errorcode.h
30.7 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
#define EXE_SUCCESS (0x0000) // 指令成功
#define ERR_TRANSMIT (0x0001) // 指令传输错误
#define ERR_UNKNOWN (0x0002) // 不支持的指令
#define ERR_PARSE (0x0003) // 指令解析错误
#define ERR_BGVEL_OUTRANG (0x0010) // 起始速度设置超出范围
#define ERR_MAXVEL_OUTRANG (0x0011) // 最大速度设置超出范围
#define ERR_MAXACC_OUTRANG (0x0012) // 最大加速度设置超出范围
#define ERR_MAXDEC_OUTRANG (0x0013) // 最大减速度设置超出范围
#define ERR_MAXJERK_OUTRANG (0x0014) // 最大加加速度设置超出范围
#define ERR_STOPDEC_OUTRANG (0x0015) // 平滑停止速度设置超出范围
#define ERR_ESTOPDEC_OUTRANG (0x0016) // 急停速度设置超出范围
#define ERR_VEL_OUTRANG (0x0017) // 运行速度设置超出范围
#define ERR_ACC_OUTRANG (0x0018) // 运行加速度设置超出范围
#define ERR_DEC_OUTRANG (0x0019) // 运行减速度设置超出范围
#define ERR_RATIO_OUTRANG (0x001a) // 倍率设置超出范围
#define ERR_TGTPOS_OUTRANG (0x001b) // 目标位置设置超出范围
#define ERR_INDEX_OUTRANG (0x001c) // 索引号设置超出范围
#define ERR_DIMDL_NUM_OUTRANG (0x001d) // 设置ECAT的DI超出DI模块数量范围
#define ERR_DOMDL_NUM_OUTRANG (0x001e) // 设置ECAT的DO超出DO模块数量范围
#define ERR_AIMDL_NUM_OUTRANG (0x001f) // 设置ECAT的AI超出AI模块数量范围
#define ERR_AOMDL_NUM_OUTRANG (0x0020) // 设置ECAT的AO超出AO模块数量范围
#define ERR_NO_ECAT_DO (0x0021) // ECAT未配置DO模块
#define ERR_NO_ECAT_DI (0x0022) // ECAT未配置DI模块
#define ERR_NO_ECAT_AO (0x0023) // ECAT未配置AO模块
#define ERR_NO_ECAT_AI (0x0024) // ECAT未配置AI模块
#define ERR_NO_ECAT_ENC (0x0025) // ECAT未配置ENC模块
#define ERR_TYPE_PARA (0x0026) // 指令中类型参数错误
#define ERR_OUTCHN_PARA (0x0027) // 输出通道参数错误
#define ERR_ALRM_ENABLE (0x0028) // 报警使能参数非0或1
#define ERR_SOFTLMT_ENABLE (0x0029) // 软限位使能参数非0或1
#define ERR_HWLMT_ENABLE (0x002a) // 硬限位使能参数非0或1
#define ERR_ERRLMT_ENABLE (0x002b) // 跟随误差报警使能参数非0或1
#define ERR_COUNT_OUTRANG (0x002c) // 数量的参数超出规定范围
#define ERR_HOME_FLTTIME (0x002e) // HOME滤波参数错误
#define ERR_LIMIT_FLTTIME (0x002f) // LIMIT滤波参数错误
#define ERR_PROBE_FLTTIME (0x0030) // PROBE滤波参数错误
#define ERR_INVERSE_PARA (0x0031) // 取反参数非0或1
#define ERR_MODE_PARA (0x0032) // 指令中模式参数错误
#define ERR_LEVEL_PARA (0x0033) // 指令电平参数非0或1
#define ERR_SRC_PARA (0x0034) // 指令源参数错误，不在规定范围
#define ERR_TRIG_SNS (0x0035) // 触发电平参数非0或1
#define ERR_CYCTIME (0x0036) // 设置规划周期参数不在规定范围
#define ERR_FLAG_PARA (0x0037) // 标志参数设置非0或1
#define ERR_ONOFF_PARA (0x0038) // 开关参数设置非0或1
#define ERR_SV_ALARM (0x0039) // 伺服报警
#define ERR_SV_OFF (0x003a) // 掉使能报警
#define ERR_TERMINAL_NOLINK (0x003b) // 端子板通讯失败
#define ERR_AX_BUSY (0x003c) // 轴正处于规划中
#define ERR_ST_HOMING (0x003d) // 启动回零错误，该轴配置成了虚轴
#define ERR_SAMPLE_COUNT (0x003e) // 采样数据的个数不对
#define ERR_SAMPLE_BUSY (0x003f) // 采样正忙，不能配置参数
