using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    
    /// <summary>
    /// 等待启动/已经停止,初始化完成， 正常运行中，可以进行新的处理，忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum StoreRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        ///// <summary>
        /////  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        ///// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// 12=重置中（原点返回和重置都发此状态）
    /// 13=库位盘点中
    /// </summary>
    public enum StoreStatus
    {
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2, 
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5, 
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6, 
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7, 
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove=13,    
        /// <summary>
        /// 库位盘点中
        /// </summary>
        CheckPosMove,
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum StoreMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        [Description("")]
        Wait = 0,
        #region 料仓原点返回和重置步骤
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，定位气缸下降
        /// </summary>
        [Description("复位_定位气缸下降")]
        BOX_H_LocationCylinderBack = 010,

        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，进出轴原点返回
        /// </summary>
        [Description("复位_进出轴原点返回")]
        BOX_H_InOutMove = 011,
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，压紧轴，旋转轴，上下轴原点返回
        /// </summary>
        [Description("复位_压紧轴，旋转轴，上下轴原点返回")]
        BOX_H_InOutBack = 012,

        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，进出轴到待机点P1，关闭舱门
        /// </summary>
        [Description("复位_进出轴到待机点P1，关闭舱门")]
        BOX_H_InOutToP1 = 013,
        /// <summary>
        ///  料仓原点返回和重置步骤，，升降轴，旋转轴，压紧轴原点返回
        /// </summary>
        [Description("复位_升降轴，旋转轴，压紧轴原点返回")]
        BOX_H_OtherAxisBack = 014,
        ///// <summary>
        ///// 清理轴位置
        ///// </summary>
        //BOX_H_WaitAxisCountClear = 015,
        /// <summary>
        /// 旋转轴运动到P1，上下轴走到P1，压紧轴到P1
        /// </summary>
        [Description("复位_旋转轴运动到P1，上下轴走到P1，压紧轴到P1")]
        BOX_H_MiddleAxisToP1 = 016,

        /////// <summary>
        /////// 叉子先退回P1
        /////// </summary>
        ////BOX_M_H_InOutToP1 = 018,
        ///// <summary>
        ///// 旋转轴回原点
        ///// </summary>
        //BOX_M_H_MiddleAxisHome = 019,
        ///// <summary>
        ///// 旋转轴等待清理位置
        ///// </summary>
        //BOX_M_H_MiddleWait = 020,

        /// <summary>
        /// 进出轴到P1，判断叉子没有料盘
        /// </summary>
        [Description("复位_进出轴到P1，判断叉子没有料盘")]
        BOX_M_H_TOP1_InOutToP1 = 030,
        /// <summary>
        /// 压紧轴回原点，关闭舱门
        /// </summary>
        [Description("复位_压紧轴回原点，关闭舱门")]
        BOX_M_H_TOP1_CompressHome = 031,
        /// <summary>
        /// 旋转轴运动到P1，上下轴走到P1，压紧轴到P1
        /// </summary>
        [Description("复位_旋转轴运动到P1，上下轴走到P1，压紧轴到P1")]
        BOX_M_H_TOP1_OtherAxisToP1 = 032,
        #endregion


        #region 料仓 出库步骤 101-200

        /// <summary>
        ///料仓出库：进出轴到P1
        /// </summary>
        [Description("出库_取料前_进出轴到P1")]
        SO_02_InoutBack = 102,

        /// <summary>
        ///  料仓出库，，压紧轴至P3(压紧前点) ,旋转轴至P2(库位点),升降轴至P5(库位出库前点) 
        /// </summary>
        [Description("出库_取料_压紧轴至P3(压紧前点) ,旋转轴至P2(库位点),升降轴至P5(库位出库前点) ")]
        SO_03_ToBagP,
        /// <summary>
        ///  料仓出库，，进出轴至P3(库位取放料点)
        /// </summary>
        [Description("出库_取料_进出轴至P3(库位取放料点)")]
        SO_04_InoutToP3,

        /// <summary>
        ///料仓出库，， 库位的物品放入叉子上，升降轴至P6(库位出料缓冲点)，压紧轴至P2(压紧点)
        /// </summary>
        [Description("出库_取料_升降轴至P6(库位出料缓冲点)，压紧轴至P2(压紧点)")]
        SO_05_GetWare,

        /// <summary>
        ///料仓出库，，进出轴至P1(待机点)
        /// </summary>
        [Description("出库_取料完成_进出轴至P1(待机点)")]
        SO_06_InoutToP1,


