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李娜 / SO908-XLRStore

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Commit ecc17b1d 由 LN
选项

入料机构复位修改

1 个父辈 045cbdb0
内嵌 并排
正在显示 3 个修改的文件 包含 40 行增加 和 59 行删除
source/DeviceLibrary/storeBean/boxBean/BoxEquip.cs
......@@ -231,7 +231,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
LogInfo("开始 原点返回： ");
StartReset();
//SetConnectServerTimer(true);
SetConnectServerTimer(true);
SetAllTimer(true);
return true;
}
......
source/DeviceLibrary/storeBean/inputBean/BatchMoveBean.cs
......@@ -97,8 +97,12 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
if (StoreManager.checkWatch(shelfWatch, 10000, true))
{
Asa.ClientAction action= AgvClient.GetAction(Config.AgvName);
var agvcallresult = AgvClient.NeedEnter(Config.AgvName, "", Asa.ClientLevel.High);
WorkLog("无料串,：通知agv来送料串AgvName:" + Config.AgvName + ",send NeedEnter=:" + agvcallresult.ToString());
if (!action.Equals(Asa.ClientAction.NeedEnter))
{
WorkLog("无料串,：通知agv来送料串AgvName:" + Config.AgvName + ",send NeedEnter=:" + agvcallresult.ToString());
}
}
}
else if (Robot.IOValue(Config.IO_LineIn_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH) && Robot.IOValue(Config.IO_LineEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH)
......@@ -121,7 +125,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
}
string msg = "";
bool axisOpen = BatchAxis.Open(true, out msg);
WorkLog("批量轴打开结果：" + axisOpen);
// WorkLog("批量轴打开结果：" + axisOpen);
if (!axisOpen)
{
BatchAxis.SuddenStop();
......@@ -164,21 +168,11 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
}
if (MoveInfo.IsStep(StepEnum.IBR01_StopDown))
{
//if (Robot.IOValue(Config.IO_LineIn_Check).Equals(Robot.IOValue(Config.IO_LineEnd_Check)))
//{
// LineStop();
// MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IBR04_BatchHome);
// WorkLog("复位：批量轴开始回原点");
// BatchAxis.HomeMove(MoveInfo);
//}
//else
//{
{
MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IBR02_LineRun);
WorkLog("复位：链条正转3秒");
LineRun(MoveInfo);
MoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(3000));
//}
MoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(3000));
}
else if (MoveInfo.IsStep(StepEnum.IBR02_LineRun))
{
......@@ -236,11 +230,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
StopMove();
}
}
}
#region 气缸操作
public void LineRun(DeviceMoveInfo moveInfo = null)
......
source/DeviceLibrary/storeBean/inputBean/InputEquip.cs
......@@ -174,62 +174,53 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
int updownP = UpdownAxis.GetAclPosition();
int middleP = MiddleAxis.GetAclPosition();
// if (UpdownAxis.IsInPosition(Config.Updown_P5_AUpperL))
//{
// MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
// LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前升降轴在 A上暂存区低点 {Config.Updown_P5_AUpperL}，升降轴先到P4:{Config.Updown_P4_AUpperH}");
// UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P4_AUpperH, Config.Updown_P4_Speed);
//}
//else if (UpdownAxis.IsInPosition(Config.Updown_P7_AUnderL))
//{
// MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
// LogInfo($"复位{MoveInfo.SLog}：当前升降轴在 A下暂存区低点 {Config.Updown_P7_AUnderL}，升降轴先到P6:{Config.Updown_P6_AUnderH}");
// UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P6_AUnderH, Config.Updown_P6_Speed);
//}
//else if (UpdownAxis.IsInPosition(Config.Updown_P11_BUpperL))
//{
// MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
// LogInfo($"复位{MoveInfo.SLog}：当前升降轴在 B上暂存区低点{Config.Updown_P11_BUpperL}，升降轴先到P10:{Config.Updown_P10_BUpperH}");
// UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P10_BUpperH, Config.Updown_P10_Speed);
//}
//else if (UpdownAxis.IsInPosition(Config.Updown_P13_BUnderL))
//{
// MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
// LogInfo($"复位{MoveInfo.SLog}：当前升降轴在 B下暂存区低点 {Config.Updown_P13_BUnderL}，升降轴先到P12{Config.Updown_P12_BUnderH}");
// UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P12_BUnderH, Config.Updown_P12_Speed);
//}
int middleWucha = 20000;
int updownWucha = 20000;
//旋转轴在A暂存区
if (MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P4_AUpper) || MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P7_AUnder))
if (MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P4_AUpper, middleWucha) || MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P7_AUnder, middleWucha))
{
//如果升降轴<下方高点
if(updownP< Config.Updown_P6_AUnderH+10000)
//如果升降轴低于下方高点
if(updownP> Config.Updown_P6_AUnderH- updownWucha)
{
MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 A侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，低于下方高点，升降轴先到P4:{Config.Updown_P6_AUnderH}");
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 A侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，低于下方高点，升降轴先到P6:{Config.Updown_P6_AUnderH}");
UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P6_AUnderH, Config.Updown_P6_Speed);
}
else
//升降轴高于上方低点
else if(updownP<Config.Updown_P5_AUpperL+ updownWucha)
{
MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 A侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，在上方暂存区，升降轴先回待机点:{Config.Updown_P1}");
UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P1, Config.Updown_P1_Speed);
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 A侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，高于上方低点，升降轴到上方高点P4:{Config.Updown_P4_AUpperH}");
UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P4_AUpperH, Config.Updown_P4_Speed);
}
else
{
SetWarnMsg($"复位失败，当前旋转轴位置{middleP}，升降轴位置{updownP}，无法判断位于A侧暂存区上方或下方");
Alarm(AlarmType.SuddenStop);
}
}
else if (MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P5_BUpper)|| MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P8_BUnder))
else if (MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P5_BUpper, middleWucha) || MiddleAxis.IsInPosition(Config.Middle_P8_BUnder, middleWucha))
{
if (updownP < Config.Updown_P12_BUnderH + 10000)
//如果升降轴低于下方高点
if (updownP > Config.Updown_P12_BUnderH - updownWucha)
{
MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 B侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，低于下方高点，升降轴先到P4:{Config.Updown_P12_BUnderH}");
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 B侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，低于下方高点，升降轴先到12:{Config.Updown_P12_BUnderH}");
UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P12_BUnderH, Config.Updown_P12_BUnderH);
}
else
//升降轴高于上方低点
else if (updownP<Config.Updown_P11_BUpperL+ updownWucha)
{
MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IR02_UpdownUpMove);
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 B侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，在上方暂存区，升降轴先回待机点:{Config.Updown_P1}");
UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P1, Config.Updown_P1_Speed);
}
LogInfo($"复位 {MoveInfo.SLog}：当前旋转轴在 B侧暂存区{middleP}，升降轴当前位置{updownP}，高于上方低点，升降轴到上方高点P10:{Config.Updown_P10_BUpperH}");
UpdownAxis.AbsMove(MoveInfo, Config.Updown_P10_BUpperH, Config.Updown_P10_Speed);
}
else
{
SetWarnMsg($"复位失败，当前旋转轴位置{middleP}，升降轴位置{updownP}，无法判断位于A侧暂存区上方或下方");
Alarm(AlarmType.SuddenStop);
}
}
else
{
......
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