存储机构-0601最新

source/DeviceLibrary/manager/StoreManager.cs

@@ -97,14 +97,14 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                     string inputConfigPath = appPath + ConfigAppSettings.GetValue(Setting_Init.ConfigPath_Input);
 
                     InputEquip_Config inputConfig = CSVConfigReader.LoadInputConfig(1, DeviceType.InputEquip, inputConfigPath);
-
+                    inputConfig.CID = CID;
                     inputConfig.SetIO(1);
                     allConfigMap.Add(1, inputConfig);
                     string boxPath = appPath + ConfigAppSettings.GetValue(Setting_Init.ConfigPath_Box);
 
                     BoxEquip_Config boxConfig = CSVConfigReader.LoadBoxConfig(2, DeviceType.BoxEquip, boxPath);
                     boxConfig.SetIO(2);
-
+                    boxConfig.CID = CID;
                     allConfigMap.Add(2, boxConfig);
                     //加载点位
                     string positionConfigFile = appPath + ConfigAppSettings.GetValue(Setting_Init.ConfigPath_BoxPosition);

source/DeviceLibrary/manager/model/DeviceStep.cs

@@ -109,6 +109,264 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
     public enum StepEnum
     {
         Wait = 0,
+        #region 料仓原点返回和重置步骤  100开始
+        /// <summary>
+        /// BOX复位：存储机构复位
+        /// </summary>
+        BOX_H01_Wait = 101,
+        /// <summary>
+        /// BOX复位：料斗拉取升降轴到待机点
+        /// </summary>
+        BOX_H02_PullAxis_UpDownToP1,
+        /// <summary>
+        /// BOX复位：料斗拉取进出轴先返回原点
+        /// </summary>
+        BOX_H03_PullAxis_InoutHome,
+        /// <summary>
+        /// BOX复位：料斗拉取升降轴、AB面压紧轴返回原点
+        /// </summary>
+        BOX_H04_PullAxis_Updown_ABComAxis_Home,
+        /// <summary>
+        ///  BOX复位：AB面移栽x轴原点返回
+        /// </summary>
+        BOX_H05_XAxis_AB_Home,
+        /// <summary>
+        ///  BOX复位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴原点返回
+        /// </summary>
+        BOX_H06_OtherAxis_Home,
+
+        /// <summary>
+        /// BOX待机位：料斗拉取升降轴先返回待机位
+        /// </summary>
+        BOX_R01_PullAxis_UpDownToP1,
+        /// <summary>
+        /// BOX待机位：料斗拉取进出轴、AB面压紧轴返回待机位
+        /// </summary>
+        BOX_R02_PullAxis_InOut_ABComAxis_ToP1,
+        /// <summary>
+        ///  BOX待机位：AB面移栽x轴返回待机位
+        /// </summary>
+        BOX_R03_XAxis_AB_ToP1,
+        /// <summary>
+        ///  BOX待机位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴返回待机位
+        /// </summary>
+        BOX_R04_OtherAxisToP1,
+        #endregion
+
+        #region 出库步骤  200开始
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库:开始出库
+        /// </summary>
+        SO_00_StartOutstore = 201,
+        /// <summary>
+        ///料仓出库：料斗拉取进出轴先运动到P1，料斗拉取升降轴运动到P1
+        /// </summary>
+        SO_01_PullAxis_Ready,
+
+        /// <summary>
+        ///  料仓出库：所有轴运行到库位：
+        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
+        ///  2. 行走机构到P3(存储库位取放点位)
+        ///  3. A/B面移栽压紧轴到P2(压紧前点)
+        ///  4. A/B面移栽旋转轴到P3(料屉垂直取放料点)
+        /// </summary>
+        SO_02_ToPosition,
+        /// <summary>
+        ///  料仓出库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
+        /// </summary>
+        SO_03_ToTray,
+        /// <summary>
+        ///  料仓出库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
+        /// </summary>
+        SO_04_LiftTray,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
+        /// </summary>
+        SO_05_PullTray,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
+        /// </summary>
+        SO_06_DropTrayToPos,
+
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
+        /// </summary>
+        SO_07_GetReel,
+
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：压紧轴开始缓慢压紧，A/B面移栽压紧轴到P3（压紧点）
+        /// </summary>
+        SO_08_StartCompress,
+
+        ///// <summary>
+        ///// 料仓出库:检测到料叉压紧确认信号，再次向下压紧指定的值
+        ///// </summary>
+        //SO_09_ComDownMove,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库,等待压紧信号确认
+        /// </summary>
+        //SO_10_CheckComSig,
+
+        /// <summary>
+        ///料仓出库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
+        /// </summary>
+        SO_09_UpDownBack,
+
+        /// <summary>
+        ///  料仓出库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
+        /// </summary>
+        SO_10_LiftTray,
+        /// <summary>
+        ///  料仓出库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）同时检测X04-X09=1
+        /// </summary>
+        SO_11_PushTray,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
