using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;

using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    /// <summary>
    /// 等待启动/已经停止,初始化完成， 正常运行中，可以进行新的处理，忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum StoreRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        ///// <summary>
        /////  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        ///// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2,
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// 14=批量上料中
    /// 15= 扫码失败或无库位料盘送出
    /// 16=批量上料模块复位中
    /// </summary>
    public enum StoreStatus
    {
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2,
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        //InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5,
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 13=重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove = 13,

        /// <summary>
        /// 14=批量上料中
        /// </summary>
        BatchInStore = 14,
        /// <summary>
        ///15= 扫码失败或无库位料盘送出
        /// </summary>
        SendTrayOut = 15,
        /// <summary>
        /// 16=批量上料模块复位中
        /// </summary>
        BatchReset = 16,
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum StoreMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        Wait = 0,
        #region 料仓原点返回和重置步骤
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，定位气缸下降
        /// </summary>
        BOX_H_LocationCylinderBack = 010,

        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，轴三先相对走3000
        /// </summary>
        BOX_H_InOutMove = 011,
        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，轴三进出轴先返回原点
        /// </summary>
        BOX_H_InOutBack = 012,

        /// <summary>
        /// 料仓原点返回和重置步骤，，轴三返回P1点
        /// </summary>
        BOX_H_InOutToP1 = 013,
        /// <summary>
        ///  料仓原点返回和重置步骤，，升降轴，旋转轴，压紧轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H_OtherAxisBack = 014,
        ///// <summary>
        ///// 清理轴位置
        ///// </summary>
        //BOX_H_WaitAxisCountClear = 015,
        /// <summary>
        /// 旋转轴返回P1
        /// </summary>
        BOX_H_MiddleAxisToP1 = 016,

        /// <summary>
        /// 叉子先退回P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_InOutToP1 = 018,
        /// <summary>
        /// 旋转轴回原点
        /// </summary>
        BOX_M_H_MiddleAxisHome = 019,
        /// <summary>
        /// 旋转轴等待清理位置
        /// </summary>
        BOX_M_H_MiddleWait = 020,

        /// <summary>
        /// 叉子走到P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_InOutToP1 = 030,
        /// <summary>
        /// 压紧轴回原点
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_CompressHome = 031,
        /// <summary>
        /// 关闭门，旋转轴到P1,升降轴到P1
        /// </summary>
        BOX_M_H_TOP1_OtherAxisToP1 = 032,

        /// <summary>
        /// 复位时清料：复位时检测到叉子有料， ，进出轴到P4
        /// </summary>
        BOX_R41_InoutToP4 = 041,
        /// <summary>
        /// 复位时清料：打开仓门
        /// </summary>
        BOX_R42_OpenDoor = 042,
        /// <summary>
        /// 复位时清料：等待操作人员拿走料盘
        /// </summary>
        BOX_R43_WaitTrayGo = 043,
        /// <summary>
        /// 复位时清料：叉子后退，关闭舱门 
        /// </summary> 
        BOX_R44_GoBack = 044,


        #endregion


        #region 料仓内部出库步骤
        /// <summary>
        ///料仓出库，，定位气缸下降
        /// </summary>
        SO_01_LocationCylinderDown = 101,
        /// <summary>
        ///料仓出库：叉子先运动到P1
        /// </summary>
        SO_02_DeviceBack = 102,

        /// <summary>
        ///  料仓出库，，所有轴运行到库位，  轴4（ 压紧） 至P3(压紧前点) ,轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）,轴2(上下） 至P5(库位出库前点） 
        /// </summary>
        SO_03_ToBagPosition = 103,
        /// <summary>
        ///  料仓出库，，叉子进入库位中，  轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SO_04_DeviceToBag = 104,

        /// <summary>
        ///料仓出库，， 库位的物品放入叉子上，轴2（ 上下） 至P6（ 库位出料缓冲点），轴4（ 压紧） 至P2(压紧点)
        /// </summary>
        SO_05_BagWareToDevice = 105,

