using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using OnLineStore.Common;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    /// <summary>
    /// 料仓管理类（加载料仓配置）
    /// </summary>
    public class StoreManager
    {
        private static string api_communication = "service/store/communication";	//流水线状态通信接口
        private static string api_nextFeeder = "service/store/nextFeeder";	// 出库站位列表切换接口
        private static Color storeMoveColor = Color.Blue;
        public static readonly ILog LOGGER = LogManager.GetLogger(System.Reflection.MethodBase.GetCurrentMethod().DeclaringType);
        public static Dictionary<int, StoreConfig> storeConfigMap = new Dictionary<int, StoreConfig>();
        //private static Dictionary<int, object> storeMap = new Dictionary<int, object>();
       
        private static bool isInit = false;
        public StoreManager()
        { 
        }

     
        public static void CheckEnum(Type type)
        {
            if (type.IsEnum)
            {
                List<int> valueList = new List<int>();
                foreach (int item in Enum.GetValues(type))
                {
                    if (valueList.Contains(item))
                    {
                        LogUtil.error(LOGGER, type.Name+"枚举值："+item +"重复存在，请检查代码！");
                        Application.Exit();
                        break;
                    }
                    valueList.Add(item);
                }
            }
        }
      
         
        public static string GetPostApi(string host)
        {
            if (host == "")
            {
                host = ConfigAppSettings.GetValue(Setting_Init.http_server);
            }
            if (!host.StartsWith("http://"))
            {
                host = "http://" + host;
            }
            if (!host.EndsWith("/"))
            {
                host = host + "/";
            }
            return host + api_communication;
        }
        public static string GetNextFeederApi(string host)
        {
            if (host == "")
            {
                host = ConfigAppSettings.GetValue(Setting_Init.http_server);
            }
            if (!host.StartsWith("http://"))
            {
                host = "http://" + host;
            }
            if (!host.EndsWith("/"))
            {
                host = host + "/";
            }
            return host + api_nextFeeder;
        }
        
        public static void UpdateConfig(AC_SA_Config lineConfig)
        {
            try
            {
                //位置配置到文件中
                string appPath = Application.StartupPath;

                string configFile = appPath + ConfigAppSettings.GetValue(Setting_Init.Store_ConfigPath);
                bool result = CSVConfigReader.SaveBoxPosition(configFile, lineConfig);
                if (!result)
                {
                    LOGGER.Error("保存配置文件失败：" + configFile);
                } 
            }
            catch (Exception ex)
            {
                LOGGER.Error("出错：", ex);
            }
        }
    }

    /// <summary>
    /// 等待启动/已经停止,初始化完成， 正常运行中，可以进行新的处理，忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum StoreRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        ///// <summary>
        /////  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        ///// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum StoreStatus
    {
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2, 
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5, 
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6, 
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7, 
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove=13,       
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum StoreMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        Wait = 0,
        #region 料仓原点返回和重置步骤
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，定位气缸下降
        /// </summary>
        BOX_H_LocationCylinderBack=010,
       
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，轴三先相对走3000
        /// </summary>
        BOX_H_InOutMove=011,
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，轴三进出轴先返回原点
        /// </summary>
        BOX_H_InOutBack = 012,
        
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，轴三返回P1点
        /// </summary>
        BOX_H_InOutToP1 = 013,
        /// <summary>
        ///  料仓原点返回和重置步骤，，升降轴，旋转轴，压紧轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H_OtherAxisBack = 014,
        ///// <summary>
        ///// 清理轴位置
        ///// </summary>
        //BOX_H_WaitAxisCountClear = 015,
        /// <summary>
        /// 旋转轴返回P1
        /// </summary>
        BOX_H_MiddleAxisToP1=016,

        /// <summary>
        /// 叉子先退回P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_InOutToP1=018,
        /// <summary>
        /// 旋转轴回原点
        /// </summary>
        BOX_M_H_MiddleAxisHome = 019,
        /// <summary>
        /// 旋转轴等待清理位置
        /// </summary>
        BOX_M_H_MiddleWait = 020,

