号检测
        ///// </summary> 
        //FO_223_ClampCheck, 
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构到取料端
        /// </summary>
        [Description("出料_放料完成_上料横移机构到取料端")]
        FO_224_CylinderTake  ,


        /// <summary>
        /// 出料完成，料盘已放入料架，提升伺服到P2点
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_料盘已放入料架，提升伺服到P2点")]
        FO_30_BatchAxisToP2 = 2230,
        /// <summary>
        /// 出料完成，升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_升降盘定位气缸后退")]
        FO_31_TrayLocation_After,

        /// <summary>
        /// 出料完成，提升伺服到P1点，定位气缸下降
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_提升伺服到P1点，定位气缸下降")]
        FO_32_BatchAxisToP1,

        /// <summary>
        /// 出料完成，等待出料线体无料架
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_等待出料线体无料架")]
        FO_34_OutCheck ,
        /// <summary>
        /// 出料完成，出口顶升气缸上升，出料缓冲阻挡上升
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_出口顶升气缸上升，出料缓冲阻挡上升")]
        FO_34_OutTopCylinder_Up,

        /// <summary>
        ///出料完成， 线体横移电机运转，等待料架离开定位工位
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_线体横移电机运转，等待料架离开定位工位")]
        FO_35_SideWayLineRun,
        /// <summary>
        ///出料完成， 线体横移电机运转，等待料架到达出口
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_线体横移电机运转，等待料架到达出口")]
        FO_36_WaitShelfGo,

        /// <summary>
        ///出料完成， 料架到达出口，线体横移电机停止
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_料架到达出口，线体横移电机停止")]
        FO_37_LineStop,
        /// <summary>
        ///出料完成， 料架到达出口，出口顶升下降，清理缓存料架RFID, 
        /// </summary>
        [Description("出料_料串离开_料架到达出口，出口顶升下降，清理缓存料架RFID")]
        FO_38_TopDown,

        ///// <summary>
        /////出料完成， 出口线体运转，料架到达出口处, 通知AGV取空料架, 出料结束
        ///// </summary>
        //FO_39_OutLineRun,
        ///// <summary>
        /////出料完成， AGV到达，继续转动出口线体，送走出料料架, 
        ///// </summary>
        //FO_40_OutLineRun,

        ///// <summary>
        /////出料完成， 料架送出, 
        ///// </summary>
        //FO_41_OutLineRun,
        #endregion

        #region 出料装置移栽出料，3000 开始
        /// <summary>
        /// 前后气缸后退
        /// </summary>
        [Description("出料_取料前_前后气缸后退")]
        PO_00_CylinderAfter = 3000,
        /// <summary>
        /// 上下气缸下降
        /// </summary>
        [Description("出料_取料前_上下气缸下降")]
        PO_01_CylinderDown = 3101,
        /// <summary>
        /// 顶升气缸上升
        /// </summary>
        [Description("出料_取料前_顶升气缸上升")]
        PO_02_TopUP  ,
        /// <summary>
        /// 夹料气缸夹紧
        /// </summary>
        [Description("出料_取料_夹料气缸夹紧")]
        PO_03_CylinderOpen ,
        /// <summary>
        /// 上下气缸上升，皮带线准备出料
        /// </summary>
        [Description("出料_取料完成_上下气缸上升，皮带线准备出料")]
        PO_04_CylinderUp,

        ///// <summary>
        ///// 检测夹爪夹紧信号
        ///// </summary>
        //PO_05_ClampCheck,
        ///// <summary>
        ///// 等待可以移栽料盘到流水线
        ///// </summary>
        //PO_06_WaitBox,

        /// <summary>
        /// 前后气缸前进
        /// </summary>
        [Description("出料_取料完成_前后气缸前进")]
        PO_07_CylinderBefore,

        ///// <summary>
        ///// 上下气缸下降
        ///// </summary>
        //PO_08_CylinderDown,

        /// <summary>
        /// 夹料气缸放松
        /// </summary>
        [Description("出料_放料_夹料气缸放松")]
        PO_09_CylinderRelax,

        ///// <summary>
        ///// 上下气缸上升
        ///// </summary>
        //PO_10_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 前后气缸后退，等待200 ,皮带线继续运动
        /// </summary>
        [Description("出料_放料完成_前后气缸后退")]
        PO_11_CylinderAfter,



