using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    
    /// <summary>
    /// 等待启动/已经停止,初始化完成， 正常运行中，可以进行新的处理，忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum StoreRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        /// <summary>
        ///  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        /// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum StoreStatus
    {
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2,
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5,
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 ,开始入库时更改
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（放料完成更改） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",开始出库时更改
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove = 13,

        /// <summary>
        ///14= 回温移库中
        /// </summary>
        Rewarm_Taking = 14,
        /// <summary>
        ///15= 回温取料完成 ，叉子取到物料
        /// </summary>
        Rewarm_Taking_End = 15,


        /// <summary>
        ///16= 回温放料中，开始到回温库位
        /// </summary>
        Rewarm_Putting = 16,
        /// <summary>
        ///17= 回温放料完成 ，物料放入回温库位
        /// </summary>
        Rewarm_Putting_End = 17,

        /// <summary>
        ///18= 搅拌取料中 ,发两个库位。
        /// </summary>
        Mix_Taking = 18,
        /// <summary>
        ///19= 取料完成,等待搅拌
        /// </summary>
        Wait_Mix = 19,
        /// <summary>
        ///20= 搅拌执行中
        /// </summary>
        Mixing = 20,
         
        /// <summary>
        ///21= 搅拌完成回仓
        /// </summary>
        Mix_Putting = 21,
        /// <summary>
        ///22= 搅拌完成放回原来的仓中
        /// </summary>
        MixEnd = 22,
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum StoreMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        Wait = 0, 
        #region 料仓 重置 101开始
        
        
        /// <summary>
        /// 复位：进出轴回原点
        /// </summary>
        R01_InOutBack =101,

        /// <summary>
        /// 复位：进出轴回P1，关闭仓门，冷藏门
        /// </summary>
        R02_InOutToP1 ,
        /// <summary>
        ///  复位：升降轴，旋转轴，搅拌轴，回温轴，冷藏轴原点返回
        /// </summary>
        R03_OtherAxisBack ,
      
        /// <summary>
        /// 复位：旋转轴，升降轴，搅拌轴到待机点
        /// </summary>
        R04_AxisToP1,

        /// <summary>
        /// 复位：启动吹气冷气，冷藏旋转，回温旋转。
        /// </summary>
        R05_StartWork, 
        /// <summary>
        /// 复位到待机点：进出轴回P1，关闭仓门，冷藏门
        /// </summary>
        P01_InOutToP1,
        /// <summary>
        /// 复位到待机点：升降轴，旋转轴，搅拌轴，回温轴，冷藏轴原点返回
        /// </summary>
        P02_AxisToP1 ,
        /// <summary>
        /// 复位：启动吹气冷气，冷藏旋转，回温旋转。
        /// </summary>
        P03_StartWork ,
        #endregion


        #region 出库步骤 1001 开始，冷藏区->仓门口，回温区->仓门口
        /// <summary>
        ///出库：进出轴到P1,旋转轴停止匀速旋转
        /// </summary>
        SO_01_InoutToP1 = 1001,
        /// <summary>
        ///出库：旋转轴回原点
        /// </summary>
        SO_02_AxisHome ,

        /// <summary>
        /// 出库：开冷藏门
        /// </summary>
        SO_03_OpenCold,
        /// <summary>
        ///  出库：   旋转轴至P2（ 库位点）,升降轴至P5(库位出库前点） ,旋转轴到P2
        /// </summary>
        SO_04_ToBag ,
        /// <summary>
        ///  出库：进出轴 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SO_05_InoutToP3,

        /// <summary>
        ///出库： 夹爪夹紧
        /// </summary>
        SO_06_Clamping_Work,

        /// <summary>
        ///出库：升降轴到缓冲点P6
        /// </summary>
        SO_07_UpdownToP6 ,

        /// <summary>
        ///出库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        SO_08_InoutToP1,

        ///// <summary>
        ///// 出库：关闭冷藏区门
        ///// </summary>
        //SO_09_CloseCold,

        /// <summary>
        /// 出库： 轴1旋转轴至P1，升降轴到P2进料口出料前点
        /// </summary>
        SO_10_ToDoorPosition ,