+        /// /// </summary>
+        SO_12_PutTrayDown,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）
+        /// </summary>
+        SO_13_InoutBack,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库:取料完成，准备去出料口
+        /// </summary>
+        SO_14_GetReels_Ready,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：到料盘暂存区
+        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料高点
+        /// 2. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
+        /// 3. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
+        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
+        /// </summary>
+        SO_15_ToBufferArea,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：确保暂存区无料盘
+        /// 如果有料盘则报警，该区域无料时才会出库
+        /// </summary>
+        SO_16_VerifyBufferState,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
+        /// </summary>
+        SO_17_InOutToBuff,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：把料盘放下
+        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料低点
+        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P2压紧前点
+        /// </summary>
+        SO_18_PutReel,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P1（待机点）
+        /// </summary>
+        SO_19_InOutBackFromBuff,
+        /// <summary>
+        /// 料仓出库：A/B面移栽旋转轴到P1（待机点）
+        /// </summary>
+        SO_20_Finish,
+
+
+
+        #endregion
+
+        #region 入库步骤，300开始
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库:开始入库
+        /// </summary>
+        SI_00_StartInstore = 301,
+        /// <summary>
+        ///料仓入库：料斗拉取进出轴先运动到P1
+        /// </summary>
+        SI_01_PullAxis_Ready,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：到料盘暂存区
+        /// 1. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
+        /// 2. 移栽升降轴到P3(A上暂存区取料低点)
+        /// 3. A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
+        /// 4. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
+        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
+        /// </summary>
+        SI_02_ToBufferArea,
+
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：确保暂存区有料盘
+        /// 如果无料盘则报警
+        /// </summary>
+        SI_03_VerifyBufferState,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
+        /// </summary>
+        SI_04_InOutToBuff,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：取料盘
+        /// 1. 移栽升降轴到P2（A上暂存区取料高点）
+        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P3压紧点
+        /// </summary>
+        SI_05_GetReel,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P3（A/B面料屉库位取放料点）
+        /// </summary>
+        SI_06_InOutBackFromBuff,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：A/B面移栽旋转轴到P3（A面料屉库位垂直取放料点）
+        /// </summary>
+        SI_07_MiddleToP3,
+        /// <summary>
+        ///  料仓入库：所有轴运行到库位：
+        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
+        ///  2. 行走机构到P3（存储库位取放点位）
+        ///  3. 料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
+        /// </summary>
+        SI_08_ToPosition,
+        /// <summary>
+        ///  料仓入库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
+        /// </summary>
+        SI_09_ToTray,
+        /// <summary>
+        ///  料仓入库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
+        /// </summary>
+        SI_10_LiftTray,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
+        /// </summary>
+        SI_11_PullTray,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
+        /// </summary>
+        SI_12_DropTrayToPos,
+
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
+        /// </summary>
+        SI_13_GetReel,
+
+        ///// <summary>
+        ///// 料仓入库：压紧轴开始缓慢释放，A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
+        ///// </summary>
+        SI_14_ReleaseCompress,
+
+        /// <summary>
+        ///料仓入库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
+        /// </summary>
+        SI_15_UpDownBack,
+
+        /// <summary>
+        ///  料仓入库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
+        /// </summary>
+        SI_16_LiftTray,
+        /// <summary>
+        ///  料仓入库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）同时检测X04-X09=1
+        /// </summary>
+        SI_17_PushTray,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
+        /// </summary>
+        SI_18_PutTrayDown,
+        /// <summary>
+        /// 料仓入库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）,检查另一边入库情况
+        /// </summary>
+        SI_19_InoutBack,
+
+        #endregion
 
