using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    
    /// <summary>
    ///0= 等待启动/已经停止，1=初始化完成， 2=正常运行中，3=可以进行新的处理，4=忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum RunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        /// <summary>
        ///  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        /// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum DeviceStatus
    {
        None=0,
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2, 
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5, 
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove =13,       
    }
     
    public enum StepEnum 
    { 
        Wait = 0,

        #region 入料模块复位 1000 开始


        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  准备开始复位
        /// </summary>
        IR01_Wait = 1001,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  进出轴回原点
        /// </summary>
        IR02_InoutHome,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  进出轴到待机点
        /// </summary>
        IR03_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  升降轴原点返回，批量轴回原点
        /// </summary>
        IR04_UpdownAxisHome,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：升降轴到P1
        /// </summary>
        IR05_UpdownToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  旋转轴原点返回
        /// </summary>
        IR06_MiddleAxisHome,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  升降轴，旋转轴到待机点
        /// </summary>
        IR07_MiddleToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  夹紧气缸放松
        /// </summary>
        IR08_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位:  等待批量轴复位结束
        /// </summary>
        IR09_WaitBatchMove,

        #endregion

        #region 入料模块取料 1100 开始
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：进出轴回到待机点
        /// </summary>
        IW01_InoutToP1 = 1101,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：升降轴到待机点P1
        /// </summary>
        IW02_UpdownToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：旋转轴到取料位置P2,
        /// </summary>
        IW03_MiddleToP2,

        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：重试
        /// </summary>
        IW04_ReTry,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：升降轴下降到P2
        /// </summary>
        IW05_UpdownToP2,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：夹料气缸夹紧
        /// </summary>
        IW06_Clamping_Work,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：升降轴到待机点P1
        /// </summary>
        IW07_UpdownToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：等待伺服检测信号消失
        /// </summary>
        IW08_WaitAxisCheck,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：进出轴返回P1
        /// </summary>
        IW09_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：测宽度，记录条码高度宽度，开始下一盘预扫码
        /// </summary>
        IW10_SaveSize,
        /// <summary>
        /// 入料模块取放料：根据条码获取目标位置
        /// </summary>
        IW11_GetTargetPosition,


        /// <summary>
        /// 放料到XRay：开始放料盘到XRay门口，旋转轴到P3
        /// </summary>
        IW21_MiddleToP3,
        /// <summary>
        /// 放料到XRay： 升降轴到P3
        /// </summary>
        IW22_UpdownToP3,
        /// <summary>
        /// 放料到XRay：进出轴到P3
        /// </summary>
        IW23_InoutToP3,

        /// <summary>
        /// 放料到XRay:等待XRay可放料
        /// </summary>
        IW24_WaitCanPut,



        /// <summary>
        /// 放料到工位：开始放料盘到XRay门口，旋转轴到P4
        /// </summary>
        IW31_MIddleToP4,
        /// <summary>
        /// 放料到工位：,升降轴到P4
        /// </summary>
        IW32_UpdownToP4,
        /// <summary>
        /// 放料到工位：进出轴到P4
        /// </summary>
        IW33_InoutToP4,




        /// <summary>
        /// 放料：夹料气缸放松
        /// </summary>
        IW41_Clamping_Relax,
        /// <summary>
        /// 放料完成：进出轴返回P1
        /// </summary>
        IW42_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 放料完成：升降轴旋转轴返回P1
        /// </summary>
        IW43_UpdownToP1,
        /// <summary>
        /// 放料完成：旋转轴直接返回P2
        /// </summary>
        IW44_MiddleToP2,

        /// <summary>
        /// 放料完成：旋转轴直接返回P2
        /// </summary>
        IW50_InOutToP2,
        IW51_Clamping_Relax,
        IW52_InOutToP1,
        IW53_ResetFinish,
        #endregion

        #region 入料模块批量轴开始复位 1500 开始

        /// <summary>
        /// 入料模块复位：
        /// </summary>
        IBR01_LocationDown = 1501,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：若前段末端信号不一致，转动链条3秒
        /// </summary>
        IBR02_LineRun,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：批量轴原点返回
        /// </summary>
        IBR03_BatchHome,

        /// <summary>
        /// 入料模块复位：等待100后再回待机点
        /// </summary>
        IBR04_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 入料模块复位：批量轴到待机点P1
        /// </summary>
        IBR05_BatchToP1,