        /// <summary>
        /// 出库： 打开仓门，，旋转轴开始匀速运转，
        /// </summary>
        SO_11_OpenDoor,
        /// <summary>
        /// 出库：等待门口无料盘
        /// </summary>
        SO_12_WaitNoTray ,

        /// <summary>
        /// 出库：进出轴到P2
        ///  </summary>
        SO_13_InoutToP2,
        /// <summary>
        /// 出库：升降轴至P8（ 进料口出料缓冲点 ）
        /// </summary>
        SO_14_UpdownToP8,
        /// <summary>
        /// 出库：夹爪放松
        /// </summary>
        SO_15_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 出库：进出轴到P1
        /// </summary>
        SO_16_InoutToP1,

        /// <summary>
        /// 出库：关闭仓门
        /// </summary>
        SO_17_CloseDoor,
        /// <summary>
        ///出库： 等待拿走物品
        /// </summary>
        SO_18_WaitTake,

        #endregion

        #region 料仓 入库步骤 2001 开始，仓门口->冷藏区 ，或者  仓门口->回温区
        /// <summary>
        /// 入库信号检测
        /// </summary>
        SI_01_TrayCheck = 2001,
        /// <summary>
        /// 入库：进出轴到P1,打开仓门
        /// </summary>
        SI_02_InOutToP1,
        /// <summary>
        /// 入库：夹爪放松
        /// </summary>
        SI_03_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 入库：所有轴先回到待机点，轴2、轴1 动作到P1,
        /// </summary>
        SI_04_AxisToP1 ,

        /// <summary>
        /// 入库： 进出轴至P2（ 进料口取料点）
        /// </summary>
        SI_05_InoutToP2,


        /// <summary>
        /// 入库：夹爪夹紧，目标轴停止匀速运转
        /// </summary>
        SI_06_Clamping_Work,
        /// <summary>
        /// 入库： 升降轴至P7（ 进料口取料缓冲点）
        /// </summary>
        SI_07_UpdownToP7,

        /// <summary>
        /// 入库：进出轴到P1，目标轴开始原点返回
        /// </summary>
        SI_08_InOutToP1,


        /// <summary>
        /// 入库：冷藏轴或回温轴到P2点,打开冷藏门
        /// </summary>
        SI_09_TargetAxisToP2,
        ///// <summary>
        ///// 入库：打开冷藏门
        ///// </summary>
        //SI_11_OpenColddoor,
        /// <summary>
        /// 入库：移动到库位点，旋转轴 至P2（ 库位点）升降轴至P3(库位入库前点），目标轴回原点
        /// </summary>
        SI_11_MoveToBag,
        /// <summary>
        /// 入库：叉子进入库位中，进出轴至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SI_12_InoutToP3 ,
        /// <summary>
        /// 入库：放下物品，升降轴至P4（ 库位入料缓冲点） 
        /// </summary>
        SI_13_UpdownToP4 ,
        /// <summary>
        /// 入库：夹爪放松 
        /// </summary>
        SI_14_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子从库位中返回，进出轴动作至P1
        /// </summary>
        SI_15_InOutToP1,

      
        /// <summary>
        /// 入库：返回待机点，轴2/轴1动作至P1)开始
        /// </summary>
        SI_16_GoBack,
        /// <summary>
        /// 入库：关闭冷藏门
        /// </summary>
        SI_17_CloseColddoor,
        #endregion



        #region   回温移库步骤 3001 开始 ，冷藏区->回温区
        /// <summary>
        ///移库：进出轴到P1,冷藏区旋转轴停止匀速旋转
        /// </summary>
        MG_01_InoutToP1 = 3001,
        /// <summary>
        ///移库：冷藏区旋转轴回原点
        /// </summary>
        MG_02_AxisHome,

        /// <summary>
        ///  移库：   旋转轴至P2（ 库位点）,升降轴至P5(库位出库前点） ,旋转轴到P2
        /// </summary>
        MG_04_ToBag,
        /// <summary>
        /// 移库：开冷藏门
        /// </summary>
        MG_03_OpenCold,
        /// <summary>
        ///  移库：进出轴 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        MG_05_InoutToP3,

        /// <summary>
        ///移库： 夹爪夹紧
        /// </summary>
        MG_06_Clamping_Work,