        #region 定位处理：先将料放入定位区，再拿起料到仓门口


        /// <summary>
        /// 出库定位：旋转轴 至P2（ 库位点）升降轴到P3(库位入库前点）
        /// </summary>
        [Description("出库_取料完成_旋转轴 至P2（ 库位点）升降轴到P3(库位入库前点）")]
        SOL_11_MoveToBag = 110,

        /// <summary>
        /// 出库定位：进出轴到P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位_进出轴到P3(库位取放料点）")]
        SOL_12_InoutToP3,
        /// <summary>
        /// 出库定位： 压紧轴到P3（ 压紧前点）
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位_压紧轴到P3（ 压紧前点）")]
        SOL_13_ComToP3,
        /// <summary>
        /// 出库定位：放下物品，升降轴到P4（ 库位入料缓冲点） 
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位_升降轴到P4（ 库位入料缓冲点）")]
        SOL_14_UpdownToP4,
        /// <summary>
        /// 出库定位：放下物品后等待200
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位_放下物品后等待200")]
        SOL_15_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 出库定位：拿物品，升降轴到P6（ 库位出料缓冲点），压紧轴到P2(压紧点)
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位_升降轴到P6（ 库位出料缓冲点），压紧轴到P2(压紧点)")]
        SOL_16_GetWare,

        /// <summary>
        /// 出库定位2：放下物品，升降轴到P4（ 库位入料缓冲点） 
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位2_升降轴到P4（ 库位入料缓冲点）")]
        SOL_17_UpdownToP42,
        /// <summary>
        /// 出库定位2：放下物品后等待200
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位2_放下物品后等待200")]
        SOL_18_WaitTime2,
        /// <summary>
        /// 出库定位2：拿物品，升降轴到P6（ 库位出料缓冲点），压紧轴到P2(压紧点)
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位2_升降轴到P6（ 库位出料缓冲点），压紧轴到P2(压紧点)")]
        SOL_19_GetWare2,
        /// <summary>
        /// 出库定位：叉子从 库位返回，进出轴到P1（ 待机点）
        /// </summary>
        [Description("出库_出库定位完成_进出轴到P1（ 待机点）")]
        SOL_20_InoutToP1,

        #endregion



        /// <summary>
        /// 料仓出库，，所有设备运行到门，，旋转轴至P1(待机点)升降轴至P2(进料口出料前点),打开舱门
        /// </summary>
        [Description("出库_放料前_旋转轴至P1(待机点)升降轴至P2(进料口出料前点),打开舱门")]
        SO_21_ToDoorP = 121,


        /// <summary>
        /// 料仓出库：打开仓门，等待料叉有料
        /// </summary>
        [Description("出库_放料前_打开仓门，等待料叉有料")]
        SO_22_WaitTray,
        /// <summary>
        /// 打开仓门，等待门口无料盘信号
        /// </summary>
        [Description("出库_放料前_等待门口无料盘信号")]
        SO_23_WaitNoTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，叉子进出料口，，进出轴到P2（ 进料口取料点）
        /// /// </summary>
        [Description("出库_放料_进出轴到P2（ 进料口取料点）")]
        SO_24_InoutToP2,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，把物品放下，，升降轴到P8（ 进料口出料缓冲点）压紧轴到P1（ 待机点)
        /// </summary>
        [Description("出库_放料_升降轴到P8（ 进料口出料缓冲点）压紧轴到P1（ 待机点)")]
        SO_25_PutWare,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，叉子从出料口返回，，进出轴动作至P1(待机点)
        /// </summary>
        [Description("出库_放料_进出轴动作至P1(待机点)")]
        SO_26_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：等待仓门口有料
        /// </summary>
        [Description("出库_放料完成_等待仓门口有料")]
        SO_27_WaitDoorTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，升降轴返回，， 升降轴至P1（ 待机点）,关闭仓门
        /// </summary>
        [Description("出库_放料完成_升降轴至P1（ 待机点）,关闭仓门")]
        SO_28_CloseDoor,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，检测料仓门口信号
        /// </summary>
        [Description("出库_放料完成_检测料仓门口信号")]
        SO_29_CheckTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库，，发送出库完成消息给流水线
        /// </summary>
        [Description("出库_放料完成_发送出库完成消息给流水线")]
        SO_30_GoBack,
        /// <summary>
        /// 等待拿走物品
        /// </summary>
        [Description("出库_放料完成_等待拿走物品")]
        SO_31_WaitTake,

        #endregion

        #region 料仓 入库 
        /// <summary>
        /// 等待仓门口有料
        /// </summary>
        [Description("入库_取料前_等待仓门口有料")]
        SI_00_TrayCheck = 200,