#define ERR_SAMPLE_DATATYPE (0x0040) // 采样数据的类型不存在
#define ERR_SAMPLE_INDEX (0x0041) // 采样数据的下标越界
#define ERR_SAMPLE_DRAW_DATA (0x0042) // 读取采样数据失败
#define ERR_HOMING_AX_TYPE (0x0043) // 回零的轴类型不对，非端子板轴
#define ERR_HOMING_MODE (0x0044) // 回零的模式不对，不在回零范围内
#define ERR_HOMING_POS_SRC (0x0045) // 端子板轴回零的位置来源参数设置不在范围内
#define ERR_HOMING_MAXTIME (0x0046) // 判断回零等待超时最短时间不能小于1s
#define ERR_HOMING_NO_READY (0x0047) // 回零参数未设置好错误
#define ERR_HANDWHEEL_BUSY (0x0048) // 手轮处于忙状态
#define ERR_HANDWHEEL_M_INDEX (0x0049) // 手轮主跟随编码器的序号不在范围内
#define ERR_NO_HANDWHEEL_MODE (0x004a) // 非手轮模式
#define ERR_HANDWHEEL_M_MOVE (0x004b) // 手轮主跟随编码器的在进入手轮前就在运动
#define ERR_COMP_DIMENS (0x004c) // 位置比较的维数错误
#define ERR_COMP_SRC_NO (0x004d) // 位置比较的位置源端口号超出范围
#define ERR_COMP_SRC_TYPE (0x004e) // 位置比较的源类型错误
#define ERR_COMP_PULSE_WIDTH (0x004f) // 位置比较的脉冲输出宽度
#define ERR_COMP_OUTVAL (0x0050) // 位置比较的立即输出值不在范围内
#define ERR_COMP_CTRLMODE (0x0051) // 位置比较输出的控制模式参数设置错误
#define ERR_COMP_INTERVAL (0x0052) // 位置等距比较输出的间距值小于1个pulse
#define ERR_COMP_REPEATTIME (0x0053) // 位置等距比较输出的次数小于1次
#define ERR_COMP_BUSY (0x0054) // 位置比较输出忙
#define ERR_ECAT_CAPT_DISEN (0x0055) // ECAT捕获未使能
#define ERR_PARA_LESS_ZERO (0x0056) // 参数设置小于0
#define ERR_PWM_DUTY_OUTRANG (0x0057) // PWM设置的占空比超限
#define ERR_PWM_FRQ_LESS_ZERO (0x0058) // PWM设置的频率小于0
#define ERR_PWM_NO_RIGHT_MODE (0x0059) // PWM模式错误
#define ERR_BACKLASH_CMPVAL (0x005a) // 反向间隙总补偿量设置小于0
#define ERR_BACKLASH_CMPVEL (0x005b) // 反向间隙补偿量速度小于0
#define ERR_BACKLASH_CMPDIR (0x005c) // 反向间隙补偿方向错误
#define ERR_AX_NO_BOND (0x005d) // 轴未绑定物理输出端
#define ERR_AX_BOND_SAME_CHN (0x005e) // 轴绑定了相同的一个物理轴
#define ERR_LOCAL_DI_FLTTIME (0x005f) // DI滤波参数错误
#define ERR_COUNT_IS_BONDED (0x0060) // 清除的内部计数通道被绑定轴上了
#define ERR_ENC_IS_BONDED (0x0061) // 清除的编码器计数通道被绑定轴上了
#define ERR_AX_IS_MASKED_TO_CRD (0x0062) // 轴已映射至插补坐标系
#define ERR_PRF_IN_WRONG_MODE (0x0063) // 在错误模式下执行
#define ERR_CRD_NOT_EXIST (0x0064) // 坐标系不存在
#define ERR_TOL_OUTRANG (0x0065) // 坐标系精度参数设置错误
#define ERR_CRD_COPLAN_PARA (0x0066) // 坐标系异面过渡参数设置错误
#define ERR_CRD_TURN_PARA (0x0067) // 坐标系拐弯系数设置错误
#define ERR_CRD_TRANSMODE_PARA (0x0068) // 坐标系过渡模式设置错误
#define ERR_CRD_NODATA_PROTECT_PARA (0x0069) // 坐标系数据断流保护参数错误
#define ERR_CRD_ARC_ACC_PARA (0x006a) // 坐标系圆弧变加速参数设置错误
#define ERR_CRD_TRAJ_TYPE_PARA (0x006b) // 坐标系速度规划类型参数设置错误
#define ERR_CRD_FATAL_DATA_ERR (0x006c) // 坐标系压入数据致命错误
#define ERR_CRD_DO_TYPE (0x006d) // 坐标系压入的DO类型错误
#define ERR_CRD_LOOKAHEAD_LEN (0x006f) // 坐标系前瞻长度设置错误
#define ERR_CRD_SGL_FLT_DEPTH (0x0070) // 坐标系单轴滤波参数错误