        /// <summary>
        /// 叉子走到P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_InOutToP1 = 030,
        /// <summary>
        /// 压紧轴回原点
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_CompressHome = 031,
        /// <summary>
        /// 关闭门，旋转轴到P1,升降轴到P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_OtherAxisToP1 = 032,
        #endregion


        #region 料仓内部出库步骤
        /// <summary>
        ///料仓出库，，定位气缸下降
        /// </summary>
        SO_01_LocationCylinderDown=101,
        /// <summary>
        ///料仓出库：叉子先运动到P1
        /// </summary>
        SO_02_DeviceBack = 102,

        /// <summary>
        ///  料仓出库，，所有轴运行到库位，  轴4（ 压紧） 至P3(压紧前点) ,轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）,轴2(上下） 至P5(库位出库前点） 
        /// </summary>
        SO_03_ToBagPosition = 103,
        /// <summary>
        ///  料仓出库，，叉子进入库位中，  轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SO_04_DeviceToBag = 104,

        /// <summary>
        ///料仓出库，， 库位的物品放入叉子上，轴2（ 上下） 至P6（ 库位出料缓冲点），轴4（ 压紧） 至P2(压紧点)
        /// </summary>
        SO_05_BagWareToDevice = 105,

        /// <summary>
        ///料仓出库，，叉子从 库位返回，轴3（ 叉子） 至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SO_06_BagDeviceBack = 106,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，定位气缸伸出（有压紧轴的不需要此步骤），，定位气缸伸出   Y103-1/PCI5O1-83)   Y103-2/PCI5O1-90)   Y103-3/PCI5O1-95)   伸出到位
        /// </summary>
        SO_07_LocationCylinder_Up = 107,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，，所有设备运行到门，，轴1（ 转盘） 至P1（ 待机点）轴2（ 上下） 至P2（ 进料口出料前点）
        /// </summary>
        SO_08_ToDoorPosition = 108,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，定位气缸退回（有压紧轴的不需要此步骤），，定位气缸退回(Y104-1/PCI5O1-84)  (Y104-2/PCI5O1-91)   (Y104-2/PCI5O1-96)   退回到位
        /// </summary>
        SO_09_LocationCylinder_Down = 109,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，，叉子进出料口，，轴3（ 叉子） 至P2（ 进料口取料点）
        /// /// </summary>
        SO_10_DeviceToDoor = 110,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，把物品放下，，轴2（ 上下） 至P8（ 进料口出料缓冲点）轴4（ 压紧） 至P1（ 待机点)
        /// </summary>
        SO_11_DevicePutWare = 111,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，叉子从出料口返回，，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SO_12_DeviceOutFromDoor = 112,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，，升降轴返回，，  轴2至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SO_13_GoBack = 113,
        /// <summary>
        /// 等待拿走物品
        /// </summary>
        SO_14_WaitTake=114,

        #endregion

        #region 料仓内部入库步骤
        /// <summary>
        /// 入库检测
        /// </summary>
        SI_00_TrayCheck=200,
        /// <summary>
        /// 入库，。定位气缸下降
        /// </summary>
        SI_01_LocationCylinderDown=201,
        /// <summary>
        /// 入库。。进出轴（叉子）先返回P1
        /// </summary>
        SI_02_InOutAxisHome = 202,
        /// <summary>
        /// 入库。。所有轴先回到待机点，轴2、轴1 动作到P1,，轴4动作至P3
        /// </summary>
        SI_03_ReturnHome = 203,
        /// <summary>
        /// 入库。。压紧物品（有压紧轴的才需要此步骤），轴4（ 压紧） 至P3(压紧前点)
        /// </summary>
        SI_04_CompressWare = 204,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入入料口，轴3（ 叉子） 至P2（ 进料口取料点）
        /// </summary>
        SI_05_DeviceToDoor = 205,
        /// <summary>
        /// 入库。。把物品放入叉子上，轴2（ 上下） 至P7（ 进料口取料缓冲点）,压紧物品（有压紧轴的才需要此步骤），轴4（ 压紧） 至P2(压紧点)
        /// </summary>
        SI_06_DoorWarToDevice = 206,
         