        /// <summary>
        ///移库：升降轴到缓冲点P6
        /// </summary>
        MG_07_UpdownToP6,

        /// <summary>
        ///移库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        MG_08_InoutToP1,

        /// <summary>
        /// 移库：关闭冷藏区门 ,停止回温区旋转轴匀速运动
        /// </summary>
        MG_09_CloseCold,

        /// <summary>
        /// 移库：移动到库位点，旋转轴 至P2（ 库位点）升降轴至P3(库位入库前点），回温区旋转轴回原点
        /// </summary>
        MP_11_MoveToTBag,

        /// <summary>
        /// 移库：回温轴到P2点
        /// </summary>
        MP_12_TargetAxisToP2,
        ///// <summary>
        ///// 移库：打开回温区门
        ///// </summary>
        //MP_13_OpenTDoor,
        /// <summary>
        /// 移库：叉子进入库位中，进出轴至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        MP_14_InoutToP3,
        /// <summary>
        /// 移库：放下物品，升降轴至P4（ 库位入料缓冲点） 
        /// </summary>
        MP_15_UpdownToP4,
        /// <summary>
        /// 移库：夹爪放松 
        /// </summary>
        MP_16_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 入库。。叉子从库位中返回，进出轴动作至P1
        /// </summary>
        MP_17_InOutToP1,

        ///// <summary>
        ///// 移库：关闭冷藏门
        ///// </summary>
        //MP_18_CloseTDoor,
        /// <summary>
        /// 移库：返回待机点，轴2/轴1动作至P1 开始
        /// </summary>
        MP_19_GoBack,

        #endregion

        #region 送料搅拌步骤 回温区1->搅拌1，回温区2->搅拌2 4001
       
        /// <summary>
        ///送料1搅拌：进出轴到P1,回温轴停止匀速旋转
        /// </summary>
        ST_01_InoutToP1 = 4001,
        /// <summary>
        ///送料1搅拌：,回温轴回原点
        /// </summary>
        ST_02_AxisHome,

        /// <summary>
        ///  送料1搅拌：   旋转轴至P2（ 库位点）,升降轴至P5(库位出库前点）， 回温轴到P2
        /// </summary>
        ST_03_ToBag, 
        /// <summary>
        ///  送料1搅拌：进出轴 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        ST_05_InoutToP3,

        /// <summary>
        ///送料1搅拌： 夹爪夹紧
        /// </summary>
        ST_06_Clamping_Work,

        /// <summary>
        ///送料1搅拌：升降轴到缓冲点P6
        /// </summary>
        ST_07_UpdownToP6,

        /// <summary>
        ///送料1搅拌：进出轴返回P1，搅拌气缸上升
        /// </summary>
        ST_08_InoutToP1,

        /// <summary>
        /// 送料1搅拌：移动到搅拌位置，升降轴到搅拌区高点P101,旋转轴到P101, 搅拌轴到P1
        /// </summary>
        ST_09_MoveToStir,

        /// <summary>
        /// 送料1搅拌：搅拌气缸下降
        /// </summary>
        ST_10_LocationDown,

        /// <summary>
        /// 送料1搅拌：进出轴移动到搅拌区取放料点P101
        /// </summary>
        ST_11_InoutToP101,

        /// <summary>
        /// 送料1搅拌：升降轴下降到P102
        /// </summary>
        ST_12_UpdownToP102,
        /// <summary>
        /// 送料1搅拌：夹爪放松
        /// </summary>
        ST_13_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 送料1搅拌：进出轴后退到P1
        /// </summary>
        ST_14_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 获取匹配的锡膏
        /// </summary>
        ST_15_MatchMixSolder,




