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孙克 / ACSingleStore

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Commit b80344c7 由 LN
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入库时不判断料盘检测。出库放到仓门口时，如果没有料盘，发送取消任务给服务器。

1 个父辈 f7c25fd2
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source/ACSingleStore/记录.txt
......@@ -44,3 +44,10 @@
入库时，回到仓门后在检测叉子上是否有料盘。
20200924
大料盘定位时，第二次定位需要压紧轴放松，在压紧。
20201009
入库时暂不判断是否有料盘
出库时不判断叉子上是否有料盘，待料盘放到仓门口时，如果没有料盘，发送提示信息到服务器，并调用取消任务接口
source/DeviceLibrary/acSingleStore/AC_SA_BoxBean.cs
......@@ -1579,19 +1579,23 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
lineOperation.msg = WarnMsg;
if (WarnMsg.Equals(""))
{
boxStatus.msg = CodeMsg;
lineOperation.msg = CodeMsg;
}
if (CodeMsg.Equals(""))
{
if (storeRunStatus.Equals(StoreRunStatus.Runing) && IOManager.IOValue(IO_Type.TrayCheck_Fixture).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
if (CodeMsg.Equals(""))
{
if (storeRunStatus.Equals(StoreRunStatus.Runing) && IOManager.IOValue(IO_Type.TrayCheck_Fixture).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
boxStatus.msg = "叉子料盘检测有料，请检查";
lineOperation.msg = "叉子料盘检测有料，请检查";
}
}
else
{
boxStatus.msg = "叉子料盘检测有料，请检查";
lineOperation.msg = "叉子料盘检测有料，请检查";
boxStatus.msg = CodeMsg;
lineOperation.msg = CodeMsg;
LogUtil.info("给服务器发送报警：" + CodeMsg);
CodeMsg = "";
}
}
CodeMsg = "";
//WarnMsg = "";
//状态
boxStatus.status = (int)storeStatus;
......
source/DeviceLibrary/acSingleStore/AC_SA_BoxBean_Partial.cs
......@@ -172,11 +172,11 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
wait.IsEnd = IOManager.IOValue(wait.IoType).Equals(wait.IoValue);
int timeOutMs = Config.IOSingle_TimerOut;
if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_28_WaitTake))
if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_29_WaitTake))
{
timeOutMs = 650000;
}
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_26_CheckTray))
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_27_CheckTray))
{
timeOutMs = 5000;
}
......@@ -199,7 +199,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
isOk = false;
break;
}
else if ((!wait.IsEnd) && StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_28_WaitTake) && LineConnect.CanReSend())
else if ((!wait.IsEnd) && StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_29_WaitTake) && LineConnect.CanReSend())
{
//判断是否需要重发入库结束命令
SendOutStoreEnd(StoreMove);
......@@ -307,16 +307,14 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
storeRunStatus = StoreRunStatus.Busy;
storeStatus = StoreStatus.InStoreExecute;
StoreMove.NewMove(StoreMoveType.InStore, param);
//if (isNeedCheckIO)
//{
//料盘检测
InStoreLog(" 入库：SI_00 入库等待仓门口料盘信号");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_00_TrayCheck);
StoreMove.TimeOutSeconds = 5;
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(100));
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.TrayCheck_Door, IO_VALUE.HIGH));
// StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(10000));
// StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
////料盘检测
//InStoreLog(" 入库：SI_00 入库等待仓门口料盘信号");
//StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_00_TrayCheck);
//StoreMove.TimeOutSeconds = 5;
//StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(100));
//StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.TrayCheck_Door, IO_VALUE.HIGH));
if (IOManager.IOValue(IO_Type.TrayCheck_Door).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
doorCheckWatch.Restart();
......@@ -325,11 +323,9 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
doorCheckWatch.Stop();
}
//}
//else
//{
// SI_02_Move(param.MoveP);
//}
SI_02_Move(param.MoveP);
}
else
{
......@@ -424,7 +420,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
if (IOManager.IOValue(IO_Type.TrayCheck_Door).Equals(IO_VALUE.LOW))
{
