using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;

using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{

    /// <summary>
    /// 等待启动/已经停止,初始化完成， 正常运行中，可以进行新的处理，忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum StoreRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        ///// <summary>
        /////  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        ///// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2,
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum StoreStatus
    {
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2,
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5,
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove = 13,
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum StoreMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        Wait = 0,
        #region 料仓原点返回和重置步骤  010开始
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，定位气缸下降
        /// </summary>
        BOX_H_LocationCylinderBack = 010,

        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，轴三先相对走3000
        /// </summary>
        BOX_H_InOutMove = 011,
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，轴三进出轴先返回原点
        /// </summary>
        BOX_H_InOutBack = 012,

        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，轴三返回P1点
        /// </summary>
        BOX_H_InOutToP1 = 013,
        /// <summary>
        ///  料仓原点返回和重置步骤，，升降轴，旋转轴，压紧轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H_OtherAxisBack = 014,
        ///// <summary>
        ///// 清理轴位置
        ///// </summary>
        //BOX_H_WaitAxisCountClear = 015,
        /// <summary>
        /// 旋转轴返回P1
        /// </summary>
        BOX_H_MiddleAxisToP1 = 016,

        /// <summary>
        /// 叉子先退回P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_InOutToP1 = 018,
        /// <summary>
        /// 旋转轴回原点
        /// </summary>
        BOX_M_H_MiddleAxisHome = 019,
        /// <summary>
        /// 旋转轴等待清理位置
        /// </summary>
        BOX_M_H_MiddleWait = 020,

        /// <summary>
        /// 叉子走到P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_InOutToP1 = 030,
        /// <summary>
        /// 压紧轴回原点
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_CompressHome = 031,
        /// <summary>
        /// 关闭门，旋转轴到P1,升降轴到P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_OtherAxisToP1 = 032,
        #endregion


        #region 料仓内部出库步骤  10101开始
        /// <summary>
        ///料仓出库，，定位气缸下降
        /// </summary>
        SO_01_LocationCylinderDown =10101,
        /// <summary>
        ///料仓出库：叉子先运动到P1
        /// </summary>
        SO_02_DeviceBack =10102,

        /// <summary>
        ///  料仓出库，，所有轴运行到库位，  轴4（ 压紧） 至P3(压紧前点) ,轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）,轴2(上下） 至P5(库位出库前点） 
        /// </summary>
        SO_03_ToBagPosition =10103,
        /// <summary>
        ///  料仓出库，，叉子进入库位中，  轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SO_04_DeviceToBag =10104,

        /// <summary>
        ///料仓出库，， 库位的物品放入叉子上，轴2（ 上下） 至P6（ 库位出料缓冲点），轴4（ 压紧） 至P2(压紧点)
        /// </summary>
        SO_05_BagWareToDevice =10105,

        /// <summary>
        ///料仓出库，，叉子从 库位返回，轴3（ 叉子） 至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SO_06_BagDeviceBack =10106,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，定位气缸伸出（有压紧轴的不需要此步骤 ）
        /// </summary>
        SO_07_LocationCylinder_Up =10107,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，走到料架位置，旋转轴至P101，升降轴至P102,  
        /// </summary>
        SO_08_ToShelfPosition = 10108,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，定位气缸退回（有压紧轴的不需要此步骤），，定位气缸退回(Y104-1/PCI5O1-84)  (Y104-2/PCI5O1-91)   (Y104-2/PCI5O1-96)   退回到位
        /// </summary>
        SO_09_LocationCylinder_Down =10109,
        /// <summary>
        /// 等待门口无料盘
        /// </summary>
        SO_091_WaitNoTray =10115,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，叉子到料架，进出轴至P101
        /// /// </summary>
        SO_10_DeviceToShelf = 10110,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，把物品放下，压紧轴到P1，升降轴至P101
        /// </summary>
        SO_11_DevicePutWare = 10111,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，叉子从出料口返回，，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SO_12_DeviceOutFromDoor =10112,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，，升降轴返回，，  轴2至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SO_13_GoBack =10113,
        /// <summary>
        /// 等待拿走物品
        /// </summary>
        SO_14_WaitTake =10114,

