//using System;
//using System.Collections.Generic;
//using System.Linq;
//using System.Text;
//using System.Threading.Tasks;

//namespace HuichuanLibrary
//{
//    public class Class1
//    {
//        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】获取卡
//            Int32 nCardNum = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_GetCardsNum(ref nCardNum);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("获取轴卡失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                if (nCardNum <= 0)
//                {
//                    LogInfo("没有找到卡");
//                    return;
//                }
//                else
//                {
//                    LogInfo("获取轴卡成功,将默认打开第0号卡");
//                }
//            }

//            //【2】打开卡句柄
//            ret = ImcApi.IMC_OpenCardHandle(nCardNo, ref nCardHandle);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("获取卡句柄失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("获取轴卡句柄成功");
//            }

//            //【3】下载设备参数
//            ret = ImcApi.IMC_DownLoadDeviceConfig(nCardHandle, ".\\device_config.xml");
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("下载设备参数失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8") + ",请检查是否有" + ".\\device_config.xml" + "文件");
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("下载设备参数成功");
//            }

//            //【4】启动主站
//            LogInfo("正在启动EtherCAT...请稍候...");

//            uint masterStatus = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_GetECATMasterSts(nCardHandle, ref masterStatus);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("获取主站状态失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                if (masterStatus != ImcApi.EC_MASTER_OP)
//                {
//                    ret = ImcApi.IMC_ScanCardECAT(nCardHandle, 1);      //默认阻塞式启动EtherCAT
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("启动EtherCAT失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                }
//            }
//            LogInfo("启动EtherCAT成功");

//            //【5】下载系统参数
//            ret = ImcApi.IMC_DownLoadSystemConfig(nCardHandle, ".\\system_config.xml");
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("下载系统参数失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8") + ",请检查是否有" + ".\\system_config.xml" + "文件");
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("下载系统参数成功");
//            }

//            //【6】扫描卡内资源，初始化ComboBox
//            ImcApi.TRsouresNum tResource = new ImcApi.TRsouresNum();//实例化板卡外设硬件资源
//            ret = ImcApi.IMC_GetCardResource(nCardHandle, ref tResource);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("扫描系统资源失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                //轴
//                cmbAxisIndex.Items.Clear();
//                if (tResource.axNum > 0)
//                {
//                    for (int i = 0; i < tResource.axNum; i++)
//                    {
//                        cmbAxisIndex.Items.Add(i);
//                    }
//                    cmbAxisIndex.SelectedIndex = 0;
//                }

//                //IO
//            }
//        }

//        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16 nLookAheadLen = 2000;     //默认前瞻队列大小为2000
//            double estopDec = 500000;   //急停减速度默认5000000000       

//            //建立插补坐标系之前需要先给关联轴上使能
//            //ret = ImcApi.IMC_SetEmgTrigLevelInv(nCardHandle, 1);
//            //ret = ImcApi.IMC_AxServoOn(nCardHandle, 0, 3);
//            //默认从[0，0，0]开始插补,非必须步骤
//            //ret = ImcApi.IMC_SetAxCurPos(nCardHandle, pMaskAxNo[0], 0);
//            //ret = ImcApi.IMC_SetAxCurPos(nCardHandle, pMaskAxNo[1], 0);
//            //ret = ImcApi.IMC_SetAxCurPos(nCardHandle, pMaskAxNo[2], 0);

//            //设置第0个插补坐标系
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetMtSys(nCardHandle, nCrdNo, pMaskAxNo, nLookAheadLen, estopDec);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("设置第0个插补坐标系失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("设置第0个插补坐标系成功");
//            }

//            //设置轨迹合成速度、合成加速度
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetTrajVel(nCardHandle, nCrdNo, 2000);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("设置第0个插补轨迹合成速度失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("设置第0个插补轨迹合成速度成功");
//            }

//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetTrajAcc(nCardHandle, nCrdNo, 1000000);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("设置第0个插补轨迹合成加速度失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("设置第0个插补轨迹合成加速度成功");
//            }

//            ////设置每段插补末端是否强制降速为0
//            //ret = ImcApi.IMC_CrdSetZeroFlag(nCardHandle, nCrdNo, 0);    //每段末速度不强制为0
//            //if (ret != 0)
//            //{
//            //    listshow("设置轨迹末端是否降为0速失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//            //    return;
//            //}
//            //else
//            //{
//            //    listshow("设置轨迹末端是否降为0速成功");
//            //}

