DB_LA_BoxBean_Partial.cs
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using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
partial class DB_LA_BoxBean
{
#region 自动出入库参数
/// <summary>
/// 料仓内所有的位置列表
/// </summary>
public List<string> PositionNumList = new List<string>();
/// <summary>
/// 入库完成后自动出库，出库完成后自动入库
/// </summary>
public bool autoNext = false;
/// <summary>
/// 自动出入库间隔
/// </summary>
public int autoJiange = 3;
public int autoPositionIndex = 0;
public string autoMsg = "";
#endregion
#region 出入库参数
/// <summary>
/// 当前出入库的次数，超过配置的数量时，需要自动重置一下，再进行出入库
/// </summary>
private int CurrInOutCount = 0;
private int CurrInOutACount = 0;
private bool LoadParamPosition(StoreMoveType moveType, InOutStoreParam param)
{
if (param == null)
{
return false;
}
//加载位置
if (param.DBMoveP == null)
{
DoubleLineMoveP p = new DoubleLineMoveP();
DoublePosition position = param.GetDBPostion();
if (position == null)
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + "出入库时发现param中取到的Position=null,没有库位不能执行出入库");
return false;
}
param.PlagtW = position.BagWidth.ToString();
param.PlateH = position.BagHigh.ToString();
p.DooHighPosition = Config.Door_HighPosition;
p.DoorLowPosition = Config.Door_LowPosition;
//默认使用7*8的料盘门口位置
p.BagHighPosition = position.StellHigh;
p.BagLowPosition = position.StellLow;
//如果料盘不是7*8，使用锡膏的位置
if (Config.ISCanPut_SolderPaste == 1)
{
if (param.IsSolderPaste || (position.BagHigh != 8 || position.BagWidth != 7))
{
//需要使用锡膏的位置
p.DooHighPosition = Config.Door_HighPosition_SolderPaste;
p.DoorLowPosition = Config.Door_LowPosition_SolderPaste;
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "出入库操作，库位【" + position.PositionNum + "】，根据长*宽判断，使用锡膏的门高低位置");
}
}
if (moveType.Equals(StoreMoveType.InStore))
{
p.MiddleAxisPosition = position.MiddleInPosition;
}
else
{
p.MiddleAxisPosition = position.MiddleOutPosition;
}
param.DBMoveP = p;
return true;
}
return true;
}
#endregion
#region 出入库结果验证
private DateTime preMoveStellTime = DateTime.Now;
private void CheckWait()
{
try
{
if (DeviceControl.isNoDeviceDebug)
{
StoreMove.EndStepWait();
return;
}
List<WaitResultInfo> list = StoreMove.WaitList;
//当等待超过一分钟时，需要打印提示
TimeSpan span = DateTime.Now - StoreMove.LastSetpTime;
if (span.TotalMinutes > 5)
{
WarnMsg = StoreName + "等待超时【" + StoreMove.MoveType + "】【" + StoreMove.MoveStep + "】已等待【" + span.TotalMinutes + "】分钟，";
foreach (WaitResultInfo wait in list)
{
WarnMsg = WarnMsg + "\r\n" + wait.ToStr();
}
LogUtil.error(LOGGER, WarnMsg, 12);
//Alarm(StoreAlarmType.IoSingleTimeOut);
}
if (list.Count <= 0)
{
StoreMove.EndStepWait();
return;
}
bool isOk = true;
if (StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = false;
}
foreach (WaitResultInfo wait in list)
{
if (wait.WaitType == 1)
{
if (wait.IsHomeMove)
{
if ((!HomeMoveIsEnd(wait.AxisInfo)))
{
if (!StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = false;
break;
}
}
else if (StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = true;
break;
}
}
else
{
string msg = "";
bool isEnd = AxisMoveIsEnd(wait.AxisInfo, wait.TargetPosition, wait.TargetSpeed, out msg);
if (!msg.Equals(""))
{
isOk = false;
WarnMsg = msg;
Alarm(StoreAlarmType.AxisMoveError, "1", WarnMsg, StoreMove.MoveType);
break;
}
else if (!isEnd)
{
if (!StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = false;
break;
}
}
else if (isEnd && StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = true;
break;
}
}
}
else if (wait.WaitType == 4)
{
if (wait.IsHomeMove)
{
if ((!StellHomeMoveIsEnd(wait.SlvAddr, wait.TargetPosition, wait.TargetSpeed)))
{
if (!StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
//判断如果间隔时间大于2秒钟，重新写入
try
{
TimeSpan stellspan = DateTime.Now - preMoveStellTime;
if (stellspan.TotalSeconds > 2 && wait.CanWhileMoveCount > 0)
{
wait.CanWhileMoveCount--;
preMoveStellTime = DateTime.Now;
