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孙克 / ACSquareStore

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Commit b6325a73 由 LN
选项

修改问题： 

1.界面进出轴P3显示错误。
2.入库时：前后轴先移动到库位，再移动升降轴。
3.出库去库位时：前后轴先移动到库位，再移动升降轴。
1 个父辈 09f0b0cf
内嵌 并排
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source/ACSquareStore/FrmStoreBox.cs
......@@ -451,7 +451,7 @@ namespace OnlineStore.ACSquareStore
txtUpDownP4.Text = ktkPosition.UpDownAxis_IL_P4.ToString();
txtUpDownP5.Text = ktkPosition.UpDownAxis_OH_P5.ToString();
txtUpDownP6.Text = ktkPosition.UpDownAxis_OL_P6.ToString();
txtInOutP3.Text = ktkPosition.InOutAxis_P4.ToString();
txtInOutP4.Text = ktkPosition.InOutAxis_P4.ToString();
}
}
}
......@@ -583,7 +583,7 @@ namespace OnlineStore.ACSquareStore
ktkPosition.InOutAxis_P4 = FormUtil.GetIntValue(txtInOutP4);
ktkPosition.UpDownAxis_OH_P5 = FormUtil.GetIntValue(txtUpDownP5);
ktkPosition.UpDownAxis_OL_P6 = FormUtil.GetIntValue(txtUpDownP6);
ktkPosition.InOutAxis_P4 = FormUtil.GetIntValue(txtInOutP3);
ktkPosition.InOutAxis_P4 = FormUtil.GetIntValue(txtInOutP4);
}
//位置配置
string appPath = Application.StartupPath;
......
source/ACSquareStore/记录.txt
......@@ -55,3 +55,10 @@
出入库时：托架必须在后退端
出入库时：增加料架信号检测验证（可勾选）
回原点时：前后轴和升降轴不能同时运动。先回升降轴，再回前后轴
20200327修改：
修改问题：
1.界面进出轴P3显示错误。
2.入库时：前后轴先移动到库位，再移动升降轴。
3.出库去库位时：前后轴先移动到库位，再移动升降轴。
\ No newline at end of file
source/DeviceLibrary/acSquareStore/Square_BoxBean_Partial.cs
......@@ -381,13 +381,20 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
//判断是否拿到料
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_08_WaitShelfDI)
{
InStoreLog("入库：SI_09 移动到库位点，前后轴至P2(库位点),升降轴至P3(库位入库前点) ");
InStoreLog("入库：SI_09 移动到库位点，前后轴至P2(库位点),");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_09_MoveToBag);
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P2, Config.MiddleAxis_P2_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P3, Config.UpDownAxis_P3_Speed);
// ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P3, Config.UpDownAxis_P3_Speed);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_09_MoveToBag)
{
InStoreLog("入库：SI_10 移动到库位点，升降轴至P3(库位入库前点) ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_10_UpdownToBag);
//ACAxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.Middle_P2, Config.MiddleAxis_P2_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P3, Config.UpDownAxis_P3_Speed);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_10_UpdownToBag)
{
InStoreLog("入库：SI_11 叉子进入库位中，进出轴至P4(库位取放料点) ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_11_DeviceToBag);
ACAxisMove(Config.InOut_Axis, moveP.InOut_P4, Config.InOutAxis_P4_Speed);
......@@ -482,8 +489,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
storeRunStatus = StoreRunStatus.Busy;
StoreMove.NewMove(StoreMoveType.OutStore, param);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_02_DeviceBack);
OutStoreLog("出库：SO_02 叉子先运动到P1 ， 开始");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_01_DeviceBack);
OutStoreLog("出库：SO_01 叉子先运动到P1 ， 开始");
InOutBackToP1(StoreMove.MoveParam.MoveP.InOut_P1);
return true;
}
......@@ -504,16 +511,25 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
return;
}
if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_02_DeviceBack)
if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_01_DeviceBack)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_03_ToBagPosition);
OutStoreLog("出库：SO_03 走到库位， 前后轴至P2(库位点),升降轴至P5(库位出库前点) ,托架后退");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_02_ToBagPosition);
OutStoreLog("出库：SO_02 走到库位， 前后轴至P2(库位点), ,托架后退");
// ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P3,Config.CompAxis_P3_Speed);
ACAxisMove(Config.Middle_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.Middle_P2, Config.MiddleAxis_P2_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_P5, Config.UpDownAxis_P5_Speed);
// ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_P5, Config.UpDownAxis_P5_Speed);
ShelfBack(StoreMove.MoveParam.PosInfo.ShelfType);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_03_ToBagPosition)
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_02_ToBagPosition)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_03_UpdownMove);
OutStoreLog("出库：SO_03 走到库位， 升降轴至P5(库位出库前点) ");
// ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P3,Config.CompAxis_P3_Speed);
// ACAxisMove(Config.Middle_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.Middle_P2, Config.MiddleAxis_P2_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_P5, Config.UpDownAxis_P5_Speed);
// ShelfBack(StoreMove.MoveParam.PosInfo.ShelfType);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_03_UpdownMove)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_04_DeviceToBag);
OutStoreLog("出库：SO_04 叉子进入库位中， 进出轴至P3(库位取放料点) ");
......
source/DeviceLibrary/store/StoreStep.cs
......@@ -162,12 +162,16 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
/// <summary>
///出库：叉子先运动到P1
/// </summary>
SO_02_DeviceBack = 102,
SO_01_DeviceBack = 101,
/// <summary>
/// 出库：前后轴至P2(库位点),升降轴至P5(库位出库前点) ,托架后退）
/// 出库：前后轴至P2(库位点),托架后退）
/// </summary>
SO_03_ToBagPosition = 103,
SO_02_ToBagPosition = 102,
/// <summary>
/// 出库：升降轴至P5(库位出库前点)
/// </summary>
SO_03_UpdownMove= 103,
/// <summary>
/// 出库：叉子进入库位中， 轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
/// </summary>
......@@ -263,9 +267,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
/// </summary>
SI_08_WaitShelfDI = 208,
/// <summary>
/// 入库。。移动到库位点，轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）轴2(上下） 至P3(库位入库前点）
/// 入库。。移动到库位点，前后轴 至P3(库位入库前点）
/// </summary>
SI_09_MoveToBag = 209,
/// <summary>
/// 入库。。移动到库位点，升降轴到库位
/// </summary>
SI_10_UpdownToBag = 210,
/// <summary>
/// 入库。。叉子进入库位中， 进出轴至P4(库位取放料点）
......
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