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PosInfo.PosId : "";
CodeMsg = "入库[" + posId + "]叉子去取料前，未检测到进料口有料";
CodeMsg = "" + posId + "_"+StoreMove.MoveParam.PosInfo.barcode+"_空入";
LogUtil.error(CodeMsg);
}
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_03_ReturnHome);
......@@ -452,17 +448,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_03_ReturnHome)
{
//if (IsHasCompress_Axis)
//{
//StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SI_04_CompressWare);
//InStoreLog("入库：SI_04_CompressWare 压紧轴至P3(压紧前点)[" + moveP.ComPress_P3 + "] 开始");
//ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P3, Config.CompAxis_P3_Speed);
//OpenDoor();
//}
//else
{
SI_05_DeviceToDoor();
}
SI_05_DeviceToDoor();
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SI_04_CompressWare)
{
......@@ -749,11 +735,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SOL_17_UpdownToP42);
OutStoreLog("出库定位2：放下物品，升降轴到P4（ 库位入料缓冲点） ");
//压紧轴放松，压紧轴到压紧前点P3
ACAxisMove(Config.Comp_Axis, StoreMove.MoveParam.LocationPos.CompressAxis_CPosition_P3, Config.CompAxis_P3_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.LocationPos.UpDownAxis_ILPosition_P4, Config.UpDownAxis_P4_Speed);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SOL_17_UpdownToP42)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SOL_18_WaitTime2 );
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SOL_18_WaitTime2);
OutStoreLog("出库定位2：放下物品后等待200 ");
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(200));
}
......@@ -780,6 +768,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_21_ToDoorP)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_22_WaitNoTray);
OutStoreLog("出库定位：打开仓门，等待门口无料盘信号 ");
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.TrayCheck_Door, IO_VALUE.LOW));
OpenDoor();
}
......@@ -789,8 +778,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_23_InoutToP2)
{
OutStoreLog("出库：升降轴至P8(进料口出料缓冲点) ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_24_PutWare);
OutStoreLog("出库：升降轴至P8(进料口出料缓冲点) ");
//NeedCheckSafetyLight = 0;
ComMoveToPosition(moveP.ComPress_P1, Config.CompAxis_P1_Speed);
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, moveP.UpDown_P8, Config.UpDownAxis_P8_Speed);
......@@ -803,15 +792,35 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_25_InoutToP1)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_26_CheckTray);
OutStoreLog("出库：检测料仓门口料盘信号 ");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_26_CloseDoor);
OutStoreLog("出库：轴2至P1(待机点) ,关闭舱门");
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(1000));
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_P1, Config.UpDownAxis_P1_Speed);
CloseDoor();
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_26_CloseDoor)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_27_CheckTray);
OutStoreLog("出库：检测料仓门口料盘信号 ,最多1000");
StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(1000));
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.TrayCheck_Door, IO_VALUE.HIGH));
}
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_26_CheckTray))
else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_27_CheckTray))
{
SO_27_GoBack();
if (IOManager.IOValue(IO_Type.TrayCheck_Door).Equals(IO_VALUE.LOW))
{
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PosInfo.PosId : "";
string barcode = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PosInfo.barcode : "";
CodeMsg = "" + posId + "_" + barcode + "_空出";
LogUtil.error(CodeMsg + "，取消出库任务");
StoreManager.cancelOutTask(barcode);
}
SO_28_GoBack();
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_27_GoBack)
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_28_GoBack)
{
int OutStoreWaitSeconds = ConfigAppSettings.GetIntValue(Setting_Init.OutStoreWaitSeconds);
if (OutStoreWaitSeconds <= 0)