//ModbusBean.instance.Home(wait.SlvAddr);
LOGGER.Info(StoreName + "电钢原点返回重新写入命令,剩余可以重新次数：" + wait.CanWhileMoveCount);
}
}
catch (Exception ex)
{
LOGGER.Error(StoreName + "电钢特殊 处理出错：" + ex.ToString());
}
isOk = false;
break;
}
}
else if (StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = true;
break;
}
}
else
{
string msg = "";
bool isEnd = StellMoveIsEnd(wait.SlvAddr, wait.TargetPosition, wait.TargetSpeed, out msg);
if (!msg.Equals(""))
{
isOk = false;
WarnMsg = msg;
Alarm(StoreAlarmType.StellAlarm, "1", WarnMsg, StoreMove.MoveType);
break;
}
else if (!isEnd)
{
if (!StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
//判断如果间隔时间大于2秒钟，重新写入
try
{
TimeSpan stellspan = DateTime.Now - preMoveStellTime;
if (stellspan.TotalSeconds > 2 && wait.CanWhileMoveCount > 0)
{
wait.CanWhileMoveCount--;
preMoveStellTime = DateTime.Now;
//ModbusBean.instance.MoveAbsolute(wait.SlvAddr, wait.TargetPosition, wait.TargetSpeed, 1000, 1000);
LOGGER.Info(StoreName + "电钢绝对运动重新写入命令，目标位置【" + wait.TargetPosition + "】速度【" + wait.TargetSpeed + "】");
LOGGER.Info(StoreName + "电钢绝对运动重新写入命令,剩余可以重新次数：" + wait.CanWhileMoveCount);
}
}
catch (Exception ex)
{
LOGGER.Error(StoreName + "电钢特殊 处理出错：" + ex.ToString());
}
isOk = false;
break;
}
}
else if (isEnd && StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = true;
break;
}
}
}
else if (wait.WaitType == 2)
{
if (!KNDIOValue(wait.IoType).Equals(wait.IoValue))
{
//一分钟还未检测到
if (span.TotalMilliseconds > 20000)
{
ConfigIO io = Config.getWaitIO(wait.IoType);
WarnMsg = StoreName + " 等待信号" + io.DisplayStr + "=" + wait.IoValue + "超时！";
//GetLineBean().SendAlarmCode(StoreID, LineAlarm.IoNotOk, wait.IoType);
Alarm(StoreAlarmType.IoSingleTimeOut, io.ElectricalDefinition, WarnMsg, StoreMove.MoveType);
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + wait.IoType + "等待信号（" + getIoType(wait.IoType) + "=" + wait.IoValue + "） 超时", 14);
}
if (!StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = false;
break;
}
}
else
{
//旋转和旋回到位直接停止，防止一直开着
if (wait.IoValue.Equals(IO_VALUE.HIGH) && (wait.IoType.Equals(Store_IO_Type.Fork_Return) || wait.IoType.Equals(Store_IO_Type.Fork_Rotate)))
{
if (KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Return).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.LOW);
}
else if (KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Rotate).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.LOW);
}
}
else if (wait.IoValue.Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
if (wait.IoType.Equals(Store_IO_Type.Fork_Forward) && KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Return).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
}
else if (wait.IoType.Equals(Store_IO_Type.Fork_Forward) && KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Rotate).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.LOW);
}
else if (wait.IoType.Equals(Store_IO_Type.Fork_Back) && KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Rotate).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
}
else if (wait.IoType.Equals(Store_IO_Type.Fork_Back) && KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Return).Equals(IO_VALUE.HIGH))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.LOW);
}
}
if (StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = true;
break;
}
}
}
else if (wait.WaitType == 3)
{
if (span.TotalMilliseconds < wait.TimeMSeconds)
{
if (!StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = false;
break;
}
}
else if (StoreMove.OneWaitCanEndStep)
{
isOk = true;
break;
}
}
}
if (isOk)
{
StoreMove.EndStepWait();
}
}
catch (Exception ex)
{
LOGGER.Error("等待处理出错：" + ex.ToString());
}
}
private string getIoType(string ioType)
{
if (Config.StoreDIList.ContainsKey(ioType))
{
return Config.StoreDIList[ioType].DisplayStr;
}
return ioType;
}
#endregion
#region 入库
/// <summary>
