using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace DeviceLibrary
{
    
    public enum MoveStep
    {
        Wait,
        WaitErr,
        //回原流程
        H01_HomeReset,
        H02_HomeReset_01,
        H02_HomeReset,
        H03_HomeReset,
        H04_HomeReset,
        H05_HomeReset,
        H06_HomeReset,
        H07_HomeReset,
        H08_HomeReset,
        H09_HomeReset,
        H10_HomeReset,
        H11_HomeReset,
        H12_HomeReset,
        H13_HomeReset,
        H14_HomeReset,
        H15_HomeReset,
        H16_HomeReset,
        HEND_HomeReset,

         

        //放料，准备放料
        PutReel01_Ready,
        //放料：开始移库
        PutReel02_StartM,
        //放料：等待取料完成
        PutReel03_GetReelEnd,
        //放料：等待放料完成
        PutReel04_PutReelEnd, 
        //放料：放料全部结束
        PutReel05_End,


        /// <summary>
        /// 自动测试：等待放入料盘
        /// </summary>
        A01_WaitReel,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 料盘已放入
        /// </summary>
        A01_Ready,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 开始放第一盘料
        /// </summary>
        A02_StartPutOne,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 等待第二盘料放入入口
        /// </summary>
        A03_WaitRee2,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 等待第一盘料放料完成
        /// </summary>
        A04_WaitOneComplate,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 开始放第二盘料
        /// </summary>
        A05_StartPutTwo,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 等待第二盘料完成
        /// </summary>
        A06_WaitTwoEnd,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 开始下一盘物料放料
        /// </summary>
        A07_NextPos,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 等待放料完成
        /// </summary>
        A8_WaitPosEnd,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 到达最后一盘物料
        /// </summary>
        A10_LastPos,
       
        /// <summary>
        /// 自动测试: 开始将料盘放回入口
        /// </summary>
        A11_R1StartBack,
        /// <summary>
        /// 自动测试: 等待料盘1返回入口
        /// </summary>
        A12_WR1End,
        /// <summary>
        /// 自动测试:料盘1返回入口完成
        /// </summary>
        A13_R1End, 
        /// <summary>
        /// 自动测试：开始第二盘料返回入口
        /// </summary>
        A15_StartR2Back,
        /// <summary>
        /// 自动测试：第二盘料放回入口完成
        /// </summary>
        A15_R2End,
        StoreOut17,
        StoreOut18,
        StoreOut_WaitMT,



        TS01,
        TS02_Check,
        TS03_InoutTP1,
        TS04_TSPos, 
        TS06_InoutTP2, 
        TS08_GetReel,
        TS09_InoutTP1,
        TS10_IOCheck,


        TS11_ToTPos, 
        TS13_InoutTP2,
        TS14_PutReel,
        TS15_InoutTP1,
        TS16_Check,
        TS17_AxisBack,
        TS_WaitOutProcess,
        TS_Continue,



        //复位：定位气缸下降
        SR01_LocationDown,
        //出料口：AGV检测到小车
        S01_AgvDetect,
        //电机正传
        S02_LineFRun, 
        //料架到位
        //S03_Shelf_Front_Check,
        //等待1秒后停止电机正传，
        S04_WaitTime,
        //定位气缸上升，
        S05_LocationUp, 
        //读取RFID，
        S06_ReadRFID, 
        //料架准备好，可放料，
        S10_ShelfReady,
        //放料中
        S11_PutReel,

        //料架需要离开
        S21_ShelfNeedLeave, 
        //呼叫agv拉料
        S22_WaitAGV,
        //agv到位
        S23_AgvDetect,
        //定位气缸下降
        S24_LocationDown,
        //电机反转
        S25_LineRRun,
        //等待前端料格检测 On变OFF
        S26_ShelfBackHigh,
        //等待前端料格检测 On变OFF
        S27_ShelfBackLow,
        //电机反转延时2秒OFF
        S28_WaitTime,


        /// <summary>
        /// 料盘：等待信号检测
        /// </summary>
        IN01_WaitCheck,
        /// <summary>
        /// 料盘：扫码
        /// </summary>
        IN02_ScanCode,
        /// <summary>
        /// 料盘：获取库位号
        /// </summary>
        IN03_GetPos,
        /// <summary>
        /// 料盘：料盘已准备好，等待取料
        /// </summary>
        IN05_ReelReady,
        /// <summary>
        /// 料盘：料盘已拿走
        /// </summary>
        IN06_ReelLeave,
    }


    public enum AlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警
        /// </summary>
        None = 0,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        //NoAirCheck = 11,
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 20,
        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 30,

    }
}