         #region 入料模块复位 1000 开始
 
@@ -605,269 +863,6 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
 
     }
 
-    /// <summary>
-    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
-    /// </summary>
-    public enum StoreStep
-    {
-        /// <summary>
-        /// 无操作，等待状态
-        /// </summary>
-        Wait = 0,
-        #region 料仓原点返回和重置步骤  0010开始
-
-        /// <summary>
-        /// BOX复位：料斗拉取进出轴先返回原点
-        /// </summary>
-        BOX_H01_PullAxis_InoutBack = 011,
-        /// <summary>
-        /// BOX复位：料斗拉取升降轴、AB面压紧轴返回原点
-        /// </summary>
-        BOX_H02_PullAxis_Updown_ABComAxis_Back = 012,
-        /// <summary>
-        ///  BOX复位：AB面移栽x轴原点返回
-        /// </summary>
-        BOX_H03_XAxis_AB_Back = 013,
-        /// <summary>
-        ///  BOX复位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴原点返回
-        /// </summary>
-        BOX_H04_OtherAxisBack = 014,
-
-        /// <summary>
-        /// BOX待机位：料斗拉取进出轴先返回待机位
-        /// </summary>
-        BOX_H05_PullAxis_InoutToP1 = 015,
-        /// <summary>
-        /// BOX待机位：料斗拉取升降轴、AB面压紧轴返回待机位
-        /// </summary>
-        BOX_H06_PullAxis_Updown_ABComAxis_ToP1 = 016,
-        /// <summary>
-        ///  BOX待机位：AB面移栽x轴返回待机位
-        /// </summary>
-        BOX_H07_XAxis_AB_ToP1 = 017,
-        /// <summary>
-        ///  BOX待机位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴返回待机位
-        /// </summary>
-        BOX_H08_OtherAxisToP1 = 018,
-        #endregion
-
-        #region 出库步骤  2000开始
-
-        /// <summary>
-        ///料仓出库：检查出库的料在哪一边
-        /// </summary>
-        SO_00_StartWithCheck = 2001,
-        /// <summary>
-        ///料仓出库：料斗拉取进出轴先运动到P1，料斗拉取升降轴运动到料屉提取低点
-        /// </summary>
-        SO_01_PullAxis_Ready = 2002,
-
-        /// <summary>
-        ///  料仓出库：所有轴运行到库位：
-        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
-        ///  2. 行走机构到P3(存储库位取放点位)
-        ///  3. A/B面移栽压紧轴到P2(压紧前点)
-        ///  4. A/B面移栽旋转轴到P3(料屉垂直取放料点)
-        /// </summary>
-        SO_02_ToPosition,
-        /// <summary>
-        ///  料仓出库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
-        /// </summary>
-        SO_03_ToTray,
-        /// <summary>
-        ///  料仓出库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
-        /// </summary>
-        SO_04_LiftTray,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
-        /// </summary>
-        SO_05_PullTray,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
-        /// </summary>
-        SO_06_DropTrayToPos,
-
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
-        /// </summary>
-        SO_07_GetReel,
-
-        ///// <summary>
-        ///// 料仓出库：压紧轴开始缓慢压紧，A/B面移栽压紧轴到P3（压紧点）
-        ///// </summary>
-        SO_08_StartCompress,
-
-        ///// <summary>
-        ///// 料仓出库:检测到料叉压紧确认信号，再次向下压紧指定的值
-        ///// </summary>
-        //SO_09_ComDownMove,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库,等待压紧信号确认
-        /// </summary>
-        //SO_10_CheckComSig,
-
-        /// <summary>
-        ///料仓出库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
-        /// </summary>
-        SO_09_UpDownBack,
-
-        /// <summary>
-        ///  料仓出库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
-        /// </summary>
-        SO_10_LiftTray,
-        /// <summary>
-        ///  料仓出库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）同时检测X04-X09=1
-        /// </summary>
-        SO_11_PushTray,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
-        /// /// </summary>
-        SO_12_PutTrayDown,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）
-        /// </summary>
-        SO_13_InoutBack,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库:检查另一边是否有出库任务
-        /// </summary>
-        SO_14_CheckOtherSide,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：到料盘暂存区
-        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料高点
-        /// 2. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
-        /// 3. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