/// 开始入库移动移动
///
///
/// </summary>
public override void StartInStoreMove(InOutStoreParam param)
{
isInPro = true;
try
{
string posId = param != null ? param.PositionNum : "";
if (storeRunStatus == StoreRunStatus.Runing)
{
if (!LoadParamPosition(StoreMoveType.InStore, param))
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动一个 入库【" + posId + "】出错，找不到库位信息");
return;
}
//如果叉子不是旋回和后退状态，直接返回不处理
IO_VALUE fBack = KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Back);
IO_VALUE fReturn = KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Return);
if (fBack.Equals(IO_VALUE.LOW) || fReturn.Equals(IO_VALUE.LOW))
{
WarnMsg = "入库【" + posId + "】出错，叉子不在待机状态，后退端【" + fBack + "】，旋回端【" + fReturn + "】";
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动一个 入库【" + posId + "】出错，叉子不在待机状态，后退端【" + fBack + "】，旋回端【" + fReturn + "】");
return;
}
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 入库【" + posId + "】处理：启动入库,目标位置【" + param.PositionNum + "】", storeMoveColor);
storeRunStatus = StoreRunStatus.Busy;
storeStatus = StoreStatus.InStoreExecute;
StoreMove.NewMove(StoreMoveType.InStore, param);
InStoreLog(" 入库处理：(DB_SI_03_InStoreReadyMove 电缸运行到入料口下方的位置 ， 料仓旋转到对应的位置，旋转电机旋回");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_03_InStoreReadyMove);
AxisMove(Config.Middle_Axis, param.DBMoveP.MiddleAxisPosition, DBStoreManager.lineConfig.MiddleAxis_P1_Speed, Config.Middle_Axis.TargetSpeed / 4);
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, param.DBMoveP.DoorLowPosition, Config.UpDown_Speed);
if (KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Return).Equals(IO_VALUE.LOW))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.HIGH);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.HIGH));
}
//Thread.Sleep(100);
//KNDIOMove(Store_IO_Type.Door_Up, IO_VALUE.HIGH);
}
else
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动一个 入库【" + posId + "】运动出错，当前状态，storeStatus=" + storeRunStatus);
}
}
catch (Exception ex)
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + "StartOutStoreMove" + ex.ToString());
}
isInPro = false;
}
protected override void InStoreProcess()
{
if (StoreMove.IsInWait)
{
CheckWait();
}
if (StoreMove.IsInWait)
{
return;
}
DoubleLineMoveP moveP = StoreMove.MoveParam.DBMoveP;
if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_03_InStoreReadyMove)
{
Thread.Sleep(500);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Door_Up, IO_VALUE.LOW);
InStoreLog(" 入库处理：(DB_SI_04_TakeDeviceToDoor 取料叉子进入料口");
Thread.Sleep(200);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_04_TakeDeviceToDoor);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_04_TakeDeviceToDoor)
{
InStoreLog(" 入库处理：(DB_SI_05_ModbusUpToDoor 电缸稍微移动到料口上端位置");
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_05_ModbusUpToDoor);
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, moveP.DooHighPosition, Config.UpDown_SlowSpeed);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_05_ModbusUpToDoor)
{
InStoreLog(" 入库处理：(DB_SI_06_TakeSITray 取出料盘");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_06_TakeSITray);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_06_TakeSITray)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.LOW);
Thread.Sleep(200);
InStoreLog(" 入库处理：(DB_SI_07_MoveToRoom 电缸运行到对应仓位的上方，，旋转电机2正转");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_07_MoveToRoom);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.HIGH);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.HIGH));
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, moveP.BagHighPosition, Config.UpDown_Speed);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000));
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_07_MoveToRoom)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.LOW);
Thread.Sleep(200);