        /// <summary>
        ///料仓出库，，叉子从 库位返回，轴3（ 叉子） 至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SO_06_BagDeviceBack = 106,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，定位气缸伸出（有压紧轴的不需要此步骤），，定位气缸伸出   Y103-1/PCI5O1-83)   Y103-2/PCI5O1-90)   Y103-3/PCI5O1-95)   伸出到位
        /// </summary>
        SO_07_LocationCylinder_Up = 107,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，，所有设备运行到门，，轴1（ 转盘） 至P1（ 待机点）轴2（ 上下） 至P2（ 进料口出料前点）
        /// </summary>
        SO_08_ToDoorPosition = 108,

        /// <summary>
        /// 到达门口后，判断叉子料盘检测信号
        /// </summary>
        SO_09_CheckFixture,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，定位气缸退回（有压紧轴的不需要此步骤），，定位气缸退回(Y104-1/PCI5O1-84)  (Y104-2/PCI5O1-91)   (Y104-2/PCI5O1-96)   退回到位
        /// </summary>
        SO_10_LocationCylinder_Down,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，，叉子进出料口，，轴3（ 叉子） 至P2（ 进料口取料点）
        /// /// </summary>
        SO_11_DeviceToDoor,
        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，，把物品放下，，轴2（ 上下） 至P8（ 进料口出料缓冲点）轴4（ 压紧） 至P1（ 待机点)
        ///// </summary>
        //SO_11_DevicePutWare = 111,
        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，，叉子从出料口返回，，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        ///// </summary>
        //SO_12_DeviceOutFromDoor = 112,

        /// <summary>
        /// 料仓出库，升降轴下降，压紧轴放松
        /// </summary>
        SO_12_PutTray,
        /// <summary>
        /// 叉子返回待机位
        /// </summary>
        SO_13_InoutBack,
        /// <summary>
        /// 等待拿走物品
        /// </summary>
        SO_14_WaitTake,
        /// <summary>
        /// 升降轴走到门口位置
        /// </summary>
        SO_21_OpenDoor = 121,
        /// <summary>
        /// 等待操作人员拿走料盘
        /// </summary>
        SO_22_WaitTrayGo = 122,


        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，批量出库，所有轴运行到吸盘下方，，轴1（ 转盘） 至P1（ 待机点）轴2（ 上下） 至P1
        ///// </summary>
        //SO_58_ToBatchDoorPosition = 158,

        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，定位气缸退回（有压紧轴的不需要此步骤 
        ///// </summary>
        //SO_59_LocationCylinder_Down = 159,

        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，，叉子进出料口，，轴3（ 叉子） 至P2（ 进料口取料点）
        ///// /// </summary>
        //SO_60_DeviceToDoor = 160,
        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，，把物品放下，，轴2（ 上下） 至P8（ 进料口出料缓冲点）轴4（ 压紧） 至P1（ 待机点)
        ///// </summary>
        //SO_61_DevicePutWare = 161,
        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，，叉子从出料口返回，，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        ///// 批量轴需要下降对应的高度
        ///// </summary>
        //SO_62_DeviceOutFromDoor = 162, 
        ///// <summary>
        ///// 料仓出库，，升降轴返回，，  轴2至P1（ 待机点）
        ///// </summary>
        //SO_63_GoBack = 163, 
        #endregion

        #region 料仓内部入库步骤
        /// <summary>
        /// 入库检测
        /// </summary>
        SI_00_TrayCheck = 200,
        /// <summary>
        /// 入库，。定位气缸下降
        /// </summary>
        SI_01_LocationCylinderDown = 201,
        /// <summary>
        /// 入库。。进出轴（叉子）先返回P1
        /// </summary>
        SI_02_InOutAxisHome = 202,
        /// <summary>
        /// 入库。。所有轴先回到待机点，轴2、轴1 动作到P1,，轴4动作至P3
        /// </summary>
        SI_03_ReturnHome = 203,