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子 从入料口抽出，轴3（ 叉子） 至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SI_07_DeviceBackFromDoor = 207,
        /// <summary>
        /// 入库。。，定位气缸伸出 (有压紧轴的不需要此步骤) 
        /// </summary>
        SI_08_LocationCylinder_Up = 208,
        /// <summary>
        /// 入库。。移动到库位点，轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）轴2(上下） 至P3(库位入库前点）
        /// </summary>
        SI_09_MoveToBag = 209,
        /// <summary>
        /// 入库。。定位气缸退回 （有压紧轴的不需要此步骤）
        /// </summary>
        SI_10_LocationCylinder_Down = 210,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入库位中，轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SI_11_DeviceToBag = 211,
        /// <summary>
        /// 入库。。放下物品，轴2（ 上下） 至P4（ 库位入料缓冲点）轴4（ 压紧） 至P3（ 压紧前点）
        /// </summary>
        SI_12_PutWareToBag = 212,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子从库位中返回，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SI_13_DeviceBackFromBag = 213,
        /// <summary>
        /// 入库。。返回待机点，轴2/轴1/轴4动作至P1（ 待机点）)开始
        /// </summary>
        SI_14_GoBack = 214,

        #endregion

        #region 手动料仓出入库步骤

        /// <summary>
        /// 手动料仓，已经写入开门IO
        /// </summary>
        M_Begin_OpenDoor = 1000,
        /// <summary>
        /// 手动料仓，已经收到开门信号
        /// </summary>
        M_End_OpenDoor = 1001,
        /// <summary>
        /// 手动料仓，已经收到关门信号
        /// </summary>
        M_CloseDoor = 1002,
        #endregion

        #region 移栽装置原点返回和重置步骤

        /// <summary>
        /// 料仓移栽装置，，上下气缸上升端
        /// </summary>
        H_UpDownCylinder_Up = 2001,
        /// <summary>
        /// 料仓移载装置，其他气缸运行到初始状态（ 顶升气缸下降端，前后气缸后退端，夹料气缸放松端，阻挡气缸输入=0 ）
        /// </summary>
        H_OtherCylinder_Back = 2002,

        #endregion


        #region 流水线入仓操作
        /// <summary>
        /// 流水线入仓，开始扫码  扫描枪触发，数据处理
        /// </summary>
        LI_Scannering = 10001,
        /// <summary>
        /// 流水线入仓，料仓号及库位号发送， 夹具号编码记忆(X5，X6.X7)数据接收
        /// </summary>
        LI_WaitServerResult = 10002,
        /// <summary>
        /// 等待100毫秒后再放行
        /// </summary>
        LI_00_Wait100 = 10003,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-2下降
        /// </summary>
        LI_01_StopCylinder2Down = 10004,
        /// <summary>
        /// 检测夹具检测1=0 ) 开始
        /// </summary>
        LI_02_FixtureCheck = 10005,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-2上升
        /// </summary>
        LI_03_StopCylinder2Up = 10006,   
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-1下降
        /// </summary>
        LI_04_StopCylinder1Down = 10007,
        #endregion

        #region 流水线出库操作
        /// <summary>
        /// 流水线出库，等待100毫秒之后在放行
        /// </summary>
        LO_00_Wait100 = 11000,
        /// <summary>
        /// 流水线出库，阻挡气缸0-2下降 
        /// </summary>
        LO_01_StopCylinder2Down = 11001,
        /// <summary>
        /// 流水线出库， 检测夹具检测1=0
        /// </summary>
        LO_02_FixtureCheck = 11002,
        /// <summary>
        /// 流水线出库，阻挡气缸0-2上升（ Y13=0)
        /// </summary>
        LO_03_StopCylinder2Up = 11003,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-1下降(Y12=1)
        /// </summary>
        LO_04_StopCylinder1Up = 11004,