#define ERR_CRD_SGL_CTRL_TOL (0x0071) // 坐标系单轴控制精度参数错误
#define ERR_CRD_MASK_SAME_AXNO (0x0073) // 坐标系输出轴映射到相同端口错误
#define ERR_CRD_MASK_AXNO_OUTRANG (0x0074) // 坐标系输出轴映射号超出范围
#define ERR_CRD_REPEATED_CREATED (0x0075) // 坐标系重复创建
#define ERR_CRD_CREATE_FAILED (0x0076) // 坐标系创建失败
#define ERR_CRD_BUSY (0x0077) // 坐标系正处于规划中
#define ERR_CRD_SMOOTH_COEF (0x0078) // 坐标系平滑系数设置错误
#define ERR_CRD_BUF_FULL (0x0079) // 坐标系数据缓冲区满
#define ERR_CRD_BUF_DATA_PARA (0x007a) // 坐标系缓冲区指令参数错误
#define ERR_CRD_BUF_DATA_GEOM (0x007b) // 坐标系缓冲区指令几何构造错误
#define ERR_CRD_DOWNLOAD_DATA (0x007c) // 坐标系缓冲区指令下发底层失败
#define ERR_CRD_PAUSE_POS_CHANGE (0x007d) // 坐标系暂停后，位置被改变
#define ERR_FORBID_SVON (0x007e) // 禁止使能报警
#define ERR_AX_CRD_CONFLICT (0x007f) // 单轴和插补运动冲突报警
#define ERR_DIS_ERR (0x0080) // 坐标系输入线段弧长过短
#define ERR_CRD_EXT_AX_CONFLICT (0x0081) // 缓存同步事件设置轴号运动冲突
#define ERR_CRD_RUN_ERR (0x0082) // 坐标系运行报警错误，需要清除才能再次启动或者压入数据
#define ERR_CRD_ARC_DIR_PARA (0x0083) // 坐标系中圆弧运动的方向参数错误
#define ERR_CRD_SYNC_ERROR (0x0084) // 坐标系中同步运动无法完成
#define ERR_CRD_BUF_NOT_EPMTY (0x0085) // 坐标系参数设置未满足缓冲区数据为空要求
#define ERR_CRD_MODE_UNMACHED (0x0086) // 坐标系不匹配的插补模式，如：非用户规划模式
#define ERR_CRD_ALL_BUSY (0x0087) // 坐标系所有均繁忙
#define ERR_AX_NOT_EXIST (0x0088) // 单轴未参与任何一个插补坐标系
#define ERR_CRDIN_GEOM_ERR (0x0089) // 立即插补几何错误
#define ERR_CRD_INLINE (0x008a) // 圆弧三点共线
#define ERR_CRD_NORMAL_TOO_SHORT (0x008b) // 圆弧输入的法向量太短
#define ERR_CRD_RADIUS_TOO_SHORT (0x008c) // 圆弧输入的半径太短
#define ERR_CRD_NORMAL_ANGLE (0x008d) // 圆弧输入的法向量角度错误
#define ERR_CRD_RADIUS_ERR (0x008e) // 特指圆弧半径输入模式下，半径小于首点到末点长度的一半
#define ERR_LENGTH_OUTRANG (0x0090) // 设置的长度单位不在范围
#define ERR_SOFTLMT_POS_LESS_NEG (0x0091) // 软正限位设置比软负限位小错误
#define ERR_SAMPLE_INTERVAL (0x0092) // 数据采样配置间隔参数错误
#define ERR_SAMPLE_TRIG_TYPE (0x0093) // 数据采样配置触发采样类型参数错误
#define ERR_SAMPLE_DELAY_PARA (0x0094) // 数据采样配置启动延时参数错误
#define ERR_SAMPLE_DI_NO (0x0095) // 数据采样配置DI触发端口错误
#define ERR_SAMPLE_DI_LEVEL (0x0096) // 数据采样配置DI触发电平错误
#define ERR_RESET_IS_PERMIT (0x0097) // 系统复位条件不足，检查是否还在使能
#define ERR_GANTRY_IS_USING (0x0098) // 龙门正在使用中
#define ERR_GANTRY_AXNO_CONFLICT (0x009f) // 配置龙门的轴号各组有冲突
#define ERR_GANTRY_ERRORLMT_LESS_ZERO (0x0099) // 龙门主从轴误差极限值小于0
#define ERR_GANTRY_ERROR_OUT_LIMIT (0x009a) // 龙门主从轴误差大于设定极限
#define ERR_GANTRY_SLAVE_FORBID_PRF (0x009b) // 龙门从轴禁止规划
#define ERR_GANTRY_AX_EQU_DIFF (0x009c) // 龙门主从轴的当量不一致
#define ERR_GANTRY_AX_SV_STS_DIFF (0x009d) // 龙门主从轴的伺服状态不一致
#define ERR_ECAT_DA_VAL (0x009e) // ECAT总线的DA值设置范围超限