        #endregion

        #region 料仓内部入库步骤  20500
        /// <summary>
        /// 入库检测
        /// </summary>
        SI_00_TrayCheck = 20500,
        /// <summary>
        /// 入库，。定位气缸下降
        /// </summary>
        SI_01_LocationCylinderDown =20501,
        /// <summary>
        /// 入库。。进出轴（叉子）先返回P1
        /// </summary>
        SI_02_InOutAxisHome =20502,
        /// <summary>
        /// 入库。。所有轴先回到待机点，轴2、轴1 动作到P1,，轴4动作至P3
        /// </summary>
        SI_03_ReturnHome =20503,
        /// <summary>
        /// 入库。。压紧物品（有压紧轴的才需要此步骤），轴4（ 压紧） 至P3(压紧前点)
        /// </summary>
        SI_04_CompressWare =20504,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入入料口，轴3（ 叉子） 至P2（ 进料口取料点）
        /// </summary>
        SI_05_DeviceToDoor =20505,
        /// <summary>
        /// 入库。。把物品放入叉子上，轴2（ 上下） 至P7（ 进料口取料缓冲点）,压紧物品（有压紧轴的才需要此步骤），轴4（ 压紧） 至P2(压紧点)
        /// </summary>
        SI_06_DoorWarToDevice =20506,

        /// <summary>
        /// 入库。。叉子 从入料口抽出，轴3（ 叉子） 至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SI_07_DeviceBackFromDoor =20507,
        /// <summary>
        /// 入库。。，定位气缸伸出 (有压紧轴的不需要此步骤) 
        /// </summary>
        SI_08_LocationCylinder_Up =20508,
        /// <summary>
        /// 入库。。移动到库位点，轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）轴2(上下） 至P3(库位入库前点）
        /// </summary>
        SI_09_MoveToBag =20509,
        /// <summary>
        /// 入库。。定位气缸退回 （有压紧轴的不需要此步骤）
        /// </summary>
        SI_10_LocationCylinder_Down =20510,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入库位中，轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SI_11_DeviceToBag =20511,
        /// <summary>
        /// 入库。。放下物品，轴2（ 上下） 至P4（ 库位入料缓冲点）轴4（ 压紧） 至P3（ 压紧前点）
        /// </summary>
        SI_12_PutWareToBag =20512,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子从库位中返回，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SI_13_DeviceBackFromBag =20513,
        /// <summary>
        /// 入库。。返回待机点，轴2/轴1/轴4动作至P1（ 待机点）)开始
        /// </summary>
        SI_14_GoBack =20514,

        #endregion

        #region 料架入库步骤，20001开始
        /// <summary>
        /// 料架入库：检测到线体入料口信号
        /// </summary>
        BI_01_LineIn_Check= 20001,
        /// <summary>
        /// 料架入库：入料口移门打开
        /// </summary>
        BI_02_DoorOpen = 20002,

        /// <summary>
        /// 料架入库：线体正转
        /// </summary>
        BI_03_LineRun = 20003,
        /// <summary>
        /// 料架入库：取料位检测到信号，停止线体正转
        /// </summary>
        BI_04_LineStop = 20004,
        /// <summary>
        /// 料架入库：入料口移门关闭
        /// </summary>
        BI_05_DoorClose = 20005,
        /// <summary>
        /// 料架入库：定位装置上升
        /// </summary>
        BI_06_LocationUp = 20006,
        /// <summary>
        /// 料架入库：顶升装置上升
        /// </summary>
        BI_07_TopCylinderUp = 20007,


        /// <summary>
        /// 料架入库：开始循环从第一个空位逐个取料盘，扫码入库
        /// </summary>
        BI_08_StartGetTray= 20008,