        #endregion

        #region 移栽装置出入库共同模块
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，， 阻挡气缸1-1下降（ Y14=1）
        /// </summary>
        MIO_01_StopCylinder1Down = 3081,
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，，夹具检测1-4=1 
        /// </summary>
        MIO_02_FixtureCheck = 3082,
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，，阻挡气缸1-1上升（ Y14=0）
        /// </summary>
        MIO_03_StopCylinder2Down = 3083,
        /// <summary>
        /// 检测夹具检测IO1=1
        /// </summary>
        MIO_04_Check1High = 3084,
        /// <summary>
        /// 等待一秒钟
        /// </summary>
        MIO_05_WaitTime = 3085,

        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，，顶 升 气缸 上 升 (Y17 =0/Y1 16 =1 )检测X17=0X16=1
        /// </summary>
        MIO_06_TopCylinderUp = 3086,
        /// <summary>
        /// 此处 顶升气缸上升时等待一秒钟，再下降，现在看起来没有升到位就下降
        /// </summary>
        MIO_07_TopCylinderUpWait = 3087,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove完成当前操作开始入库
        /// </summary>
        MIO_08_WaitInStore=3088,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove移走料盘开始放托盘通过
        /// </summary>
        MIO_09_WaitLetFixtureGo=3089,
        #endregion

        #region 移栽装置出库处理
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 检测夹具编码并记忆,托盘 是空盘,并且BOX在出库等待中，开始移栽料盘
        /// </summary>
        MO_05_CodeRember = 3105,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，， ，顶升气缸1下降(Y16=0/Y17=1)
        /// </summary> 
        MO_09_TopCylinder_Down = 3109,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，，  阻挡气缸1-2下降（ Y15=1）
        /// </summary>
        MO_10_StopCylinder2_Down = 3110,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，， 夹具检测1-4=0， 
        /// </summary>
        MO_11_Tray_Check = 3111,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，，阻挡气缸1-1下降（ Y14=1）阻挡气缸1-2上升（ Y15=0）
        /// </summary>
        MO_12_StopCylinder_Back = 3112,



        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。前后气缸1前进 
        /// </summary>
        MO_51_BeforeAfterCylinderBefore = 3151,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。 上下气缸1下降(Y22=0/Y23=1)
        /// </summary>
        MO_52_UpDownCylinderDown = 3152,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。 上下气缸1下降后，等待0.3秒再夹紧，防止没有下降到位就夹紧操作
        /// </summary>
        MO_53_UpDownCylinderDownWait = 3153,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 夹料气缸1夹紧（ Y25=0/Y24=1)
        /// </summary>
        MO_54_ClampCylinderSlack = 3154,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。 上下气缸1上升(Y22=1/Y23=0)
        /// </summary>
        MO_55_UpDownCylinderUp = 3155,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。 前后气缸1后退（ Y20=0/Y21=1)
        /// </summary>
        MO_56_BeforeAfterCylinderAfter = 3156,
        
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，，， 上下气缸1下降(Y22=0/Y23=1)
        /// </summary>
        MO_58_UpDownCylinderDown = 3158,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，， 夹料气缸1放松（ Y25=1/Y24=0)
        /// </summary>
        MO_59_ClampCylinderTighten = 3159,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，， ，上下气缸1上升(Y22=1/Y23=0)
        /// </summary>
        MO_60_UpDownCylinderUp = 3160,
       

      