        #endregion


        #region 入料模块批量轴开始入料 1600 开始
        /// <summary>
        /// 料串入料：准备取料
        /// </summary>
        IB01_Wait = 1601,
        /// <summary>
        /// 料串入料：批量轴到待机点P1,顶升气缸下降
        /// </summary>
        IB02_BatchAxisToP1,
        ///// <summary>
        ///// 料串入料：顶升气缸下降
        ///// </summary>
        //IB03_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 料串入料：链条开始转动
        /// </summary>
        IB04_LineStart,
        /// <summary>
        /// 料串入料：等待料串稳定
        /// </summary>
        IB05_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 料串入料：定位气缸上升
        /// </summary>
        IB06_LocationUp,
        /// <summary>
        /// 料串入料：上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘
        /// </summary>
        IB07_AxisUpMove,
        /// <summary>
        /// 料串入料：判断是否有料盘
        /// </summary>
        IB08_CheckHasTray,
        /// <summary>
        /// 料串入料：扫码
        /// </summary>
        IB09_ScanCode,
        /// <summary>
        /// 料串入料：扫码结束，等待取料机构拿料
        /// </summary>
        IB10_ScanOK,
        /// <summary>
        /// 料串入料：当前托盘已离开
        /// </summary>
        IB11_TrayLeave,

        /// <summary>
        /// 料串入料：料盘已拿走，批量轴到P3,侧高度
        /// </summary>
        IB12_BatchAxisToP3,

        /// <summary>
        /// 料串入料：记录高度，判断是否还有料盘
        /// </summary>
        IB13_SaveHight,

        /// <summary>
        /// 入料结束：入料完成，批量轴下降到P1
        /// </summary>
        IB21_BatchToP1,

        /// <summary>
        /// 入料结束：顶升气缸下降
        /// </summary>
        IB22_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 入料结束：通知agv来拉料串
        /// </summary>
        IB23_ShelfOut,
        #endregion 
    }
    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum StoreStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        Wait = 0,
        #region 料仓原点返回和重置步骤  0010开始

        /// <summary>
        /// BOX复位：料斗拉取进出轴先返回原点
        /// </summary>
        BOX_H01_PullAxis_InoutBack = 011,
        /// <summary>
        /// BOX复位：料斗拉取升降轴、AB面压紧轴返回原点
        /// </summary>
        BOX_H02_PullAxis_Updown_ABComAxis_Back = 012,
        /// <summary>
        ///  BOX复位：AB面移栽x轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H03_XAxis_AB_Back = 013,
        /// <summary>
        ///  BOX复位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H04_OtherAxisBack = 014,

        /// <summary>
        /// BOX待机位：料斗拉取进出轴先返回待机位
        /// </summary>
        BOX_H05_PullAxis_InoutToP1 = 015,
        /// <summary>
        /// BOX待机位：料斗拉取升降轴、AB面压紧轴返回待机位
        /// </summary>
        BOX_H06_PullAxis_Updown_ABComAxis_ToP1 = 016,
        /// <summary>
        ///  BOX待机位：AB面移栽x轴返回待机位
        /// </summary>
        BOX_H07_XAxis_AB_ToP1 = 017,
        /// <summary>
        ///  BOX待机位：行走机构、移栽升降轴、AB面移栽旋转轴返回待机位
        /// </summary>
        BOX_H08_OtherAxisToP1 = 018,
        #endregion

        #region 出库步骤  2000开始

        /// <summary>
        ///料仓出库：检查出库的料在哪一边
        /// </summary>
        SO_00_StartWithCheck = 2001,
        /// <summary>
        ///料仓出库：料斗拉取进出轴先运动到P1，料斗拉取升降轴运动到料屉提取低点
        /// </summary>
        SO_01_PullAxis_Ready = 2002,

        /// <summary>
        ///  料仓出库：所有轴运行到库位：
        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
        ///  2. 行走机构到P3(存储库位取放点位)
        ///  3. A/B面移栽压紧轴到P2(压紧前点)
        ///  4. A/B面移栽旋转轴到P3(料屉垂直取放料点)
        /// </summary>
        SO_02_ToPosition,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SO_03_ToTray,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SO_04_LiftTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
        /// </summary>
        SO_05_PullTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
        /// </summary>
        SO_06_DropTrayToPos,

        /// <summary>
        /// 料仓出库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
        /// </summary>
        SO_07_GetReel,

        ///// <summary>
        ///// 料仓出库：压紧轴开始缓慢压紧，A/B面移栽压紧轴到P3（压紧点）
        ///// </summary>
        SO_08_StartCompress,

        ///// <summary>
        ///// 料仓出库:检测到料叉压紧确认信号，再次向下压紧指定的值
        ///// </summary>
        //SO_09_ComDownMove,
        /// <summary>
        /// 料仓出库,等待压紧信号确认
        /// </summary>
        //SO_10_CheckComSig,

        /// <summary>
        ///料仓出库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
        /// </summary>
        SO_09_UpDownBack,

