轴与IO配置说明

1. 概述

本文档详细说明MIMO系统中运动轴及IO信号的配置方法。本系统采用 CSV 格式进行轴、IO信号和通用属性的配置，配置文件位于 Core/Config/Config.csv。

2. 配置文件格式

配置文件采用 CSV (Comma-Separated Values) 格式。每一行代表一个配置项。

2.1 轴配置 (AXIS)

以 AXIS 开头的行定义了轴的配置。

字段顺序与说明：

索引	字段名	说明	示例
0	Type	配置类型，固定为 AXIS	AXIS
1	Group	分组（通常为空）
2	Description	中文描述	旋转轴
3	Name	轴的程序内部名称	Middle_Axis
4	AxisID	轴号/ID	0
5	DeviceType	设备类型	HC
6	Reserved	保留
7	TargetSpeed	目标速度/最大速度	60000
8	Reserved	保留	0
9	Reserved	保留	0
10	Reserved	保留	0
11	HomeHighSpeed	回零高速	10000
12	HomeLowSpeed	回零低速	0
13	HomeAddSpeed	回零加速度	10
14	Reserved	保留	700
15	Reserved	保留	0
16	Reserved	保留	0

示例：

AXIS,,旋转轴,Middle_Axis,0,HC,,60000,0,0,0,10000,0,10,700,0,0

2.2 IO配置 (DI/DO)

以 DI 或 DO 开头的行定义了输入/输出信号的配置。

字段顺序与说明：

索引	字段名	说明	示例
0	Type	配置类型 (DI 或 DO)	DI
1	Group	分组	0
2	Description	中文描述	急停
3	Name	程序内部名称	SuddenStop_BTN
4	Index	索引/ID	0
5	DeviceType	设备类型	HC
6	Address	硬件地址	X00

示例：

DI,0,急停,SuddenStop_BTN,0,HC,X00,,,,,,,,,,
DO,0,自动指示灯,Run_Led,0,HC,Y00,,,,,,,,,,

2.3 属性配置 (PRO)

以 PRO 开头的行定义了通用系统属性，如超时时间、位置参数等。

字段顺序与说明：

索引	字段名	说明	示例
0	Type	配置类型	PRO
1	Group	分组	50
2	Description	中文描述	IO信号超时时间(秒)
3	Key	属性键名	IOSingle_TimerOut
4	Value	属性值	5

示例：

PRO,50,IO信号超时时间(秒),IOSingle_TimerOut,5,,,,,,,,,,,,

3. 配置示例

类型,分组,说明,名称,值,设备类型,保留,最大速度,起始速度,加速度,减速度,原点高速度,爬行,原点加速度,原点减速度,S曲线平滑,保留
AXIS,,旋转轴,Middle_Axis,0,HC,,60000,0,0,0,10000,0,10,700,0,0
AXIS,,升降轴,UpDown_Axis,1,HC,,20000,0,0,0,40000,0,10,700,0,0
PRO,50,IO信号超时时间(秒),IOSingle_TimerOut,5,,,,,,,,,,,,
DI,0,急停,SuddenStop_BTN,0,HC,X00,,,,,,,,,,
DO,0,自动指示灯,Run_Led,0,HC,Y00,,,,,,,,,,

4. 参数调整建议

4.1 运动参数调整

• TargetSpeed (最大速度)：根据负载情况和设备刚性调整，避免机械振动。
• HomeHighSpeed (回零高速)：回零时的快速移动速度。
• HomeAddSpeed (回零加速度)：回零过程中的加速度。

4.2 IO配置

• Address (硬件地址)：必须与电气原理图和PLC/板卡实际接线一致。
• Index (索引)：程序内部使用的索引，应保持唯一。

5. 常见问题与解决方案

5.1 轴无法移动

• 检查 Config.csv 中的 AxisID 和 DeviceType 是否正确。
• 确认 TargetSpeed 是否设置为非零值。

5.2 IO信号无反应

• 检查 Address 是否与硬件接线对应。
• 确认 DeviceType 是否匹配实际使用的IO卡或控制器。