        /// <summary>
        ///  送料2搅拌：   旋转轴至P2（ 库位点）,升降轴至P5(库位出库前点） ,回温轴到P2
        /// </summary>
        ST_23_ToBag,
        /// <summary>
        ///  送料2搅拌：进出轴 至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        ST_25_InoutToP3,
        /// <summary>
        ///送料2搅拌： 夹爪夹紧
        /// </summary>
        ST_26_Clamping_Work,
        /// <summary>
        ///送料2搅拌：升降轴到缓冲点P6
        /// </summary>
        ST_27_UpdownToP6,
        /// <summary>
        ///送料2搅拌：进出轴返回P1，搅拌气缸上升
        /// </summary>
        ST_28_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 送料2搅拌：移动到搅拌位置，升降轴到搅拌区高点P101,旋转轴到P101, 搅拌轴到P2
        /// </summary>
        ST_29_MoveToStir,
        /// <summary>
        /// 送料2搅拌：搅拌气缸下降
        /// </summary>
        ST_30_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 送料2搅拌：进出轴移动到搅拌区取放料点P101
        /// </summary>
        ST_31_InoutToP101,
        /// <summary>
        /// 送料2搅拌：升降轴下降到P102
        /// </summary>
        ST_32_UpdownToP102,
        /// <summary>
        /// 送料2搅拌：夹爪放松
        /// </summary>
        ST_33_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 送料2搅拌：进出轴后退到P1
        /// </summary>
        ST_34_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 送料2搅拌：搅拌气缸上升
        /// </summary>
        ST_35_LocationUp,

        /// <summary>
        /// 搅拌：开始搅拌，回温轴，搅拌轴，开始匀速旋转
        /// </summary>
        ST_41_StartStir,
        #endregion

        #region 搅拌回库 步骤 搅拌1->回温区1，搅拌2->回温区2 4050 
        /// <summary> 
        /// 搅拌1回库：进出轴到P1，搅拌轴停止转动，回温区停止匀速运动，搅拌气缸上升
        /// </summary>
        SR_51_InoutBack = 4051,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：移动到搅拌位置，升降轴到搅拌区低点P102，旋转轴到P101, 搅拌轴到P1
        /// </summary>
        SR_52_MoveToStir, 
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：搅拌气缸下降
        /// </summary>
        SR_53_LocationDown, 
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：进出轴到P101
        /// </summary>
        SR_54_InoutToP101,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：夹爪气缸夹紧
        /// </summary>
        SR_55_Clamping_Work,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：升降轴上升到高点P101
        /// </summary>
        SR_56_UpdownToP101,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        SR_57_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：移动到库位点，旋转轴 至P2（ 库位点）升降轴至P3(库位入库前点），回温轴回原点
        /// </summary>
        SR_58_MoveToBag,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：回温轴到P2点
        /// </summary>
        SR_59_TargetAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：叉子进入库位中，进出轴至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SR_61_InoutToP3,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：放下物品，升降轴至P4（ 库位入料缓冲点） 
        /// </summary>
        SR_62_UpdownToP4,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：夹爪放松 
        /// </summary>
        SR_63_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 搅拌1回库：叉子从库位中返回，进出轴动作至P1
        /// </summary>
        SR_64_InOutToP1,



        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：进出轴返回，定位气缸上升，
        /// </summary>
        SR_71_LocationUp,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：移动到搅拌位置，升降轴到搅拌区低点P102，旋转轴到P101, 搅拌轴到P2
        /// </summary>
        SR_72_MoveToStir,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：搅拌气缸下降
        /// </summary>
        SR_73_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：进出轴到P101
        /// </summary>
        SR_74_InoutToP101,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：夹爪气缸夹紧
        /// </summary>
        SR_75_Clamping_Work,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：升降轴上升到高点P101
        /// </summary>
        SR_76_UpdownToP101,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        SR_77_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：移动到库位点，旋转轴 至P2（ 库位点）升降轴至P3(库位入库前点)，回温轴到P2点
        /// </summary>
        SR_78_MoveToBag,
        ///// <summary>
        ///// 搅拌2回库：冷藏轴或回温轴到P2点
        ///// </summary>
        //SR_79_TargetAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：叉子进入库位中，进出轴至P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SR_81_InoutToP3,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：放下物品，升降轴至P4（ 库位入料缓冲点） 
        /// </summary>
        SR_82_UpdownToP4,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：夹爪放松 
        /// </summary>
        SR_83_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 搅拌2回库：叉子从库位中返回，进出轴动作至P1
        /// </summary>
        SR_84_InOutToP1,
        R03_OtherAxisBack_wait,

        #endregion
    }

    public enum StoreAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警
        /// </summary>
        None = 0,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1, 
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 11,
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 20,
        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 30,
        /// <summary>
        /// 电钢报警
        /// </summary>
        StellAlarm=50,
    }
}