        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入入料口，轴3（ 叉子） 至P2（ 进料口取料点）
        /// </summary>
        SI_04_DeviceToDoor = 204,
        /// <summary>
        /// 入库。。把物品放入叉子上，轴2（ 上下） 至P7（ 进料口取料缓冲点）,压紧物品（有压紧轴的才需要此步骤），轴4（ 压紧） 至P2(压紧点)
        /// 批量入库：此步骤表示吸盘放物品
        /// </summary>
        SI_05_DoorWarToDevice = 205,
        /// <summary>
        /// 压紧轴压紧
        /// </summary>
        SI_06_CompressWork = 206,
        /// <summary>
        /// 压紧轴压紧后，升降轴稍微下降之后叉子再后退
        /// </summary>
        SI_061_UpdownAxisDown = 215,

        /// <summary>
        /// 入库。。叉子 从入料口抽出，轴3（ 叉子） 至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SI_07_InoutToP1 = 207,
        /// <summary>
        /// 拿到料盘后判断叉子料盘检测信号
        /// </summary>
        SI_071_CheckFixture = 216,
        /// <summary>
        /// 入库。。，定位气缸伸出 (有压紧轴的不需要此步骤) 
        /// </summary>
        SI_08_LocationCylinder_Up = 208,
        /// <summary>
        /// 入库。。移动到库位点，轴1（ 转盘） 至P2（ 库位点）轴2(上下） 至P3(库位入库前点）
        /// </summary>
        SI_09_MoveToBag = 209,
        /// <summary>
        /// 入库。。定位气缸退回 （有压紧轴的不需要此步骤）
        /// </summary>
        SI_10_LocationCylinder_Down = 210,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子进入库位中，轴3（ 叉子） 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SI_11_DeviceToBag = 211,
        /// <summary>
        /// 入库。。放下物品，轴2（ 上下） 至P4（ 库位入料缓冲点）轴4（ 压紧） 至P3（ 压紧前点）
        /// </summary>
        SI_12_PutWareToBag = 212,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子从库位中返回，轴3（ 叉子） 动作至P1（ 待机点）
        /// </summary>
        SI_13_InoutBack = 213,
        /// <summary>
        /// 入库。。返回待机点，轴2/轴1/轴4动作至P1（ 待机点）)开始
        /// </summary>
        SI_14_GoBack = 214,



        /// <summary>
        /// 入库未取到PosID，，升降轴到门口， 打开仓门
        /// </summary>
        SI_21_DeviceToDoor = 221,
        /// <summary>
        /// 入库未取到PosID，叉子走到门口位置， 打开仓门
        /// </summary>
        SI_22_InoutToDoor = 222,

        /// <summary>
        /// 压紧轴走到压紧前点
        /// </summary>
        SI_23_ComToP3 = 223,
        /// <summary>
        ///入库未取到PosID，， 打开仓门
        /// </summary>
        SI_24_OpenDoor = 224,
        /// <summary>
        /// 入库未取到PosID，，等待料盘拿走
        /// </summary>
        SI_25_WaitTrayGo = 225,


        /// <summary>
        /// 单盘入库：旋转轴待机点P1，升降轴走到仓门位置P7下方
        /// </summary>
        SIS_31_ToDoor = 301,

        /// <summary>
        /// 单盘入库：叉子走到门口位置P4， 打开仓门
        /// </summary>
        SIS_32_InoutToDoor = 302,
        /// <summary>
        /// 单盘入库：等待操作人员放入料盘
        /// </summary>
        SIS_33_WaitTray = 303,
        /// <summary>
        /// 单盘入库：确认放入料盘，关闭仓门，升降轴走 到P7，压紧轴压紧
        /// </summary>
        SIS_34_GetTray = 304,
        /// <summary>
        /// 单盘入库：确认放入料盘，关闭仓门，进出轴后退到P1
        /// </summary>
        SIS_35_InoutBack = 305,
        /// <summary>
        /// 单盘入库：升降轴下降到扫码位置P2
        /// </summary>
        SIS_36_UpdownDown = 306,

        /// <summary>
        /// 单盘入库：轴3（ 叉子） 至P2（ 进料口取料点）
        /// </summary>
        SIS_37_InoutToP2 = 307,


        /// <summary>
        /// 单盘入库：扫码
        /// </summary>
        SIS_38_ScanCode = 308,

        /// <summary>
        /// 单盘入库：获取入库库位号
        /// </summary>
        SIS_39_GetPosId = 309,