        #endregion


        #region 移载装置入库处理

        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，，检测 夹具编码（  X1 3，X14,X15)
        /// </summary>
        MI_05_CodeCheck = 3005,
        /// <summary>
        /// 移载装置入库处理，，等待box等待状态才能继续操作
        /// </summary>
        MI_10_WaitBox=3006,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，，编码与仓位一致，，上下气缸1下降(Y22=0/Y23=1)
        /// </summary>
        MI_07_UpDownCylinderDown = 3007,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，，编码与仓位一致，，上下气缸1下降后，等待0.3秒，防止没有 下降到位就夹紧
        /// </summary>
        MI_07_UpDownCylinderDownWait = 3024,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， 夹料气缸1夹紧（ Y25=0/Y24=1)
        /// </summary>
        MI_08_ClampCylinderSlack = 3008,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， 上下气缸1上升(Y22=1/Y23=0)
        /// </summary>
        MI_09_UpDownCylinderUp = 3009,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， ,前后气缸1前进（ Y20=1/Y21=0)
        /// </summary>
        MI_10_BeforeAfterCylinderBefore = 3010,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， 上下气缸1下降(Y22=0/Y23=1)
        /// </summary>
        MI_11_UpDownCylinderDown = 3011,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， ,夹料气缸1放松（ Y25=1/Y24=0)
        /// </summary>
        MI_12_ClampCylinderTighten = 3012,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， 上下气缸1上升(Y22=1/Y23=0)
        /// </summary>
        MI_13_UpdownCylinderUp = 3013,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， ,前后气缸1后退（ Y20=0/Y21=1)
        /// </summary>
        MI_14_BeforeAfterCylinderAfter = 3014,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，， 检测到X102-1=1送料流程完成
        /// </summary>
        MI_15_SendEnd = 3015,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，，编码不一致，，顶升气缸1下降(Y16=0/Y17=1)
        /// </summary>
        MI_20_TopCylinderDown = 3020,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，，阻挡气缸1-2下降（ Y15=1），
        /// </summary>
        MI_21_StopCylinderDown = 3021,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，检测Check4=0,
        /// </summary>
        MI_22_FixtureCheck_Low = 3022,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,,阻挡气缸1-2  上升（ Y15=0）,等待200毫秒
        /// </summary>
        MI_23_StopCylinderReset = 3023,
     
        #endregion


        //后面的是双层料仓的类型 值从20000开始

        #region 双层流水线调宽和处理
        /// <summary>
        /// 双层料仓流水线模块 。检测到板子进入，打开流水线
        /// </summary>
        LINEIN_OpenLine = 20000,
        /// <summary>
        /// 双层料仓流水线模块 。等待下位机要料信号=High
        /// </summary>
        LINEIN_WaitOutSingle = 20001,
        /// <summary>
        /// 双层料仓流水线模块 。检测到出料口信号=Low
        /// </summary>
        LINEIN_WaitOutSingleLow = 20002,
        /// <summary>
        /// 关闭皮带
        /// </summary>
        LINEIN_CloseLine=20003,
        /// <summary>
        /// 等待下位机要料信号
        /// </summary>
        LINEIN_WatiMachineSingle=20004,

        /// <summary>
        /// 双层料仓流水线模块 。线体调宽回原点
        /// </summary>
        LINECW_LineReturnHome = 20010,
        /// <summary>
        /// 双层料仓流水线模块 。线体调宽回原点
        /// </summary>
        LINECW_LineChangeWidth = 20011, 

        /// <summary>
        /// 流水线原点返回，设置速度
        /// </summary>
        LINEH_SetSpeed_001 = 20020,
        /// <summary>
        /// 流水线原点返回，反反向走到20000
        /// </summary>
        LINEH_RevertMove_002 = 20021,
        /// <summary>
        /// 流水线原点返回，开始原点返回
        /// </summary>
        LINEH_LineHome_003= 20022,