#define ERR_SYNCMOVE_NOT_EXIST (0x00a0) // 多轴系统未建立
#define ERR_SYNCMOVE_HAVE_EXISTED (0x00a1) // 多轴系统重复创建
#define ERR_SYNCMOVE_COUNT (0x00a2) // 多轴系统轴映射总数量不在范围内
#define ERR_SYNCMOVE_MAP (0x00a3) // 多轴系统轴映射错误
#define ERR_SYNCMOVE_RATIO (0x00a4) // 多轴系统比率设定范围错误
#define ERR_SYNCMOVE_AXNO_REPEATED (0x00a5) // 多轴系统的映射轴有重复
#define ERR_SYNCMOVE_AXNO_OUTRANG (0x00a6) // 多轴系统的映射轴不在系统范围
#define ERR_AX_MULTI_SYNC_CONFLICT (0x00a7) // 多轴系统中的轴与单轴运动冲突
#define ERR_AX_IS_SET_MULTI_PRF (0x00a8) // 当前轴已设置为多轴或插补规划模式，不能再次设置
#define ERR_SYNCMOVE_PAUSE_POS_CHANGE (0x00a9) // 多轴系统暂停后，位置被改变
#define ERR_SYNCMOVE_ALARM (0x00aa) // 多轴系统有报警，不允许启动
#define ERR_HOMING_METHOD (0x00b0) // 回零方式错误
#define ERR_NO_ECAT_SV (0x00b1) // 非ECAT伺服轴
#define ERR_CST_GANTRY_FORBID (0x00b2) // 龙门控制，不允许伺服为转矩模式
#define ERR_CTRL_MODE (0x00b3) // 错误控制模式
#define ERR_TGTTRQ_OUTRANG (0x00b4) // 目标转矩设置超出范围
#define ERR_TRQ_CHANGE_TIME_LESS_ZERO (0x00b5) // 目标转矩的改变时间参数小于0
#define ERR_FORBID_POS_PRF_IN_CST (0x00b6) // 禁止在CST模式下进行位置规划
#define ERR_SV_MODE_PDO_NO_CFG (0x00b7) // ECAT伺服的模式PDO对象未配置
#define ERR_AX_IS_IN_HOMING (0x00b8) // 轴正处于回零状态
#define ERR_HW_ESTP_IS_TRIG (0x00b9) // 硬件急停信号触发
#define ERR_ACT_TORQ_PDO_NO_CFG (0x00ba) // ECAT伺服的实际转矩PDO对象未配置
#define ERR_TOUCH_PROBE_PDO_NO_CFG (0x00bb) // ECAT伺服的探针捕获相关PDO对象未配置
#define ERR_AX_MV_DIR_LIMT_TRIG (0x00bc) // 轴运动方向的限位触发
#define ERR_AX_FOLLOW_ERROR (0x00bd) // 轴跟随误差报警
#define ERR_AX_STATUS_ERROR (0x00be) // 轴状态错误，调用查询轴状态指令获取具体信息
#define ERR_SET_TIME (0x00c0) // 时间类参数设置错误
#define ERR_PVT_LIST (0x00c1) // PVT表参数设置错误
#define ERR_PVT_LOOP (0x00c2) // PVT循环次数参数设置错误
#define ERR_PVT_PARAM (0x00c3) // PVT数据参数输入错误
#define ERR_PVT_TABLE_BUSY (0x00c4) // PVT当前表被占用
#define ERR_PVT_TABLE_INVALID (0x00c5) // PVT当前表类型不匹配
#define ERR_PVT_TABLE_FULL (0x00c6) // PVT表FIFO数据满
#define ERR_PVT_TABLE_NULL (0x00c7) // PVT表数据为NULL
#define ERR_NOT_PVT_MODE (0x00c8) // 非PVT模式下，不能访问
#define ERR_FOL_SCALE (0x00d1) // FOL齿数输入有误
#define ERR_FOL_MASTER_NO (0x00d2) // FOL主轴轴号输入有误
#define ERR_FOL_LMT_POS (0x00d3) // FOL从轴跟随位置有误
#define ERR_PTPC_MOVE_PARAM (0x00d4) // PTP缓存模式运动参数有误
#define ERR_EDVEL_OUTRANG (0x00d5) // 结束速度有问题
#define ERR_FIFO_FULL (0x00d6) // 队列数据满
#define ERR_FIFO_EMPTY (0x00d7) // 队列数据空
#define ERR_FIFO_STPOS_DIFF_CURPOS (0x00d8) // 队列起始位置与当前位置不一致
#define ERR_NOT_HOMING_MODE (0x00d9) // 非回零规划模式
#define ERR_GEAR_UPDATE_SCALE (0x00da) // 电子齿轮更新比例失败
#define ERR_FOL_SLOPE_LEES_ZERO (0x00db) // FOL的主轴离合区值小于0
#define ERR_PROBE_BIT_OUTRANGE (0x00dc) // 设置轴ECAT探针对应bit不在0~31中
#define ERR_ENC_FILTER_DEPTH (0x00e0) // 编码器滤波深度参数错误
