Communication-Config.md 5.9 KB

原文件审查历史永久链接



设备通信配置说明


1. 概述

本文档详细说明MIMO系统中设备通信的配置方法，包括通信协议、配置文件格式、参数说明以及配置示例。设备通信配置对于系统各组件间的正常协作至关重要，用户应根据实际网络环境和设备情况正确配置相关参数。


2. 通信架构

MIMO系统采用分层通信架构，主要包括以下几种通信方式：


控制器通信：与运动控制器之间的通信

设备通信：与各类传感器、执行器的通信

网络通信：与上位机或其他系统的网络通信

内部通信：系统内部模块间的进程通信


3. 通信协议配置


3.1 控制器通信配置


3.1.1 EtherCAT通信配置

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
<EtherCATConfig>
  <Master>
    <Id>1</Id>
    <Name>ECAT_Master</Name>
    <Port>1</Port>
    <CycleTime>1000</CycleTime> <!-- 单位: μs -->
    <Priority>High</Priority>
  </Master>
  <Slaves>
    <Slave>
      <Id>1</Id>
      <Name>Servo_Drive_1</Name>
      <VendorId>0x00000000</VendorId>
      <ProductCode>0x00000000</ProductCode>
      <Alias>0</Alias>
      <Position>0</Position>
      <Config>
        <PdoMapping>
          <TxPdo>
            <Entry>StatusWord</Entry>
            <Entry>ActualPosition</Entry>
            <Entry>ActualVelocity</Entry>
            <Entry>ActualTorque</Entry>
          </TxPdo>
          <RxPdo>
            <Entry>ControlWord</Entry>
            <Entry>TargetPosition</Entry>
            <Entry>TargetVelocity</Entry>
            <Entry>TargetTorque</Entry>
          </RxPdo>
        </PdoMapping>
        <CycleTime>1000</CycleTime>
      </Config>
    </Slave>
    <!-- 更多从站配置... -->
  </Slaves>
</EtherCATConfig>


3.1.2 Modbus RTU通信配置

{
  "ModbusRtuConfig": {
    "Port": "COM3",
    "BaudRate": 115200,
    "DataBits": 8,
    "StopBits": 1,
    "Parity": "None",
    "Timeout": 1000,
    "Slaves": [
      {
        "Id": 1,
        "Name": "TemperatureSensor",
        "FunctionCode": 4,
        "StartingRegister": 0,
        "RegisterCount": 2
      },
      {
        "Id": 2,
        "Name": "PressureSensor",
        "FunctionCode": 4,
        "StartingRegister": 0,
        "RegisterCount": 2
      }
    ]
  }
}


3.1.3 Modbus TCP通信配置

{
  "ModbusTcpConfig": {
    "IpAddress": "192.168.1.100",
    "Port": 502,
    "Timeout": 1000,
    "Slaves": [
      {
        "Id": 1,
        "Name": "PLC_Controller",
        "FunctionCode": 3,
        "StartingRegister": 100,
        "RegisterCount": 10
      }
    ]
  }
}


3.2 网络通信配置


3.2.1 TCP/IP服务器配置

{
  "TcpServerConfig": {
    "Port": 8080,
    "MaxConnections": 10,
    "BufferSize": 4096,
    "Timeout": 30000,
    "EnableSsl": false,
    "AutoReconnect": true
  }
}


3.2.2 TCP/IP客户端配置

{
  "TcpClientConfig": {
    "IpAddress": "192.168.1.200",
    "Port": 8080,
    "BufferSize": 4096,
    "Timeout": 30000,
    "AutoReconnect": true,
    "ReconnectInterval": 5000
  }
}


3.2.3 WebSocket配置

{
  "WebSocketConfig": {
    "Port": 8081,
    "Path": "/ws",
    "MaxConnections": 50,
    "EnableSsl": false,
    "HeartbeatInterval": 30000
  }
}


4. 设备通信配置参数说明


4.1 常用PRO配置参数


参数名
说明


Humiture_Port
温湿度传感器连接的COM端口


AIDevice_IP
模拟量采集模块的IP地址


AIDI*_Addr
模拟量输入通道地址


4.2 EtherCAT/Motion 参数

EtherCAT通信参数（如PDO映射、周期）通常在控制卡固件或底层驱动代码中固定，用户主要通过 AXIS 配置项调整轴号映射和运动参数。


5. 配置文件管理


5.1 配置文件位置

所有通信相关配置均包含在主配置文件中：


Core/Config/Config.csv


5.2 配置修改


使用文本编辑器或Excel打开 Config.csv。
找到 PRO 类型行。
修改对应属性值（第5列）。
保存文件并重启软件生效。


6. 通信诊断与故障排除


6.1 通信状态监控

系统提供通信状态监控功能：


连接状态
数据传输率
错误率
延迟时间


6.2 常见通信问题及解决方案


6.2.1 EtherCAT通信问题


问题
可能原因
解决方案


从站无法连接
网络连接故障
检查网线连接和网络适配器设置


通信周期性中断
网络干扰
检查接地、使用屏蔽线缆、调整周期时间


数据传输错误
PDO映射错误
重新配置PDO映射，确保与从站设备匹配


6.2.2 Modbus通信问题


问题
可能原因
解决方案


无法建立连接
串口参数不匹配
确认波特率、数据位、停止位和校验位设置正确


超时错误
从站响应缓慢
增加超时时间，检查从站设备状态


数据错误
寄存器地址错误
确认从站设备的寄存器映射关系


6.2.3 网络通信问题


问题
可能原因
解决方案


连接被拒绝
目标设备未运行或防火墙阻止
确认目标设备运行状态和防火墙设置


连接断开
网络不稳定
检查网络设备，启用自动重连功能


数据传输缓慢
网络拥塞
增加缓冲区大小，优化数据传输策略


7. 通信性能优化建议


7.1 实时通信优化


使用高优先级进程
减少非必要的系统服务
优化操作系统设置，提高实时性能
使用专用网卡进行实时通信


7.2 数据传输优化


减少传输数据量
合理设置通信周期
采用高效的数据压缩算法
使用批量传输代替频繁小数据传输


7.3 网络优化


使用交换机而非集线器
隔离实时通信网络
减少网络中的设备数量
避免网络拓扑复杂度过高