        #endregion


        #region 出料流水线处理，4000 开始
        /// <summary>
        /// 出料流水线复位，关闭所有皮带线，定位气缸下降，NG气缸后退
        /// </summary>
        [Description("复位_关闭所有皮带线，定位气缸下降，NG气缸后退")]
        DL_R_CylinderDown =4001,



        #region 皮带线3送出料盘新处理，增加NG推出气缸后的处理 4501
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：NG气缸后退，等待100后获取尺寸，
        /// </summary>
        [Description("出料_NG气缸后退，等待100后获取尺寸")]
        DON_01_WaitTime = 4501,
        /// <summary>
        /// 出口有料，NG气缸后退，等待100后获取盘尺寸
        /// </summary>
        [Description("出料_出口有料，NG气缸后退，等待100后获取盘尺寸")]
        DO_02_ScanCode = 4502,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：获取尺寸
        /// </summary>
        [Description("出料_获取料盘尺寸")]
        DON_03_GetTraySize = 4503,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：上升或下降分盘定位气缸
        /// </summary>
        [Description("出料_上升或下降分盘定位气缸")]
        DON_04_SUpDownMove  ,

        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：NG->接驳台，转动接驳台皮带
        /// </summary>
        [Description("出料_NG->接驳台，转动接驳台皮带")]
        DON_05_LineRun,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：等待料盘到达接驳台
        /// </summary>
        [Description("出料_等待料盘到达接驳台")]
        DON_07_SeparateCheck,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：料盘到达接驳台，调用arriveRobotLocation
        /// </summary>
        [Description("出料_料盘到达接驳台，调用arriveRobotLocation")]
        DON_08_CRun,


        /// <summary>
        /// 横移NG料：NG气缸前进
        /// </summary>
        [Description("出料_NG气缸前进")]
        DON_12_NGCylinderForward  ,
        /// <summary>
        /// 横移NG料：NG气缸等待1500后后退
        /// </summary>
        [Description("出料_NG气缸等待1500后后退")]
        DON_13_NGCylinderWait,
        /// <summary>
        /// 横移NG料：NG气缸后退
        /// </summary>
        [Description("出料_NG气缸后退")]
        DON_14_NGCylinderBack  ,

        #endregion

        #region 皮带线12接收料盘并转动处理 4601
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：NG气缸后退
        /// </summary>
        [Description("送料_NG气缸后退")]
        DLO_01_NGBack = 4601,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：等待入口无料盘， 且最后一盘料位置>1
        /// </summary>
        [Description("送料_等待入口无料盘， 且最后一盘料位置>1")]
        DLO_02_WaitEnteryNoTray,
        ///// <summary>
        ///// 皮带线12处理料盘：入口出口都没有料盘，转动皮带线到入口定位亮
        ///// </summary>
        //DLO_03_LineRun,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：可以放入料盘，等待移栽放料盘
        /// </summary>
        [Description("送料_可以放入料盘，等待移栽放料盘")]
        DLO_04_CanReviceTray,

        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：料盘放入完成
        /// </summary>
        [Description("送料_料盘放入完成")]
        DLO_05_TrayIsOk,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：等待2000，NG气缸前进
        /// </summary>
        [Description("送料_等待2000，NG气缸前进")]
        DLO_06_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：转动到下个工位，
        /// </summary>
        [Description("送料_转动到下个工位")]
        DLO_07_LineRun,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：NG料盘，NG气缸前进
        /// </summary>
        [Description("送料_NG料盘，NG气缸前进")]
        DLO_08_NGBefore,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：NG料盘，NG气缸后退
        /// </summary>
        [Description("送料_NG料盘，NG气缸后退")]
        DLO_09_NGAfter,
        ///// <summary>
        ///// 皮带线12处理料盘：判断出口是否有料盘，有料盘需要转动，没有料盘结束
        ///// </summary>
        //DLO_10_LineRun,

        ///// <summary>
        ///// 皮带线12处理料盘：出口无料盘，结束，
        ///// </summary>
        //DLO_11_ExitNoTray

        #endregion


        #endregion

    }
 
    public enum LineAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警，数字越大报警级别越大
        /// </summary>
        None = 0,

        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 10,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1000, 
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 1001,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 9999,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10000,

    }
}