#define ERR_ENC_FILTER_COEF (0x00e1) // 编码器滤波系数参数错误
#define ERR_COMPARE_BUF_EMPTY (0x00e2) // 位置比较缓冲区数据为空
#define ERR_COMPARE_DATA_INVERSE (0x00e3) // 位置比较设置的比较数据出现反向
#define ERR_COMPARE_POS_TYPE (0x00e4) // 等距比较数据不允许在绝对位置比较类型下压入
#define ERR_COMPARE_DATA_TYPE (0x00e5) // 等距比较数据不允许在动态数据类型下压入
#define ERR_AX_HW_NOT_EXIST (0x00e6) // 设置的物理轴不存在
#define ERR_TGTPOS_OVER_SOFTLMT (0x00e7) // 目标位置超出了软限位范围
#define ERR_BACKLASH_VAL_NOT_ZERO (0x00e8) // 当前反向间隙补偿的值不为0，不能再次修改设置反向间隙值
#define ERR_WRONG_HOMING_MODE (0x00e9) // 调用错误回零完成指令
#define ERR_AX_COMPEN_BUSY (0x00ea) // 轴补偿进行中
#define ERR_MULTI_COMPARE_UNSUPPORTED (0x00eb) // 多维位置比较不支持错误
#define ERR_WAIT_TIME_PARA (0x00f2) // 等待事件类型参数错误
#define ERR_CYCMV_PARA_NOT_SET (0x00f3) // 周期运动的参数未设置，不能启动
#define ERR_NOT_CYCMV_MODE (0x00f4) // 非周期模式下操作
#define ERR_HOMING_DIR_PARA (0x00f5) // 回零方向参数错误
#define ERR_HOMING_LEVEL_PARA (0x00f6) // 回零触发沿参数错误
#define ERR_CSV_PRF_NOT_START (0x00f7) // CSV规划没有启动
#define ERR_CSV_IN_PRFING (0x00f8) // CSV在规划中，不允许切换到CSP下
#define ERR_NO_TERMINAL_CFG (0x00f9) // 端子板没有配置，不允许访问
#define ERR_OFFSET_PARA (0x00fa) // 偏置参数不在范围
#define ERR_PTP_NOT_PAUSE (0x00fb) // PTP无暂停动作
#define ERR_PTP_STOPPED (0x00fc) // PTP运动已停止，不能调用Pause指令
#define ERR_VERSION_TOO_LOW (0x0100) // dll库版本比控制器版本低
#define ERR_CST_HANDWHEEL_FORBID (0x0101) // 手轮控制，不允许伺服为转矩模式
#define ERR_GANTRY_NOT_SETUP (0x0102) // 龙门关系尚未建立
#define ERR_WATCHDOG_TIME_LESS_ZERO (0x0103) // 看门狗设置时间小于0
#define ERR_MULTI_PTP_AXNUM (0x0104) // 多轴同时启动PTP的个数小于1
#define ERR_MULTI_JOG_AXNUM (0x0105) // 多轴同时启动JOG的个数小于1
#define ERR_WATCHDOG_NOT_OPENED (0x0106) // 看门狗未开启
#define ERR_WRONG_MODE_OPERATIONG (0x0107) // 错误模式下操作
#define ERR_NO_SYS_INT_SIGNAL (0x0108) // 系统中断没有起来，请检查总线是否处于OP状态
#define ERR_GET_SYS_HW_RES (0x0109) // 获取系统硬件资源失败：如端子板资源或ECAT资源
#define ERR_TORQ_SLP_PDO_NO_CFG (0x0110) // ECAT伺服的转矩斜坡PDO对象未配置
#define ERR_TGT_TORQ_PDO_NO_CFG (0x0111) // ECAT伺服的目标转矩PDO对象未配置
#define ERR_PRESS_CTRL_PDO_NO_CFG (0x0112) // ECAT伺服中的压合控制对象未配置（SV510）
#define ERR_PRESS_STS_PDO_NO_CFG (0x0113) // ECAT伺服中的压合状态对象未配置（SV510）
#define ERR_PRESS_VAL_PDO_NO_CFG (0x0114) // ECAT伺服中的压力反馈对象未配置（SV510）
#define ERR_AI1_VOLT_PDO_NO_CFG (0x0115) // ECAT伺服中的电压1输入对象未配置（SV510）
#define ERR_AI2_VOLT_PDO_NO_CFG (0x0116) // ECAT伺服中的电压2输入对象未配置（SV510）
#define ERR_NO_ECAT_PT (0x0117) // ECAT未配置PT模块
#define ERR_PRESS_SETVAL_PDO_NO_CFG (0x0118) // ECAT伺服中的目标压合力设置对象未配置（SV510）
#define ERR_MAXVEL_PDO_NO_CFG (0x0119) // ECAT伺服中的最大速度限制设置对象未配置
#define ERR_POS_TORQ_LMT_PDO_NO_CFG (0x011a) // ECAT伺服中的正向转矩限制设置对象未配置