-        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
-        /// </summary>
-        S0_15_ToBufferArea,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：确保暂存区无料盘
-        /// 如果有料盘则报警，该区域无料时才会出库
-        /// </summary>
-        SO_16_VerifyBufferState,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
-        /// </summary>
-        SO_17_InOutToBuff,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：把料盘放下
-        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料低点
-        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P2压紧前点
-        /// </summary>
-        SO_18_PutReel,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P1（待机点）
-        /// </summary>
-        SO_19_InOutBackFromBuff,
-        /// <summary>
-        /// 料仓出库：A/B面移栽旋转轴到P1（待机点）
-        /// </summary>
-        SO_20_Finish,
-
-
-
-        #endregion
-
-        #region 入库步骤，3000开始
-        /// <summary>
-        ///料仓出库：料斗拉取进出轴先运动到P1
-        /// </summary>
-        SI_01_PullAxis_Ready = 3010,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：到料盘暂存区
-        /// 1. 移栽升降轴到P3(A上暂存区取料低点)
-        /// 2. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
-        /// 3. A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
-        /// 3. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
-        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
-        /// </summary>
-        SI_02_ToBufferArea,
-
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：确保暂存区有料盘
-        /// 如果无料盘则报警
-        /// </summary>
-        SI_03_VerifyBufferState,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
-        /// </summary>
-        SI_04_InOutToBuff,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：取料盘
-        /// 1. 移栽升降轴到P2（A上暂存区取料高点）
-        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P3压紧点
-        /// </summary>
-        SI_05_GetReel,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P3（A/B面料屉库位取放料点）
-        /// </summary>
-        SI_06_InOutBackFromBuff,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：A/B面移栽旋转轴到P3（A面料屉库位垂直取放料点）
-        /// </summary>
-        SI_07_MiddleToP3,
-        /// <summary>
-        ///  料仓入库：所有轴运行到库位：
-        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
-        ///  2. 行走机构到P3（存储库位取放点位）
-        ///  3. 料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
-        /// </summary>
-        SI_08_ToPosition,
-        /// <summary>
-        ///  料仓入库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
-        /// </summary>
-        SI_09_ToTray,
-        /// <summary>
-        ///  料仓入库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
-        /// </summary>
-        SI_10_LiftTray,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
-        /// </summary>
-        SI_11_PullTray,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
-        /// </summary>
-        SI_12_DropTrayToPos,
-
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
-        /// </summary>
-        SI_13_GetReel,
-
-        ///// <summary>
-        ///// 料仓入库：压紧轴开始缓慢释放，A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
-        ///// </summary>
-        SI_14_ReleaseCompress,
-
-        /// <summary>
-        ///料仓入库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
-        /// </summary>
-        SI_15_UpDownBack,
-
-        /// <summary>
-        ///  料仓入库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
-        /// </summary>
-        SI_16_LiftTray,
-        /// <summary>
-        ///  料仓入库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）同时检测X04-X09=1
-        /// </summary>
-        SI_17_PushTray,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
-        /// /// </summary>
-        SI_18_PutTrayDown,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）
-        /// </summary>
-        SI_19_InoutBack,
-        /// <summary>
-        /// 料仓入库:检查另一边入库情况
-        /// </summary>
-        SI_20_CheckOtherSide,
-
-        #endregion
-
-    }
     public enum AlarmType
     {
         /// <summary>