        #endregion


        #region 在线料仓入库处理
        /// <summary>
        ///在线双层料仓：入仓： 等待料盘进入
        /// </summary>
        DB_SI_00_WaitIO = 20100,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓：入仓：扫描二维码中
        /// </summary>
        DB_SI_01_Scanning = 20101,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：入仓：根据二维码从服务器获取仓位号
        /// </summary>
        DB_SI_02_GetBoxNum = 20102,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓： 同时动作
        /// 电缸运行到入料口下方的位置     ， 料仓旋转到对应的位置
        /// </summary>
        DB_SI_03_InStoreReadyMove = 20103,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：入仓：(取料叉子进入料口)、 
        /// </summary>
        DB_SI_04_TakeDeviceToDoor = 20104,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：入仓：（电缸稍微移动到料口上端位置）， 
        /// </summary>
        DB_SI_05_ModbusUpToDoor = 20105,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓： 取出料盘
        /// </summary>
        DB_SI_06_TakeSITray = 20106,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：入仓（电缸运行到对应仓位的下方，，旋转电机2正转） 
        /// </summary>
        DB_SI_07_MoveToRoom = 20107,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：入仓（取料叉子进入仓位） 
        /// </summary>
        DB_SI_08_TakeDeviceToRoom = 20108,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓： 入仓（电缸微动至对应料仓的下端位置） 
        /// </summary>
        DB_SI_09_PutToRoom = 20109,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：从仓位出来
        /// </summary>
        DB_SI_10_SIFromRoom = 20110,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓： 旋转电机2反转，回到中间等待位置
        /// </summary>
        DB_SI_11_MoveSIFromRoom = 20111, 
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：关闭仓门
        /// </summary>
        DB_SI_12_CloseDoor = 20112, 
        #endregion

        #region 在线料仓出库处理
        /// <summary>
        ///在线双层料仓：：  出库处理：等待执行出库
        /// </summary>
        DB_SO_00_WaitStart = 20200,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓： 
        /// </summary>
        DB_SO_01_Scanning = 20201,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓： 
        /// </summary>
        DB_SO_02_GetBoxNum = 20202,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓：出库执行   同时动作
        /// 电缸运行到入料口下方的位置     ，料仓旋转到对应的位置，旋转电机2正传
        /// </summary>
        DB_SO_03_ReadyMove = 20203,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓： 出仓：（取料叉子进入料仓）叉子前进
        /// </summary>
        DB_SO_04_TakeDeviceToDoor = 20204,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓： 出仓：（电缸稍微移动到料仓上端位置）
        /// </summary>
        DB_SO_05_ModbusUpToDoor = 20205,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓： 取出料盘，叉子后退
        /// </summary>
        DB_SO_06_TakeOutTray = 20206,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓： 出库执行（电缸移动至入料口的上端位置    旋转电机2正转）
        /// </summary>
        DB_SO_07_MoveToRoom = 20207,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：出库执行 （叉子前进）
        /// </summary>
        DB_SO_08_TakeDeviceToRoom = 20208,
        /// <summary>
        ///在线双层料仓： 出库执行  （电缸微动至对应料口的下端位置）
        /// </summary>
        DB_SO_09_PutToRoom = 20209,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：出库执行  叉子后退
        /// </summary>
        DB_SO_10_OutFromRoom = 20210,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：等待物料到达
        /// </summary>
        DB_SO_11_WaitTrayToDoor= 20211,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：等待拿走料盘
        /// </summary>
        DB_SO_12_WaitTrayLeave = 20212,
        ///// <summary>
        /////在线双层料仓：出库执行   旋转电机2反转，回到中间等待位置
        ///// </summary>
        //DB_SO_11_MoveOutFromRoom = 20211,
 
        ///// <summary>
        ///// 在线双层料仓：出库执行（关闭仓门
        ///// </summary>
        //DB_SO_CloseDoor = 20213, 
        #endregion

        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：回原点：叉子退回
        /// </summary>
        DB_H_01_ForkBack = 20301,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：回原点：同时动作：转盘低速旋转  ，  电缸回到原位    ，（ I/O点控制）  旋转气缸旋回
        /// </summary>
        DB_H_02_BackHome= 20302,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：回原点：旋回完成
        /// </summary>
        DB_H_03_BackEnd = 20303,
        /// <summary>
        /// 在线双层料仓：回原点：原点开关点亮，原点开关点亮，旋回端开关点亮,，转盘停止  ，电缸停止， 清理电钢和转盘的位置信息
        /// </summary>
        DB_H_04_ClearPosition = 20304,
    }

    public enum StoreAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警
        /// </summary>
        None = 0,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1, 
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 11,
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 20,
        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 30,
        /// <summary>
        /// 电钢报警
        /// </summary>
        StellAlarm=50,
    }
}