#define ERR_NEG_TORQ_LMT_PDO_NO_CFG (0x011b) // ECAT伺服中的负向转矩限制设置对象未配置
#define ERR_MAX_TORQ_LMT_PDO_NO_CFG (0x011c) // ECAT伺服中的最大转矩限制设置对象未配置
#define ERR_MPG_NOT_CFG (0x011d) // ECAT的手轮模块没有配置对象
#define ERR_MPG_NOT_ENABLE (0x011e) // ECAT的手轮模块没有使能
#define ERR_EVENT_IO_INTYPE (0x0120) // IO事件的输入类型错误
#define ERR_EVENT_IO_INPORT (0x0121) // IO事件的输入端口错误
#define ERR_EVENT_IO_IN_INVERT (0x0122) // IO事件的输入取反值错误
#define ERR_EVENT_IO_OPERTOR (0x0123) // IO事件的输入操作符错误
#define ERR_EVENT_IO_OUTTYPE (0x0124) // IO事件的输出类型错误
#define ERR_EVENT_IO_OUT_INVERT (0x0125) // IO事件的输出取反值错误
#define ERR_EVENT_IO_OUTPORT (0x0126) // IO事件的输出端口号错误
#define ERR_EVENT_IO_TRIG_TYPE (0x0127) // IO事件的触发类型错误
#define ERR_EVENT_IO_DELAY (0x0128) // IO事件的延时值小于0
#define ERR_EVENT_IO_ACTIVE_TYPE (0x0129) // IO事件的激活类型错误
#define ERR_EVENT_IO_PARA_NO_SET (0x012a) // IO事件的参数没有设置，不能使能
#define ERR_EVENT_DIMT_INTYPE (0x0130) // DI触发运动事件的输入类型错误
#define ERR_EVENT_DIMT_INPORT (0x0131) // DI触发运动事件的输入端口错误
#define ERR_EVENT_DIMT_AXNO (0x0132) // DI触发运动事件的触发轴号超出范围
#define ERR_EVENT_DIMT_DELAY (0x0133) // DI触发运动事件的延时值小于0
#define ERR_EVENT_DIMT_TGTVEL (0x0134) // DI触发运动事件设置的目标速度小于0
#define ERR_EVENT_DIMT_ACC (0x0135) // DI触发运动事件设置的加速度小于0
#define ERR_EVENT_DIMT_DEC (0x0136) // DI触发运动事件设置的减速度小于0
#define ERR_EVENT_DIMT_TGTPOS (0x0137) // DI触发运动事件设置的目标位置超限
#define ERR_EVENT_DIMT_INVERTBIT (0x0138) // DI触发运动事件设置的取反标志非0和1
#define ERR_EVENT_DIMT_MOTION_TYPE (0x0139) // DI触发运动事件设置的运动类型错误
#define ERR_EVENT_DIMT_TRIGGER_TYPE (0x013a) // DI触发运动事件设置的触发类型错误
#define ERR_EVENT_DIMT_PARA_NO_SET (0x013b) // DI触发运动事件的参数没有设置，不能使能
#define ERR_EVENT_CMPOUT_INTYPE (0x0140) // 比较位置输出事件的输入类型错误
#define ERR_EVENT_CMPOUT_PORT (0x0141) // 比较位置输出事件的输出源端口号超出范围
#define ERR_EVENT_CMPOUT_OUTPORT (0x0142) // 比较位置输出事件的输出DO端口超出范围
#define ERR_EVENT_CMPOUT_OUTTYPE (0x0143) // 比较位置输出事件的输出类型错误
#define ERR_EVENT_CMPOUT_OUTVAL (0x0144) // 比较位置输出事件的输出值错误
#define ERR_EVENT_CMPOUT_CMPTYPE (0x0145) // 比较位置输出事件的比较类型参数错误
#define ERR_EVENT_CMPOUT_PLSWIDTH (0x0146) // 比较位置输出事件的脉冲输出脉宽小于0
#define ERR_EVENT_CMPOUT_CMPPOS (0x0147) // 比较位置输出事件的比较位置超出范围
#define ERR_EVENT_VIRTUAL_IO_VAL (0x0148) // 事件虚拟IO的值设置错误
#define ERR_EVENT_VIRTUAL_IO_DISABLE (0x0149) // 事件虚拟被禁用，不能作为输出使用
#define ERR_EVENT_CMPOUT_PARA_NO_SET (0x014a) // 比较位置输出事件的参数没有设置，不能使能
#define ERR_PSO_DIMENS (0x0150) // PSO的维数参数错误
#define ERR_PSO_PULSE_WIDTH (0x0151) // PSO的脉冲输出宽度错误
#define ERR_PSO_SRC_NO (0x0152) // PSO的位置源序号错误
#define ERR_PSO_SRC_TYPE (0x0153) // PSO的位置源类型错误