InStoreLog(" 入库处理：(DB_SI_07_MoveToRoom 取料叉子进入仓位 开始");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_08_TakeDeviceToRoom);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_08_TakeDeviceToRoom)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
InStoreLog(" 入库处理：（DB_SI_09_PutToRoom 电缸微动至对应料仓的下端位置");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_09_PutToRoom);
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, moveP.BagLowPosition, Config.UpDown_SlowSpeed);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_09_PutToRoom)
{
// 5= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态）
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
lastPosId = posId;
lastPosIdStatus = StoreStatus.InStoreEnd;
storeStatus = StoreStatus.InStoreEnd;
InStoreLog(" 入库处理：（DB_SI_10_SIFromRoom 叉子退回");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_10_SIFromRoom);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_10_SIFromRoom)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.LOW);
Thread.Sleep(200);
InStoreLog(" 入库处理：（DB_SI_11_MoveSIFromRoom 旋转电机2反转，回到中间等待位置");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_11_MoveSIFromRoom);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.HIGH);
Thread.Sleep(100);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.HIGH);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.HIGH));
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_11_MoveSIFromRoom)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.LOW);
Thread.Sleep(200);
InStoreLog(" 入库处理：（DB_SI_12_CloseDoor 关闭舱门");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SI_12_CloseDoor);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Door_Down, IO_VALUE.HIGH);
//StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.Door_Down, IO_VALUE.HIGH));
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SI_12_CloseDoor)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Door_Down, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.LOW);
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 入库【" + posId + "】处理： 整个入库流程结束！", storeMoveColor);
StoreMove.EndMove();
storeRunStatus = StoreRunStatus.Runing;
//设备连接，入库后，BOX恢复原始状态
storeStatus = StoreStatus.StoreOnline;
InOutEndProcess(StoreMoveType.InStore);
}
else
{
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 入库处理，moveStatus=" + StoreMove.MoveStep + "，没有对应的处理！");
}
}
#endregion
#region 出库
/// <summary>
/// 开始出库运动
/// </summary>
public override void StartOutStoreMove(InOutStoreParam param)
{
isInPro = true;
try
{
string posId = param != null ? param.PositionNum : "";
if (storeRunStatus == StoreRunStatus.Runing)
{
if (!LoadParamPosition(StoreMoveType.OutStore, param))
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动一个 出库【" + posId + "】运动出错，找不到库位信息");
return;
}
//如果叉子不是旋回和后退状态，直接返回不处理
IO_VALUE fBack = KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Back);
IO_VALUE fReturn = KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Return);
if (fBack.Equals(IO_VALUE.LOW) || fReturn.Equals(IO_VALUE.LOW))
{
WarnMsg = "入库【" + posId + "】出错，叉子不在待机状态，后退端【" + fBack + "】，旋回端【" + fReturn + "】";
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动一个 出库【" + posId + "】出错，叉子不在待机状态，后退端【" + fBack + "】，旋回端【" + fReturn + "】");
return;
}
storeStatus = StoreStatus.OutStoreExecute;
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 出库处理：启动一个出库【" + posId + "】 开始处理 ", storeMoveColor);
storeRunStatus = StoreRunStatus.Busy;
StoreMove.NewMove(StoreMoveType.OutStore, param);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_00_WaitStart);
}
else
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 启动一个 出库运动出错，当前状态，storeStatus=" + storeRunStatus);
}
}
catch (Exception ex)
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + "StartOutStoreMove" + ex.ToString());
}
isInPro = false;
}
protected override void OutStoreProcess()
