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孙克 / ACSingleStore

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Commit a213ccc2 由 几米阳光
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进出轴原点返回bug修改

1 个父辈 6b2d69b8
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source/DeviceLibrary/acSingleStore/AC_SA_BoxBean.cs
......@@ -318,22 +318,22 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
string portName = Config.InOut_Axis.DeviceName;
int slvAddr = Config.InOut_Axis.GetAxisValue();
if (ACServerManager.GetHomeEndStatus(portName, slvAddr).Equals(1)
&& ACServerManager.GetHomeSingle(portName, slvAddr).Equals(1))
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.BOX_H_InOutMove);
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "复位中，进出轴原点亮且已经原点返回过，先相对走-5000");
int currPos = ACServerManager.GetActualtPosition(portName, slvAddr);
int targetPos = currPos - 5000;
ACAxisMove(Config.InOut_Axis, targetPos, Config.InoutAxis_HomeLowSpeed);
}
else
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.BOX_H_InOutBack);
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "复位中，进出轴开始原点返回");
ACAxisHomeMove(Config.InOut_Axis);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000));
}
//if (ACServerManager.GetHomeEndStatus(portName, slvAddr).Equals(1)
// && ACServerManager.GetHomeSingle(portName, slvAddr).Equals(1))
//{
// StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.BOX_H_InOutMove);
// LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "复位中，进出轴原点亮且已经原点返回过，先相对走-5000");
// int currPos = ACServerManager.GetActualtPosition(portName, slvAddr);
// int targetPos = currPos - 5000;
// ACAxisMove(Config.InOut_Axis, targetPos, Config.InoutAxis_HomeLowSpeed);
//}
//else
//{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.BOX_H_InOutBack);
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "复位中，进出轴开始原点返回");
ACAxisHomeMove(Config.InOut_Axis);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000));
//}
}
/// <summary>
/// 复位处理
......
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