//            ////设置插补编程方式为绝对式还是相对式
//            //ret = ImcApi.IMC_CrdSetIncMode(nCardHandle, nCrdNo, 0);     //设置为绝对值编程
//            //if (ret != 0)
//            //{
//            //    listshow("设置绝对式还是相对式编程失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//            //    return;
//            //}
//            //else
//            //{
//            //    listshow("设置绝对式还是相对式编程成功");
//            //}

//            //启动查询插补位置定时器
//            Interpolation_timer.Enabled = true;
//        }

//        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            switch (LineMode_comboBox.SelectedIndex)
//            {
//                case 0:
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(targetX_textBox.Text);
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(targetY_textBox.Text);
//                    ArcEndPos[2] = Convert.ToDouble(targetZ_textBox.Text);
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdLineXYZ(nCardHandle, nCrdNo, ArcEndPos, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineXYZ失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineXYZ成功");
//                    }
//                    break;
//                case 1:
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(targetX_textBox.Text);
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(targetY_textBox.Text);
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdLineXY(nCardHandle, nCrdNo, ArcEndPos, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineXY失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineXY成功");
//                    }
//                    break;
//                case 2:
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(targetY_textBox.Text);
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(targetZ_textBox.Text);
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdLineYZ(nCardHandle, nCrdNo, ArcEndPos, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineYZ失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineYZ成功");
//                    }
//                    break;
//                case 3:
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(targetZ_textBox.Text);
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(targetX_textBox.Text);
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdLineZX(nCardHandle, nCrdNo, ArcEndPos, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineZX失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("IMC_CrdLineZX成功");
//                    }
//                    break;
//                default:
//                    break;
//            }

//            //向FIFO中压入数据
//            Int16 IsFinished = 0;     //压如数据完成后IsFinished会被置1
//            while (IsFinished == 0)
//            {
//                ret = ImcApi.IMC_CrdEndData(nCardHandle, nCrdNo, ref IsFinished);
//                if (ret != 0)
//                {
//                    LogInfo("向FIFO中压入数据失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                    break;
//                }
//            }
//        }