        /// <summary>
        /// 等待仓门口有料
        /// </summary>
        [Description("入库_取料前_未检测到仓门口有料，打开仓门，继续等待")]
        SI_01_TrayCheck  ,
        ///// <summary>
        ///// 入库，。定位气缸下降
        ///// </summary>
        //SI_01_TrayCheckAgain = 201,
        /// <summary>
        /// 入库。。进出轴(叉子)动作至P1,打开舱门
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_进出轴(叉子)动作至P1,打开舱门")]
        SI_02_InOutAxisHome,
        /// <summary>
        /// 入库。。升降轴到P1，旋转轴到P1 ，压紧轴到P3，打开仓门
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_升降轴到P1，旋转轴到P1 ，压紧轴到P3，打开仓门")]
        SI_03_ReturnHome,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子即将取料，发现门未上升到位，重新打开门
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_叉子即将取料，发现门未上升到位，重新打开门")]
        SI_04_CompressWare,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入入料口，进出轴至P2(进料口取料点) 
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_进出轴至P2(进料口取料点) ")]
        SI_05_DeviceToDoor,
        /// <summary>
        /// 入库。。把物品放入叉子上，压紧轴至P2(压紧点))，升降轴至P7(进料口取料缓冲点)
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_压紧轴至P2(压紧点))，升降轴至P7(进料口取料缓冲点)")]
        SI_06_GetWare,

        /// <summary>
        /// 入库。。叉子 从入料口抽出，进出轴到P1（ 待机点）
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_进出轴到P1（ 待机点）")]
        SI_07_InoutToP1,

        /// <summary>
        /// 入库：等待叉子有料
        /// </summary>
        [Description("入库_取料_等待叉子有料")]
        SI_08_WaitTray,
        /// <summary>
        /// 入库。。，定位气缸伸出 (有压紧轴的不需要此步骤) 
        /// </summary>
        [Description("入库_取料完成_定位气缸伸出")]
        SI_09_LocationUp,
        /// <summary>
        /// 入库。。移动到库位点，旋转轴至P2(库位点)，升降轴至P3(库位入库前点))，关闭舱门
        /// </summary>
        [Description("入库_放料_旋转轴至P2(库位点)，升降轴至P3(库位入库前点))，关闭舱门")]
        SI_11_MoveToBag,
        /// <summary>
        /// 入库。。定位气缸退回 （有压紧轴的不需要此步骤）
        /// </summary>
        [Description("入库_放料_定位气缸退回")]
        SI_12_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入库位中，进出轴到P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        [Description("入库_放料_进出轴到P3(库位取放料点）")]
        SI_13_InoutToP3,
        /// <summary>
        /// 入库。。放下物品，升降轴到P4（ 库位入料缓冲点）压紧轴到P3（ 压紧前点）
        /// </summary>
        [Description("入库_放料_升降轴到P4（ 库位入料缓冲点）压紧轴到P3（ 压紧前点）")]
        SI_14_PutWareToBag,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子从库位中返回，进出轴动作至P1(待机点）
        /// </summary>
        [Description("入库_放料_进出轴动作至P1(待机点）")]
        SI_15_InoutBack,
        /// <summary>
        /// 入库。。返回待机点，轴2/轴1/轴4动作至P1(待机点))，检测门关闭
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成_轴2/轴1/轴4动作至P1(待机点))，检测门关闭")]
        SI_16_GoBack,
        /// <summary>
        /// 入库。等待料叉无信号
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成_等待料叉无信号")]
        SI_17_WaitNoReel,
        /// <summary>
        /// 入库。等待料叉无信号
        /// </summary>
        [Description("入库_放料完成_等待状态通知完成")]
        SI_18_WaitSendOK,

        #endregion

        #region 料仓库位盘点
        /// <summary>
        /// 盘点 料叉回原点P1
        /// </summary>
        [Description("盘点_进出轴返回P1")]
        SC_01_InOutAxisHome,
        /// <summary>
        /// 料叉背面移动到库位低点
        /// </summary>
        [Description("盘点_料叉背面移动到库位低点")]
        SC_02_MoveToLBag,
        /// <summary>
        /// 料叉背面移动到库位高点
        /// </summary>
        [Description("盘点_料叉背面移动到库位高点")]
        SC_03_MoveToHBag,
        /// <summary>
        /// 盘点仓位
        /// </summary>
        [Description("盘点_盘点仓位")]
        SC_04_Inventory,
        #endregion

    }

    public enum StoreAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警
        /// </summary>
        None = 0,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1, 
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 11,
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 20,
        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 30,
        /// <summary>
        /// 电钢报警
        /// </summary>
        StellAlarm=50,
    }
}