吸盘上升和轴上升分开动作

source/DeviceLibrary/acSingleStore/AutomaticBaiting.cs

@@ -155,7 +155,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                     if (IsNeedStartInout)
                     {
                         StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_R03_AutoAxisHome);
-                        LogUtil.info(Name + "复位中：匀速向上运动，检测 是否有料盘");
+                        LogUtil.info(Name + "复位中：需要批量入库，检测是否有料盘");
                         ACAxisSpeedMove(StoreManager.Config.Batch_Axis, StoreManager.Config.Batch_Axis.TargetSpeed);
                     }
                     else
@@ -259,9 +259,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                 if (KND.IOValue(IO_Type.SuckingDisc_Air).Equals(IO_VALUE.HIGH))
                 {
                     StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I04_SuckingDisc_Up);
-                    LogUtil.info(Name + "入料: 吸盘上升，同时上料轴也上升");
-                    CylinderMove(IO_Type.SuckingDisc_Up, IO_Type.SuckingDisc_Down, true);
-                    ACAxisSpeedMove(StoreManager.Config.Batch_Axis, StoreManager.Config.Batch_Axis.TargetSpeed);
+                    LogUtil.info(Name + "入料: 吸盘上升");
+                    CylinderMove(IO_Type.SuckingDisc_Up, IO_Type.SuckingDisc_Down, true); 
                 }
                 else if (SuckingDisc_WorkCount < 3)
                 {
@@ -272,8 +271,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                     //TODO 报警
                     WarnMsg = "吸盘已经尝试三次，仍然吸不到物料！";
                 }
+            }else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I04_SuckingDisc_Up))
+            {
+                StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I05_BatchAxisUp);
+                LogUtil.info(Name + "入料: 批量上下料轴上升"); 
+                ACAxisSpeedMove(StoreManager.Config.Batch_Axis, StoreManager.Config.Batch_Axis.TargetSpeed);
             }
-            else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I04_SuckingDisc_Up))
+            else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I05_BatchAxisUp))
             {
                 if (StoreManager.Store.CanStarInOut())
                 {
@@ -286,7 +290,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                     }
                     else
                     {
-                        StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I05_GetPosId);
+                        StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I06_GetPosId);
                         //计算高度
                         EndMovePosition = ACServerManager.GetActualtPosition(StoreManager.Config.Batch_Axis.DeviceName, StoreManager.Config.Batch_Axis.GetAxisValue());
                         LastHeight = Math.Abs(EndMovePosition - StartMovePosition) / AxisChangeValue;
@@ -299,13 +303,12 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                     }
                 }
             }
-            else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I05_GetPosId))
-            {
-
+            else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I06_GetPosId))
+            { 
                 //判断是否开始入库
                 if (StoreManager.Store.StoreMove.MoveType.Equals(StoreMoveType.InStore) || (!LastPosId.Equals("")))
                 {
-                    StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I06_WaitTrayLeave);
+                    StoreMove.NextMoveStep(StoreMoveStep.AUTO_I07_WaitTrayLeave);
                     LogUtil.info(Name + "入料: 开始入料【" + LastPosId + "】，等待料盘拿走");
                     StoreMove.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.SuckingDisc_Air, IO_VALUE.LOW));
                 }
@@ -317,7 +320,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                     StoreManager.Store.StartInStoreMove(new InOutStoreParam("", posId), true, false);
                 }
             }
-            else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I06_WaitTrayLeave))
+            else if (StoreMove.MoveStep.Equals(StoreMoveStep.AUTO_I07_WaitTrayLeave))
             {
                 if (StoreManager.Store.StoreMove.MoveStep >= StoreMoveStep.SI_07_DeviceBackFromDoor)
                 {

source/DeviceLibrary/store/StoreMoveStep.cs

@@ -416,19 +416,23 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
         AUTO_I03_SuckingDisc_Work,
 
         /// <summary>
-        /// 吸盘上升 ，同时上料轴也要上升
+        /// 吸盘上升 ，
         /// </summary>
         AUTO_I04_SuckingDisc_Up,
+        /// <summary>
+        /// 批量上下料料轴上升
+        /// </summary>
+        AUTO_I05_BatchAxisUp,
 
         /// <summary>
         /// 从服务器获取PosID
         /// </summary>
-        AUTO_I05_GetPosId,
+        AUTO_I06_GetPosId,
 
         /// <summary>
         /// 等待料盘被叉子拿走
         /// </summary>
-        AUTO_I06_WaitTrayLeave,
+        AUTO_I07_WaitTrayLeave,
         /// <summary>
         /// 未扫到码：等待操作人员拿走料盘
         /// </summary>