//        private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            switch (ArcMode_comboBox.SelectedIndex)
//            {
//                case 0: //IMC_CrdArcThreePoint
//                    ArcMidPos[0] = Convert.ToDouble(textBox1.Text); ;//ArcMidPos
//                    ArcMidPos[1] = Convert.ToDouble(textBox2.Text); ;//ArcMidPos
//                    ArcMidPos[2] = Convert.ToDouble(textBox3.Text); ;//ArcMidPos
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox4.Text); ;//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox5.Text); ;//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[2] = Convert.ToDouble(textBox6.Text); ;//ArcEndPos
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcThreePoint(nCardHandle, nCrdNo, ArcMidPos, ArcEndPos, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加CrdArcThreePoint圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加CrdArcThreePoint圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 1: //IMC_Crd3DArcCenterNormal
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox4.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox5.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[2] = Convert.ToDouble(textBox6.Text);//ArcEndPos
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox7.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox8.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[2] = Convert.ToDouble(textBox9.Text);//ArcCenter
//                    ArcNormal[0] = Convert.ToDouble(textBox10.Text);//ArcNormal
//                    ArcNormal[1] = Convert.ToDouble(textBox11.Text);//ArcNormal
//                    ArcNormal[2] = Convert.ToDouble(textBox12.Text);//ArcNormal
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text); //ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);    //ArcTurn
//                    ret = ImcApi.IMC_Crd3DArcCenterNormal(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcEndPos, ArcNormal, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加Crd3DArcCenterNormal圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加Crd3DArcCenterNormal圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 2://IMC_Crd3DArcRadiusNormal
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox4.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox5.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[2] = Convert.ToDouble(textBox6.Text);//ArcEndPos
//                    ArcNormal[0] = Convert.ToDouble(textBox10.Text);//ArcNormal
//                    ArcNormal[1] = Convert.ToDouble(textBox11.Text);//ArcNormal
//                    ArcNormal[2] = Convert.ToDouble(textBox12.Text);//ArcNormal
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);//ArcTurn
//                    ArcRadius = Convert.ToDouble(textBox16.Text);//ArcRadius
//                    ret = ImcApi.IMC_Crd3DArcRadiusNormal(nCardHandle, nCrdNo, ArcRadius, ArcEndPos, ArcNormal, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加Crd3DArcRadiusNormal圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加Crd3DArcRadiusNormal圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 3://IMC_Crd3DArcAngleNormal
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox7.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox8.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[2] = Convert.ToDouble(textBox9.Text);//ArcCenter
//                    ArcNormal[0] = Convert.ToDouble(textBox10.Text);//ArcNormal
//                    ArcNormal[1] = Convert.ToDouble(textBox11.Text);//ArcNormal
//                    ArcNormal[2] = Convert.ToDouble(textBox12.Text);//ArcNormal
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcAngle = Convert.ToDouble(textBox17.Text);//ArcAngle
//                    ret = ImcApi.IMC_Crd3DArcAngleNormal(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcAngle, ArcNormal, ArcHeight, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加Crd3DArcAngleNormal圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加Crd3DArcAngleNormal圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 4://IMC_CrdArcCenterXYPlane
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox4.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox5.Text);//ArcEndPos
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox7.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox8.Text);//ArcCenter
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);//ArcTurn
//                    ArcDir = Convert.ToInt16(textBox15.Text);//ArcDir
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcCenterXYPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcEndPos, ArcDir, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcCenterXYPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcCenterXYPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 5://IMC_CrdArcCenterYZPlane
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox5.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox6.Text);//ArcEndPos
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox8.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox9.Text);//ArcCenter
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);//ArcTurn
//                    ArcDir = Convert.ToInt16(textBox15.Text);//ArcDir
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcCenterYZPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcEndPos, ArcDir, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcCenterYZPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcCenterYZPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 6://IMC_CrdArcCenterZXPlane
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox6.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox4.Text);//ArcEndPos
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox9.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox7.Text);//ArcCenter
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);//ArcTurn
//                    ArcDir = Convert.ToInt16(textBox15.Text);//ArcDir
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcCenterZXPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcEndPos, ArcDir, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcCenterZXPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcCenterZXPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 7://IMC_CrdArcRadiusXYPlane
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox4.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox5.Text);//ArcEndPos
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);//ArcTurn
//                    ArcDir = Convert.ToInt16(textBox15.Text);//ArcDir
//                    ArcRadius = Convert.ToDouble(textBox16.Text);//ArcRadius
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcRadiusXYPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcRadius, ArcEndPos, ArcDir, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcRadiusXYPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcRadiusXYPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 8://IMC_CrdArcRadiusYZPlane
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox5.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox6.Text);//ArcEndPos
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);//ArcTurn
//                    ArcDir = Convert.ToInt16(textBox15.Text);//ArcDir
//                    ArcRadius = Convert.ToDouble(textBox16.Text);//ArcRadius
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcRadiusYZPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcRadius, ArcEndPos, ArcDir, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcRadiusYZPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcRadiusYZPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 9://IMC_CrdArcRadiusZXPlane
//                    ArcEndPos[0] = Convert.ToDouble(textBox6.Text);//ArcEndPos
//                    ArcEndPos[1] = Convert.ToDouble(textBox4.Text);//ArcEndPos
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcTurn = Convert.ToInt32(textBox14.Text);//ArcTurn
//                    ArcDir = Convert.ToInt16(textBox15.Text);//ArcDir
//                    ArcRadius = Convert.ToDouble(textBox16.Text);//ArcRadius
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcRadiusZXPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcRadius, ArcEndPos, ArcDir, ArcHeight, ArcTurn, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcRadiusZXPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcRadiusZXPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 10://IMC_CrdArcAngleXYPlane
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox7.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox8.Text);//ArcCenter
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcAngle = Convert.ToDouble(textBox17.Text);//ArcAngle
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcAngleXYPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcAngle, ArcHeight, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcAngleXYPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcAngleXYPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 11://IMC_CrdArcAngleYZPlane
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox8.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox9.Text);//ArcCenter
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcAngle = Convert.ToDouble(textBox17.Text);//ArcAngle
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcAngleYZPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcAngle, ArcHeight, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcAngleYZPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcAngleYZPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                case 12://IMC_CrdArcAngleZXPlane
//                    ArcCenter[0] = Convert.ToDouble(textBox9.Text);//ArcCenter
//                    ArcCenter[1] = Convert.ToDouble(textBox7.Text);//ArcCenter
//                    ArcHeight = Convert.ToDouble(textBox13.Text);//ArcHeight
//                    ArcAngle = Convert.ToDouble(textBox17.Text);//ArcAngle
//                    ret = ImcApi.IMC_CrdArcAngleZXPlane(nCardHandle, nCrdNo, ArcCenter, ArcAngle, ArcHeight, 0);
//                    if (ret != 0)
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcAngleZXPlane圆弧插补段失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                        return;
//                    }
//                    else
//                    {
//                        LogInfo("添加IMC_CrdArcAngleZXPlane圆弧插补段成功");
//                    }
//                    break;
//                default:
//                    break;
//            }