source/DeviceLibrary/manager/model/InOutParam.cs

@@ -136,6 +136,106 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
         public bool IsNG { get; set; } = false;
 
         public string NgMsg { get; set; } = "";
+        public int GetPosType()
+        {
+            int startP = 0;
+            if (String.IsNullOrEmpty(PosId))
+            {
+                return 0;
+            }
+            if (PosId.Contains("AA"))
+            {
+                startP = 1;
+            }
+            else if (PosId.Contains("BB"))
+            {
+                startP = 2;
+            }
+            return startP;
+        }
+        /// <summary>
+        /// 库位在存储机构哪个面
+        /// 0=未知,1=A面，2=B面
+        /// 例：05AA03040102
+        //	05：表示料仓编号，01-08
+        //	AA：存储机构A面或B面，AA或者BB
+        //	03：表示抽屉在第几行
+        //	04：表示抽屉在第几列
+        //	01：表示在抽屉中的第几行
+        //02：表示在抽屉中的第几列
+        /// </summary>
+        public string PosSide
+        {
+            get
+            {
+                if (PosId.Substring(2, 2).Equals("AA")) return "A";
+                else if (PosId.Substring(2, 2).Equals("BB")) return "B";
+                return "";
+            }
+        }
+        /// <summary>
+        /// 检查库位是否存在
+        /// </summary>
+        /// <returns></returns>
+        public bool CheckPosition()
+        {
+            BoxPosition position = CSVPositionReader<BoxPosition>.GetPositon(PosId);
+            if (position == null)
+            {
+                return false;
+            }
+            return true;
+        }
+        /// <summary>
+        /// 获取料盘所在料屉的层序号
+        /// </summary>
+        /// <returns></returns>
+        public int GetTrayRow()
+        {
+            int.TryParse(PosId.Substring(4, 2), out int result);
+            return result;
+        }
+        /// <summary>
+        /// 获取料盘所在料屉的列序号
+        /// </summary>
+        /// <returns></returns>
+        public int GetTrayColumn()
+        {
+            int.TryParse(PosId.Substring(6, 2), out int result);
+            return result;
+        }
+        /// <summary>
+        /// 获取料盘在抽屉里的行
+        /// </summary>
+        /// <returns></returns>
+        public int GetRowInTray()
+        {
+            int.TryParse(PosId.Substring(8, 2), out int result);
+            return result;
+        }
+        /// <summary>
+        /// 获取料盘在抽屉里的列
+        /// </summary>
+        /// <returns></returns>
+        public int GetColumnInTray()
+        {
+            int.TryParse(PosId.Substring(10, 2), out int result);
+            return result;
+        }
+        /// <summary>
+        /// 拷贝一个新的实例
+        /// </summary>
+        /// <returns></returns>
+        public InOutPosInfo ToCopy()
+        {
+            InOutPosInfo posInfo = new InOutPosInfo();
+            System.Reflection.PropertyInfo[] info1 = posInfo.GetType().GetProperties();
+            System.Reflection.PropertyInfo[] info2 = this.GetType().GetProperties();
+            for (int i = 0; i < info1.Length; i++)
+                info1[i].SetValue(posInfo, info2[i].GetValue(this));
+            return posInfo;
+
+        }
     }
     /// <summary>
     /// 出入库位置信息