#define ERR_PSO_SYN_POS (0x0154) // PSO的同步比较输出间距错误
#define ERR_SCREWCMP_DIR (0x0200) // 螺距补偿方向设置错误
#define ERR_SCREWCMP_INTERVAL (0x0201) // 螺距补偿间隔为负
#define ERR_SCREWCMP_TABLE_NUM (0x0202) // 螺距补偿的数据表数量超限
#define ERR_SCREWCMP_ST_BIGGER_END (0x0203) // 螺距补偿的正向补偿起始位置大于终止位置
#define ERR_SCREWCMP_CALC_INTERVAL (0x0204) // 螺距补偿设置的起始和终止位置以及点数计算的间隔距离非整数
#define ERR_BANDPT_COUNT (0x0210) // 绑定PT轴映射总数量不在范围内
#define ERR_BANDPT_AXNO_OUTRANG (0x0211) // 绑定PT轴超过范围
#define ERR_BANDPT_AXNO_REPEATED (0x0212) // 绑定PT轴重复
#define ERR_AX_IS_SET_BANDPT_PRF (0x0213) // 轴已经设成绑定PT模式
#define ERR_BANDPT_NOT_EXIST (0x0214) // 绑定PT系统轴没有建立
#define ERR_BANDPT_BEYOND_MAXCNT (0x0215) // 绑定PT输入数据量超过最大限制
#define ERR_BANDPT_ERR (0x0216) // 绑定PT处于错误状态
//电子凸轮错误
#define ERR_ECAM_TABLE_FULL (0x0250) // 电子凸轮数据表满
#define ERR_ECAM_POS (0x0251) // 凸轮位置错误
#define ERR_ECAM_TABLE_BUSY (0x0252) // 凸轮表被占用
#define ERR_ECAM_TABLE_NULL (0x0253) // 凸轮表无数据
#define ERR_ECAM_EVENT_MASTER_POS (0x0254) // 凸轮表事件输入主轴位置错误
#define ERR_ECAM_LIST_TABLE (0x0255) // 凸轮表list中的表号有误
#define ERR_ECAM_LIST_FULL (0x0256) // 凸轮表list表号已放满
#define ERR_ECAM_MASTER_SLAVE_PARAM (0x0257) // 凸轮表设置参数主从属性参数设置错误
#define ERR_ECAM_TABLE_PARAM (0x0258) // 凸轮表设置参数错误
#define ERR_ECAM_START_CONDITION (0x0259) // 凸轮启动条件参数设置错误
#define ERR_ECAM_NOT_START (0x025a) // 凸轮还未启动
#define ERR_ECAM_ALARM (0x025b) // 凸轮报警
#define ERR_ECAM_LIST_TABLE_NULL (0x025c) // 凸轮list无表
#define ERR_ECAM_LIST_BUSY (0x025d) // 凸轮list被占用
#define ERR_ECAM_LIST_TABLE_DATA_FORMAT (0x025e) // 凸轮list模式中表格式错误
//非标错误
#define ERR_READGCODE_DU (0x7000) // 重复检测
#define ERR_READGCODE_REACH_MAXLINE (0x7001) // 文件行数过多
#define ERR_READGCODE_NO_FILE (0x7002) // 文件不存在
#define ERR_ESTIMATE_INACTIVE (0x7003) // 时间估算未激活
#define ERR_DEVICE (0x8000) // 错误参数输入
#define ERR_INPUT (0x8001) // 错误指针参数输入
#define ERR_CARDNO (0x8002) // 错误卡号
#define ERR_MEM1ALLOC (0x8003) // 分配全局内存1错误
#define ERR_MEM2ALLOC (0x8004) // 分配全局内存2错误
#define ERR_MEM3ALLOC (0x8005) // 分配全局内存3错误
#define ERR_OPENDEV (0x8006) // 打开PCI设备错误
#define ERR_GETDEVATTR (0x8007) // 获取PCI设备属性错误
#define ERR_READ_LEN (0x8008) // 读取数据长度错误
#define ERR_READ_CHECKSUM (0x8009) // 读取校验和错误
#define ERR_WRITE_BLOCK (0x800A) // 写块数据失败
#define ERR_READ_BLOCK (0x800B) // 读块数据失败
#define ERR_BLOCK_FIFO_FULL (0x800C) // 块数据FIFO已经满
#define ERR_OPEN_CHANNEL (0x800D) // 打开数据通道失败
#define ERR_CLOSE_CHANNEL (0x800E) // 关闭数据通道错误
#define ERR_DSP_BUSY (0x800F) // DSP一直处于忙状态
#define ERR_LOCK_ERROR (0x8010) // 获取锁资源失败
#define ERR_WAIT_TIMEOUT (0x8011) // 等待数据超时
#define ERR_EXECUTE (0x8012) // 执行命令错误