        /// <summary>
        /// 料架取料：叉子后退到待机点P1
        /// </summary>
        BI_11_InoutToP1 = 20111,
        /// <summary>
        /// 料架取料：升降轴移动到P101低点，旋转轴移动到P101点，压紧轴到压紧前点
        /// </summary>
        BI_12_MoveToShelf = 20112,
        /// <summary>
        /// 料架取料：叉子前进到P101点
        /// </summary>
        BI_13_InoutToP101 = 20113,
        /// <summary>
        /// 料架取料：升降轴上升到P102点
        /// </summary>
        BI_14_UpdownToP102 = 20114,
        /// <summary>
        /// 料架取料：压紧轴开始缓慢压紧
        /// </summary>
        BI_15_StartCompress = 20115,
        /// <summary>
        /// 料架取料：检测到料叉压紧确认信号，再次向下压紧指定的值
        /// </summary>
        BI_16_ComAxisDownMove = 20116,
        /// <summary>
        /// 料架取料：记录压紧高度，叉子后退到扫码点
        /// </summary>
        BI_17_InoutBack = 20117,
        /// <summary>
        /// 料架取料：记录宽度，开始扫码
        /// </summary>
        BI_18_ScanCode = 20118,
        /// <summary>
        /// 料架取料：扫码成功，从服务器获取库位号
        /// </summary>
        BI_19_GetPosId = 20119,
        /// <summary>
        /// 料架取料: 获取库位号完成，设置位置参数，开始入库
        /// </summary>
        BI_20_SetInstoreParam= 20120,
        
        /// <summary>
        /// 入库。。移动到库位点，轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）轴2(上下） 至P3(库位入库前点）
        /// </summary>
        BI_21_MoveToBag = 20121, 
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入库位中，轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        BI_22_DeviceToBag = 20122,
        /// <summary>
        /// 入库。。放下物品，轴2（ 上下） 至P4（ 库位入料缓冲点）轴4（ 压紧） 至P3（ 压紧前点）
        /// </summary>
        BI_23_PutWareToBag = 20123,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子从库位中返回，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        BI_24_DeviceBackFromBag = 20124,
        /// <summary>
        /// 入库。。返回待机点，轴2/轴1/轴4动作至P1（ 待机点）)开始
        /// </summary>
        BI_25_GoBack = 20125,

        /// <summary>
        /// 送出料盘：扫码或获取库位失败，升降轴移动到NG料门口上端，旋转轴移动到NG料门口
        /// </summary>
        BI_31_ToNGDoor=20131,
        /// <summary>
        /// 送出料盘：NG料口升降门上升
        /// </summary>
        BI_32_NGDoorUp = 20132,
        /// <summary>
        /// 送出料盘：进出轴前进到NG料门口位置
        /// </summary>
        BI_33_InoutToNGDoor = 20133,
        /// <summary>
        /// 送出料盘：升降轴缓慢下降，放下料盘
        /// </summary>
        BI_34_UpdownDown= 20134,
        /// <summary>
        /// 送出料盘：叉子后退到P1
        /// </summary>
        BI_35_InoutToP1 = 20135,
        /// <summary>
        /// 送出料盘：关门NG料门，送出料盘结束
        /// </summary>
        BI_36_NGDoorDown = 20136,
        #endregion

        #region 把料架送出步骤 21000开始

        /// <summary>
        /// 送出料架：顶升气缸下降
        /// </summary>
        BS_01_TopCylinder_Down=21001,
        /// <summary>
        /// 送出料架：定位气缸下降
        /// </summary>
        BS_02_LocatinCylinder_Down = 21002, 
        /// <summary>
        /// 送出料架：打开仓门
        /// </summary>
        BS_03_DoorOpen = 21003, 
        /// <summary>
        /// 送出料架：线体反转
        /// </summary>
        BS_04_LineBack= 21004,
        /// <summary>
        /// 送出料架：等待取料工位无信号，入料口有信号
        /// </summary>
        BS_05_WaitInLineSingle = 21005,
        /// <summary>
        /// 送出料架：再转动300时间
        /// </summary>
        BS_06_WaitTime = 21006,
        /// <summary>
        /// 送出料架：停止转动 
        /// </summary>
        BS_07_LineStop= 21007,
        /// <summary>
        /// 送出料架：通知调度系统拿走
        /// </summary>
        BS_08_CallAGV = 21008,
        /// <summary>
        /// 送出料架：关闭仓门
        /// </summary>
        BS_09_CloseDoor= 21009,
        #endregion

    }

    public enum StoreAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警
        /// </summary>
        None = 0,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 11,
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 20,
        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 30,
        /// <summary>
        /// 电钢报警
        /// </summary>
        StellAlarm = 50,
    }
}