source/DeviceLibrary/storeBean/inputBean/BatchMoveBean_Partial.cs

@@ -37,8 +37,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
             if (CurrShelf.ShelfState.Equals(3))
             {
                 bool agvcallresult = AgvClient.NeedLeave(AgvName, CurrShelf.ShelfRfid, ClientLevel.High);
-                LogUtil.info(Name+ "StartInstore 失败，料串" + CurrShelf.ToStr()+ "需要离开，NeedLeave:" + AgvName + "," + CurrShelf.ShelfRfid + ",agvcallresult:" + agvcallresult.ToString());
-                return false ;
+                LogUtil.info(Name + "StartInstore 失败，料串" + CurrShelf.ToStr() + "需要离开，NeedLeave:" + AgvName + "," + CurrShelf.ShelfRfid + ",agvcallresult:" + agvcallresult.ToString());
+                return false;
             }
             if (Robot.IOValue(IO_LineEnd_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH) && Robot.IOValue(IO_LineIn_Check).Equals(IO_VALUE.HIGH))
             {
@@ -160,13 +160,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                         if (CurrShelf.ShelfRfid.EndsWith("00"))
                         {
                             SendInShelfLeave(" 料串号【" + CurrShelf.ShelfRfid + "】无效 ");
-                        } 
+                        }
                         else
                         {
                             IB07_AxisUpMove();
                         }
                     }
-                   
+
                 }
                 else
                 {
@@ -449,13 +449,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
             {
                 if (ShelfNeedLeave)
                 {
-                    SendOutShelfLeave("手动送料串离开"); 
+                    SendOutShelfLeave("手动送料串离开");
                 }
                 else
                 {
                     MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IS11_ShelfReady);
-                    MoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(1000)); 
-                } 
+                    MoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(1000));
+                }
             }
             else if (MoveInfo.IsStep(StepEnum.IS12_AxisDown))
             {
@@ -501,7 +501,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
             #endregion
         }
 
-        internal void NewReelOut(InOutPosInfo posInfo,string xnRfid="")
+        internal void NewReelOut(InOutPosInfo posInfo, string xnRfid = "")
         {
             UpdateShelf(2, xnRfid);
             MoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.IS12_AxisDown);
@@ -748,7 +748,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                 string configStr = "";
                 if (EquipType.Equals(1))
                 {
-                    configStr = Setting_Init.AShelfInfo; 
+                    configStr = Setting_Init.AShelfInfo;
                 }
                 else
                 {
@@ -769,7 +769,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
                     }
                     else
                     {
-                        RFIDData rfidD = RFIDManager.ReadRFID(RfidIP); 
+                        RFIDData rfidD = RFIDManager.ReadRFID(RfidIP);
                         CurrShelf = new ShelfInfo(rfidD.StrData, state, xnRfid);
                         BufferDataManager.SaveData<ShelfInfo>(configStr, CurrShelf);
                         LogUtil.info(Name + "当前料串信息：" + CurrShelf.ToStr());
@@ -786,9 +786,10 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
         }
     }
 
-    public class ShelfInfo { 
+    public class ShelfInfo
+    {
 
-        public ShelfInfo (string rfid="",int state = 0,string xnrfid = "")
+        public ShelfInfo(string rfid = "", int state = 0, string xnrfid = "")
         {
             this.ShelfRfid = rfid;
             this.ShelfState = state;
@@ -797,11 +798,11 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
         /// <summary>
         /// 料串RFID
         /// </summary>
-        public  string ShelfRfid = "";
+        public string ShelfRfid = "";
         /// <summary>
         /// 料串状态，0=未开始，1=入库，2=出库中,3=需要离开
         /// </summary>
-        public int  ShelfState =0;
+        public int ShelfState = 0;
 
         public string XuniRfid = "";