#define ERR_PARAMETER (0x8013) // 传入参数错误
#define ERR_OPEN_XML (0x8014) // 打开XML文件失败
#define ERR_CREATE_XML (0x8015) // 创建XML文件失败
#define ERR_MALLOC_MEM (0x8016) // 分配文件内存失败
#define ERR_UNKOWN_AXTYPE (0x8017) // 不能识别的轴类型
#define ERR_CARD_HANDLE (0x8018) // card handle 错误
#define ERR_PARSER_XML (0x8019) // 解析系统参数配置错误
#define ERR_CHECK_USER_CODE (0x801A) // 用户密码校验错误
#define ERR_NOT_ECAT_AX (0x801B) // 非ECAT轴
#define ERR_CARD_NUM_OUTRANG (0x801C) // 扫描板卡数量超限
#define ERR_PCI2ARMWRDATA (0x801D) // PCI向ARM侧写数据异常
#define ERR_PCI2ARMRDDATA (0x801E) // PCI向ARM侧读数据异常
#define ERR_CARD_BUSY (0x801F) // 板卡正上次初始化尚未结束，请稍等
#define ERR_OPEN_CARD_ERR (0x8020) // 开卡创建线程错误
#define ERR_ARM_ECAT_SHM (0x9000) // 共享内存错误
#define ERR_ARM_ECAT_LINK (0x9001) // EtherCat连接错误
#define ERR_ARM_ECAT_INIT_STEP0 (0x9002) // EtherCat初始化阶段STEP0错误
#define ERR_ARM_SCAN_MODULE (0x9003) // EtherCat初始化阶段扫描MODULE错误
#define ERR_ARM_ECAT_INIT_STEP2 (0x9004) // EtherCat初始化阶段STEP2错误
#define ERR_ARM_ECAT_INIT_STEP3 (0x9005) // EtherCat初始化阶段STEP3错误
#define ERR_ARM_INIT_SYNC_DSP (0x9006) // EtherCat配置信息同步到DSP错误
#define ERR_ARM_DEL_MASTER (0x9007) // 删除EtherCat主站状态机错误
#define ERR_ARM_SCAN_SLAVES (0x9008) // 扫描从站设备状态发生错误
#define ERR_ARM_ECAT_SHM_ADDR (0x9009) // 共享内存地址非法
#define ERR_ARM_INUPUT_PARA (0x900A) // 输入参数错误
#define ERR_ARM_ECAT_ENTER_HOME_MODE (0x900B) // EtherCat轴进入回零模式错误
#define ERR_ARM_ECAT_SET_HOME_PAR (0x900C) // 设置EtherCat轴回零参数错误
#define ERR_ARM_ECAT_START_HOME (0x900D) // 设置EtherCat轴开始回零错误
#define ERR_ARM_ECAT_STOP_HOME (0x900E) // 停止EtherCat轴回零错误
#define ERR_ARM_ECAT_GET_HOME_STATUS (0x900F) // 获取EtherCat轴回零状态错误
#define ERR_ARM_ECAT_SET_HOME_FINISH (0x9010) // 设置完成EtherCat轴回零错误
#define ERR_ARM_ECAT_EXIT_HOME_MODE (0x9011) // 退出EtherCat轴回零模式错误
#define ERR_ARM_FILE_BEYOND_MAX (0x9012) // 文件太大，超出buffer长度
#define ERR_ARM_FILE_OPEN (0x9013) // 打开文件失败
#define ERR_ARM_FILE_MMAP (0x9014) // 文件映射失败
#define ERR_ARM_FILE_MUNMMAP (0x9015) // 文件反映射失败
#define ERR_ARM_GET_ECAT_RESOUCE (0x9016) // 获取EtherCat资源失败
#define ERR_ARM_SDO_UPLOAD (0x9017) // 上传EtherCat SDO失败
#define ERR_ARM_SDO_DOWNLOAD (0x9018) // 下载EtherCat SDO失败
#define ERR_ARM_SEND_MSG (0x9019) // 发送消息失败
#define ERR_ARM_EXE_FUN (0x901a) // 执行调用函数异常
#define ERR_ARM_CK_DEV_XML (0x901b) //校验设备配置XML异常
#define ERR_ARM_NOT_EXIST_STATION (0x901c) // 不存在该站点
#define ERR_ARM_SUBBOARD_LINK (0x901d) // 端子板连接错误
#define ERR_ARM_CMP_ENCRY_CHIP (0x901e) // 板卡权限验证不通过
#define NO_ENCRY_CHIP (0x901f) // 板卡没有加密芯片
#define ERR_EEPROM_INFO (0x9020) // 板卡上板载信息有误