......@@ -819,14 +828,14 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
OutStoreWaitSeconds = 600;
}
int ms = OutStoreWaitSeconds * 1000;
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_28_WaitTake);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_29_WaitTake);
OutStoreLog("出库： 等待拿走物品，最多等待" + OutStoreWaitSeconds + "秒");
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(ms));
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.TrayCheck_Door, IO_VALUE.LOW));
// StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitHeight(0));
StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_28_WaitTake)
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.SO_29_WaitTake)
{
TimeSpan span = DateTime.Now - startOutStoreTime;
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PosInfo.PosId : "";
......@@ -845,7 +854,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
}
public bool OutCheckAlarm()
{
if (alarmType.Equals(StoreAlarmType.IoSingleTimeOut) && StoreMove.MoveType.Equals(StoreMoveType.OutStore) && StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_26_CheckTray))
if (alarmType.Equals(StoreAlarmType.IoSingleTimeOut) && StoreMove.MoveType.Equals(StoreMoveType.OutStore) && StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.SO_27_CheckTray))
{
return true;
}
......@@ -860,12 +869,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
StoreMove.EndStepWait();
}
}
private void SO_27_GoBack()
private void SO_28_GoBack()
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_27_GoBack);
OutStoreLog("出库：轴2至P1(待机点) ,关闭舱门");
ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_P1, Config.UpDownAxis_P1_Speed);
CloseDoor();
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.SO_28_GoBack);
OutStoreLog("出库：发送出库完成消息给流水线");
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(500));
//ACAxisMove(Config.UpDown_Axis, StoreMove.MoveParam.MoveP.UpDown_P1, Config.UpDownAxis_P1_Speed);
//CloseDoor();
//发送消息给流水线
SendOutStoreEnd(StoreMove);
}
......
source/DeviceLibrary/acSingleStore/StoreManager.cs
......@@ -218,5 +218,51 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
}
return false;
}
// 取消出库任务地址: /cancelOutTask //参数: barcode
private static string Addr_cancelPutInTask = "/rest/api/qisda/device/cancelOutTask";
public static string cancelOutTask( string barcode)
{
string msg = "";
try
{
Dictionary<string, string> paramMap = new Dictionary<string, string>();
paramMap.Add("barcode", barcode);
string server = GetAddr(Addr_cancelPutInTask, paramMap);
DateTime startTime = DateTime.Now;
string resultStr = HttpHelper.Post(server, "");
LogUtil.info("cancelOutTask " + FormUtil.GetSpanStr(DateTime.Now - startTime) + " 【" + server + "】【" + resultStr + "】");
ResultData data = JsonHelper.DeserializeJsonToObject<ResultData>(resultStr);
if (data == null)
{
return msg = " cancelOutTask【 " + barcode + "】 没有收到服务器反馈";
}
else if (data.code.Equals(0).Equals(false))
{
return msg = " cancelOutTask【 " + barcode + "】 ：" + data.msg;
}
return "";
}
catch (Exception ex)
{
LogUtil.error(" cancelOutTask error :" + ex.ToString());
}
return msg;
}
}
public class ResultData
{
//{"code":0,"msg":"ok","data":"7"}
public int code { get; set; }
public string msg { get; set; }
public Dictionary<string, string> data { get; set; }
}
}
source/DeviceLibrary/store/StoreStep.cs
......@@ -279,17 +279,21 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
/// </summary>
SO_25_InoutToP1,
/// <summary>
/// 料仓出库，，升降轴返回，， 轴2至P1（ 待机点）,关闭仓门
/// </summary>
SO_26_CloseDoor,
/// <summary>
/// 料仓出库，检测料仓门口信号
/// </summary>
SO_26_CheckTray,
SO_27_CheckTray,
/// <summary>
/// 料仓出库，，升降轴返回，， 轴2至P1（ 待机点）
/// </summary>
SO_27_GoBack,
SO_28_GoBack,
/// <summary>
/// 等待拿走物品
/// </summary>
SO_28_WaitTake,
SO_29_WaitTake,
#endregion
......
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