        /// <summary>
        /// 单盘入库：启动新的入库
        /// </summary>
        SIS_40_StartInStore = 340,

        /// <summary>
        /// 单盘入库：开始送出料盘
        /// </summary>
        SIS_41_StartSendTrayOut = 341,

        #endregion


        #region 自动上下料机构复位
        /// <summary>
        /// 开始复位
        /// </summary>
        AUTO_R00_Start = 1100,
        /// <summary>
        /// 关闭门锁
        /// </summary>
        AUTO_R01_CloseDoor = 1101,
        /// <summary>
        /// 自动轴原点返回
        /// </summary>
        AUTO_R02_AutoAxisHome = 1102,

        /// <summary>
        /// 检测机构内是否有料盘
        /// </summary>
        AUTO_R03_AutoAxisHome = 1103,
        /// <summary>
        /// 上料轴返回0点
        /// </summary>
        AUTO_R04_AutoBack = 1104,
        /// <summary>
        /// 上料轴移动到待机点
        /// </summary>
        AUTO_R05_ToP2 = 1105,


        #endregion

        #region 自动上下料上料功能
        /// <summary>
        /// 开始自动上料
        /// </summary>
        AUTO_I01_Wait = 1201,
        /// <summary>
        /// 先上升到料盘检测1（上料机构）信号亮
        /// </summary>
        AUTO_I02_MoveToUp = 1202,
        /// <summary>
        /// 扫码
        /// </summary>
        AUTO_I03_ScanCode = 1203,

        /// <summary>
        /// 吸盘下降
        /// </summary>
        AUTO_I04_SuckingDisc_Down = 1204,

        /// <summary>
        /// 吸盘吸料盘
        /// </summary>
        AUTO_I05_SuckingDisc_Work = 1205,

        /// <summary>
        /// 吸盘上升 ，
        /// </summary>
        AUTO_I06_SuckingDisc_Up = 1206,
        /// <summary>
        /// 批量上下料料轴上升
        /// </summary>
        AUTO_I07_BatchAxisUp = 1207,

        /// <summary>
        /// 从服务器获取PosID
        /// </summary>
        AUTO_I08_GetPosId = 1208,

        /// <summary>
        /// 等待料盘被叉子拿走
        /// </summary>
        AUTO_I09_WaitTrayLeave = 1209,
        /// <summary>
        /// 未扫到码：等待操作人员拿走料盘
        /// </summary>
        AUTO_I10_WaitTrayGo = 1210,
        /// <summary>
        /// 批量上下轴开始回原点
        /// </summary>
        AUTO_I11_BatchAxisHome = 1211,




        #endregion

        #region 自动上下料出料功能

        AUTO_O00_Wait = 1300,
        /// <summary>
        /// 批量轴先匀速下降到X12不亮
        /// </summary>
        AUTO_O01_BatchAxisDown = 1301,
        /// <summary>
        /// 打开门锁
        /// </summary>
        AUTO_O02_WaitDoorOpen = 1302,
        /// <summary>
        /// 等待出料检测信号关闭
        /// </summary>
        AUTO_O03_WaitOutSingleLow = 1303,
        /// <summary>
        /// 向上运动，等待DI12亮或者极限亮停止
        /// </summary>
        AUTO_O04_SpeedMove = 1304,

        /// <summary>
        /// 极限亮，返回P2点
        /// </summary>
        AUTO_O08_BackToP2 = 1308,

        /// <summary>
        /// 等待X12灭
        /// </summary>
        AUTO_O06_WaitDI12Low = 1306,
        /// <summary>
        /// 等待1秒钟后在下降
        /// </summary>
        AUTO_O07_WaitDown = 1307,

        #endregion

    }

    public enum StoreAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警
        /// </summary>
        None = 0,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 11,
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 20,
        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 30,

        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        BatchIoTimeOut = 100,
        /// <summary>
        /// 批量上下料模块报警
        /// </summary>
        BatchAlarm = 110,

        /// <summary>
        /// 批量上下轴报警
        /// </summary>
        BatchAxisAlarm = 120,
    }
}