{
DoubleLineMoveP moveP = StoreMove.MoveParam.DBMoveP;
if (StoreMove.IsInWait)
{
CheckWait();
}
if (StoreMove.IsInWait)
{
return;
}
if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_00_WaitStart)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_03_ReadyMove);
OutStoreLog(" 出库处理：(DB_SO_03_InStoreReadyMove 电缸运行到入料口下方的位置 ，料仓旋转到对应的位置，旋转电机2正转");
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, moveP.BagLowPosition, Config.UpDown_Speed);
AxisMove(Config.Middle_Axis, moveP.MiddleAxisPosition, DBStoreManager.lineConfig.MiddleAxis_P1_Speed, Config.Middle_Axis.TargetSpeed / 4);
if (KNDIOValue(Store_IO_Type.Fork_Rotate).Equals(IO_VALUE.LOW))
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.HIGH);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.HIGH));
}
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_03_ReadyMove)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.LOW);
Thread.Sleep(200);
OutStoreLog(" 出库处理：(DB_SO_04_TakeDeviceToDoor 叉子前进 开始");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_04_TakeDeviceToDoor);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_04_TakeDeviceToDoor)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
OutStoreLog(" 出库处理：(DB_SO_05_ModbusUpToDoor， 电缸稍微移动到料仓上端位置");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_05_ModbusUpToDoor);
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, moveP.BagHighPosition, Config.UpDown_SlowSpeed);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_05_ModbusUpToDoor)
{
//把库位的物品放到取到叉子上之后是出仓完成
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
lastPosId = posId;
lastPosIdStatus = StoreStatus.OutStoreBoxEnd;
storeStatus = StoreStatus.OutStoreBoxEnd;
OutStoreLog(" 出库处理：(DB_SO_06_TakeOutTray 叉子后退");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_06_TakeOutTray);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_06_TakeOutTray)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.LOW);
Thread.Sleep(200);
OutStoreLog(" 出库处理：（DB_SO_07_MoveToRoom 电缸移动至入料口的上端位置 旋转电机2反转");
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_07_MoveToRoom);
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, moveP.DooHighPosition, Config.UpDown_Speed);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.HIGH);
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.HIGH));
if (Config.ISCanPut_SolderPaste == 1)
{
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.TrayCheck_2, IO_VALUE.LOW));
}
else
{
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.TrayCheck_1, IO_VALUE.LOW));
}
//StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.TrayCheck_2,IO_VALUE.LOW));
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(2000));
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_07_MoveToRoom)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.LOW);
Thread.Sleep(200);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_08_TakeDeviceToRoom);
OutStoreLog(" 出库处理：（DB_SO_08_TakeDeviceToRoom，叉子前进");
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_08_TakeDeviceToRoom)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_09_PutToRoom);
OutStoreLog(" 出库处理： （DB_SO_09_PutToRoom 电缸微动至对应料口的下端位置");
StellMove(Config.UpDown_AxisOrSlv, moveP.DoorLowPosition, Config.UpDown_SlowSpeed);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_09_PutToRoom)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_10_OutFromRoom);
OutStoreLog(" 出库处理： DB_SO_10_OutFromRoom 叉子后退开始");
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.HIGH);
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_10_OutFromRoom)
{
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Back, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Forward, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Return, IO_VALUE.LOW);
KNDIOMove(Store_IO_Type.Fork_Rotate, IO_VALUE.LOW);