        /// <summary>
        ///  料仓出库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SO_10_LiftTray,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）同时检测X04-X09=1
        /// </summary>
        SO_11_PushTray,
        /// <summary>
        /// 料仓出库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// /// </summary>
        SO_12_PutTrayDown,
        /// <summary>
        /// 料仓出库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）
        /// </summary>
        SO_13_InoutBack,
        /// <summary>
        /// 料仓出库:检查另一边是否有出库任务
        /// </summary>
        SO_14_CheckOtherSide,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：到料盘暂存区
        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料高点
        /// 2. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
        /// 3. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
        /// </summary>
        S0_15_ToBufferArea,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：确保暂存区无料盘
        /// 如果有料盘则报警，该区域无料时才会出库
        /// </summary>
        SO_16_VerifyBufferState,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
        /// </summary>
        SO_17_InOutToBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：把料盘放下
        /// 1. 移栽升降轴到A/B下暂存区放料低点
        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P2压紧前点
        /// </summary>
        SO_18_PutReel,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：A/B面移栽X轴到P1（待机点）
        /// </summary>
        SO_19_InOutBackFromBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：A/B面移栽旋转轴到P1（待机点）
        /// </summary>
        SO_20_Finish,



        #endregion

        #region 入库步骤，3000开始
        /// <summary>
        ///料仓出库：料斗拉取进出轴先运动到P1
        /// </summary>
        SI_01_PullAxis_Ready = 3010,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：到料盘暂存区
        /// 1. 移栽升降轴到P3(A上暂存区取料低点)
        /// 2. 行走机构到P2（进出料机构取放点）
        /// 3. A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
        /// 3. A面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X02=1 
        ///    或者 B面移栽旋转轴到P2（进出料暂存区取放料水平点），同时检测X03=1
        /// </summary>
        SI_02_ToBufferArea,

        /// <summary>
        /// 料仓入库：确保暂存区有料盘
        /// 如果无料盘则报警
        /// </summary>
        SI_03_VerifyBufferState,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P2（A/B进出料暂存区取放点）
        /// </summary>
        SI_04_InOutToBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：取料盘
        /// 1. 移栽升降轴到P2（A上暂存区取料高点）
        /// 2. A/B面移栽压紧轴到P3压紧点
        /// </summary>
        SI_05_GetReel,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽X轴到P3（A/B面料屉库位取放料点）
        /// </summary>
        SI_06_InOutBackFromBuff,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：A/B面移栽旋转轴到P3（A面料屉库位垂直取放料点）
        /// </summary>
        SI_07_MiddleToP3,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：所有轴运行到库位：
        ///  1. 移栽升降轴到AB料屉上方过度点
        ///  2. 行走机构到P3（存储库位取放点位）
        ///  3. 料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// </summary>
        SI_08_ToPosition,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）
        /// </summary>
        SI_09_ToTray,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SI_10_LiftTray,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：拉抽屉到库位点，料斗拉取进出轴到P3（A/B面料屉库位点）
        /// </summary>
        SI_11_PullTray,
        /// <summary>
        /// 料仓入库：将抽屉降到库位提取点，料斗拉取升降轴到P2(料屉提取水平点)，到位后检测X16-X30对应信号=1
        /// </summary>
        SI_12_DropTrayToPos,

        /// <summary>
        /// 料仓入库：进入库位中，移栽升降轴到A/B面料屉取放点
        /// </summary>
        SI_13_GetReel,

        ///// <summary>
        ///// 料仓入库：压紧轴开始缓慢释放，A/B面移栽压紧轴到P2（压紧前点）
        ///// </summary>
        SI_14_ReleaseCompress,

        /// <summary>
        ///料仓入库：叉子从库位返回，移栽升降轴到A/B面料屉上方过度点
        /// </summary>
        SI_15_UpDownBack,

        /// <summary>
        ///  料仓入库：料屉返回，提升抽屉，料斗拉取升降轴到P3（料屉提取高点）
        /// </summary>
        SI_16_LiftTray,
        /// <summary>
        ///  料仓入库：推到抽屉提取点，料斗拉取进出轴到P2（A/B面料屉提取点）同时检测X04-X09=1
        /// </summary>
        SI_17_PushTray,
        /// <summary>
        /// 料仓入库:放下料屉，料斗拉取升降轴到P4(料屉提取低点)
        /// /// </summary>
        SI_18_PutTrayDown,
        /// <summary>
        /// 料仓入库:料斗拉取进出轴到P1（待机点）
        /// </summary>
        SI_19_InoutBack,
        /// <summary>
        /// 料仓入库:检查另一边入库情况
        /// </summary>
        SI_20_CheckOtherSide,

        #endregion

    }
    public enum AlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警，数字越大报警级别越大
        /// </summary>
        None = 0,

        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 10,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1000, 
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 1001,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirpressure_Check = 9999,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10000,

    }
}