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_12_WaitTrayLeave);
OutStoreLog(" 出库处理： DB_SO_12_WaitTrayLeave 等待拿走料盘");
if (Config.ISCanPut_SolderPaste == 1)
{
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.TrayCheck_2, IO_VALUE.LOW));
}
else
{
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.TrayCheck_1, IO_VALUE.LOW));
}
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(10000));
StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_11_WaitTrayToDoor)
{
StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.DB_SO_12_WaitTrayLeave);
OutStoreLog(" 出库处理： DB_SO_12_WaitTrayLeave 等待拿走料盘");
if (Config.ISCanPut_SolderPaste == 1)
{
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.TrayCheck_2, IO_VALUE.LOW));
}
else
{
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(Store_IO_Type.TrayCheck_1, IO_VALUE.LOW));
}
StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(10000));
StoreMove.OneWaitCanEndStep = true;
}
else if (StoreMove.MoveStep == StoreMoveStep.DB_SO_12_WaitTrayLeave)
{
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
storeStatus = StoreStatus.StoreOnline;
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 出库【" + posId + "】处理： 整个出库流程结束！", storeMoveColor);
StoreMove.EndMove();
storeRunStatus = StoreRunStatus.Runing;
InOutEndProcess(StoreMoveType.OutStore);
}
else
{
LogUtil.error(LOGGER, StoreName + " 出库处理，moveStatus=" + StoreMove.MoveStep + "，没有对应的处理！");
}
}
#endregion
private void InOutEndProcess(StoreMoveType storeMoveType)
{
try
{
CurrInOutCount++;
CurrInOutACount++;
//是否自动进入出库状态
if (!autoNext)
{
return;
}
if (storeMoveType.Equals(StoreMoveType.InStore))
{
int newIndex = autoPositionIndex - 1;
if (autoJiange == 0)
{
newIndex = autoPositionIndex;
}
if (newIndex < 0)
{
autoNext = false;
autoMsg = "自动出入库结束！";
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "下一个索引不存在，自动 出入库结束！");
}
else
{
autoPositionIndex = newIndex;
string posid = PositionNumList[autoPositionIndex];
//判断是否需要重置
if (CurrInOutACount >= DBStoreManager.lineConfig.Box_ResetACount)
{
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "自动进入下一个出库：posid=" + posid + ",当时已经出入库" + CurrInOutACount + "次，需要重置BOX，先把出库信息存入排队列表中");
Reset();
autoMsg = "自动出库：" + posid;
AddWaitOutInfo(new FixtureCodeInfo(0, "", posid));
}
else
{
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "自动进入下一个出库：posid=" + posid);
autoMsg = "自动出库：" + posid;
StartOutStoreMove(new InOutStoreParam("", posid));
}
}
}
else if (storeMoveType.Equals(StoreMoveType.OutStore))
{
int newIndex = autoPositionIndex - autoJiange;
if (newIndex < 0)
{
autoNext = false;
autoMsg = "自动出入库结束！";
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "下一个索引不存在，自动 出入库结束！");
}
else
{
string posid = PositionNumList[newIndex];
//判断是否需要重置
if (CurrInOutACount >= DBStoreManager.lineConfig.Box_ResetACount)
{
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "自动进入下一个入库：posid=" + posid + ",当时已经出出库" + CurrInOutACount + "次，需要重置BOX，先把出库信息存入排队列表中");
Reset();
autoMsg = "自动出库：" + posid;
AddWaitOutInfo(new FixtureCodeInfo(0, "", posid));
}
else
{
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "自动进入下一个入库：posid=" + posid);
autoMsg = "自动入库：" + posid;
StartInStoreMove(new InOutStoreParam("AAAA", posid));
}
}
}
}
catch (Exception ex)
{
LogUtil.error(LOGGER, ex.ToString());
}
}
#region 扫码枪代码
public bool isNotScanCode = false;
private bool IsScanCode = false;
/// <summary>
/// 扫码枪数据接收
/// </summary>
/// <param name="message"></param>
protected override void onCodeReceived(string message)
{
try
{
message = ScanCodeManager.ReplaceCode(message);
if (message.Equals("") || string.IsNullOrEmpty(message))
{
isNotScanCode = true;
IsScanCode = false;
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "没有收到二维码信息，请重新放入料盘");
return;
}
isNotScanCode = false;
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "收到二维码<< " + message + "，发送给服务器获取入库PosID");
if (storeRunStatus.Equals(StoreRunStatus.Wait))
{
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "暂未开启，不需要发送服务器");
IsScanCode = false;
return;
}
//发送扫码内容到服务器进行入库操作
Operation operation = DBStoreManager.getLineBoxStatus(-1, "", StoreStatus.StoreOnline);
operation.cid = Config.CID;
operation.op = 1;
operation.data = new Dictionary<string, string>() { { "code", message }, { "boxId", StoreID.ToString() } };
string server = ConfigAppSettings.GetValue(Setting_Init.http_server);
Operation resultOperation = HttpHelper.Post(StoreManager.GetPostApi(server), operation, false);
if (resultOperation == null)
{
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "二维码【" + message + "】没有收到服务器反馈！");
IsScanCode = false;
return;
}
else if (!string.IsNullOrEmpty(resultOperation.msg))
{
//如果有提示消息，直接显示提示
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "服务器反馈 二维码【" + message + "】 ：" + resultOperation.msg);
IsScanCode = false;
return;
}
IsScanCode = false;
Dictionary<string, string> data = resultOperation.data;
if (data != null && data.ContainsKey(ParamDefine.posId) && data.ContainsKey(ParamDefine.plateH) && data.ContainsKey(ParamDefine.plateW))
{
//服务器返回时有：posId库位编号，plateW:料盘宽度,plateH：料盘高度，
//postId格式BoxId#位置
string posId = data[ParamDefine.posId];
string plateW = data[ParamDefine.plateW];
string plateH = data[ParamDefine.plateH];
string[] posArray = posId.Split('#');
if (!(posArray.Length == 2))
{
WarnMsg = StoreName + "入库库位格式错误：二维码【" + message + "】库位【" + posId + "】";
LogUtil.error(LOGGER, "服务器反馈 入库库位格式错误：二维码【" + message + "】库位【" + posId + "】");
LogUtil.info(LOGGER, "服务器反馈 入库库位格式错误：二维码【" + message + "】库位【" + posId + "】");
return;
}
int storeId = int.Parse(posArray[0]);
//根据发送的posId获取位置列表
DoublePosition position = CSVPositionReader<DoublePosition>.GetPositon(posId);
if (position == null)
{ //出入库没有找到服务器发送的库位，需要打印日志方便查询原因
WarnMsg = "入库未找到库位：二维码【" + message + "】库位【" + posId + "】 ";
LogUtil.error(LOGGER, "收到服务器入库命令：入库未找到库位：二维码【" + message + "】库位【" + posId + "】");
LogUtil.info(LOGGER, "收到服务器入库命令：入库未找到库位：二维码【" + message + "】库位【" + posId + "】");
return;
}
//TODO:判断BOX是否处于可以入库状态，如果调试或急停中，需要返回给服务器；
if (StoreMove.MoveType.Equals(StoreMoveType.None))
{
IsScanCode = false;
InOutStoreParam param = new InOutStoreParam(message, posId, plateH, plateW, 0);
//判断是否是锡膏
bool IsSolderPaste = false;
IO_VALUE check1 = KNDIOValue(Store_IO_Type.TrayCheck_1);
IO_VALUE check2 = KNDIOValue(Store_IO_Type.TrayCheck_2);
if (Config.ISCanPut_SolderPaste == 1 && (position.BagHigh != 8 || position.BagWidth != 7))
{
IsSolderPaste = true;
}
param.IsSolderPaste = IsSolderPaste;
StartInStoreMove(param);
//如果当前正在出入库中，需要记录下来，等待空闲时执行
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + " 收到服务器入库命令：库位号【" + posId + "】二维码【" + message + "】是否锡膏【" + IsSolderPaste + "】开始入库！");
}
else
{
IsScanCode = false;
}
}
}
catch (Exception ex)
{
IsScanCode = false;
LOGGER.Error(StoreName + ex.StackTrace);
}
}
/// <summary>
/// 是否已经接收到过出库信息
/// </summary>
public bool IsReviceOutPosId(string posId)
{
bool isReviceInfo = false;
if (StoreMove.MoveType.Equals(StoreMoveType.InStore) && StoreMove.MoveParam != null && StoreMove.MoveParam.PositionNum.Equals(posId))
{
isReviceInfo = true;
}
if (!isReviceInfo && this.waitOutStoreList.Count > 0)
{
foreach (FixtureCodeInfo inout in waitOutStoreList)
{
if (inout.PosId.Equals(posId) && (!inout.WareNum.Equals("")))
{
isReviceInfo = true;
break;
}
}
}
return isReviceInfo;
}
#endregion
private void InStoreLog(string msg)
{
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "【" + posId + "】" + msg, storeMoveColor);
}
private void OutStoreLog(string msg)
{
string posId = StoreMove.MoveParam != null ? StoreMove.MoveParam.PositionNum : "";
LogUtil.info(LOGGER, StoreName + "【" + posId + "】" + msg, storeMoveColor);
}
}
}