//            //向FIFO中压入数据
//            Int16 IsFinished = 0;     //压如数据完成后IsFinished会被置1
//            while (IsFinished == 0)
//            {
//                ret = ImcApi.IMC_CrdEndData(nCardHandle, nCrdNo, ref IsFinished);
//                if (ret != 0)
//                {
//                    LogInfo("向FIFO中压入数据失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                    break;
//                }
//            }
//        }

//        private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //查询插补位置定时器
//            Interpolation_timer.Enabled = false;
//            //轴状态监控定时器
//            axStsMonitor_timer.Enabled = false;

//            ret = ImcApi.IMC_CloseCard(nCardHandle);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("关卡失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("关卡成功");
//            }
//        }

//        private void Interpolation_timer_Tick(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】插补位置查询
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetPos(nCardHandle, nCrdNo, crdPos_timer);
//            //保留2位小数显示
//            X_textBox.Text = String.Format("{0:F}", crdPos_timer[0]);
//            Y_textBox.Text = String.Format("{0:F}", crdPos_timer[1]);
//            Z_textBox.Text = String.Format("{0:F}", crdPos_timer[2]);
//            ////全精度显示
//            //X_textBox.Text = crdPos_timer[0].ToString();
//            //Y_textBox.Text = crdPos_timer[1].ToString();
//            //Z_textBox.Text = crdPos_timer[2].ToString();

//            //【2】插补状态查询
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetStatus(nCardHandle, nCrdNo, ref crdStatus_timer);
//            if ((crdStatus_timer & 0x01) == 0x01)   //低8位为1
//            {
//                textBox54.Text = "sts=1,插补运行中";
//            }
//            else
//            {
//                textBox54.Text = "sts=0,插补静止中";
//            }
//            //高8位插补故障码
//            textBox55.Text = (crdStatus_timer >> 8).ToString(); //右移8位，把插补运行状态去掉，剩下的8位直接以10进制显示即可

//            //【3】插补速度查询
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetVel(nCardHandle, nCrdNo, ref crdVel_timer);
//            //保留2位小数显示
//            textBox56.Text = String.Format("{0:F}", crdVel_timer);
//            ////全精度显示
//            //textBox56.Text = crdVel_timer.ToString();
//        }

//        private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            //查询插补位置定时器
//            Interpolation_timer.Enabled = false;

//            ret = ImcApi.IMC_CrdDeleteMtSys(nCardHandle, nCrdNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("退出插补失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("退出插补成功");
//            }

//            //给各轴下使能
//            //ret = ImcApi.IMC_AxServoOff(nCardHandle, 0, 3);
//        }



//        private void ArcMode_comboBox_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //先禁用所有按钮
//            DisableControlBox();

//            //根据ComboBox的选择来使能各按钮
//            switch (ArcMode_comboBox.SelectedIndex)
//            {
//                case 0: //IMC_CrdArcThreePoint
//                    label8.Visible = true;//ArcMidPos
//                    label9.Visible = true;//ArcMidPos
//                    label10.Visible = true;//ArcMidPos
//                    label11.Visible = true;//ArcMidPos
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox1.Visible = true;//ArcMidPos
//                    textBox2.Visible = true;//ArcMidPos
//                    textBox3.Visible = true;//ArcMidPos
//                    textBox4.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = true;//ArcEndPos
//                    break;
//                case 1: //IMC_Crd3DArcCenterNormal
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = true;//ArcCenter
//                    label18.Visible = true;//ArcCenter
//                    label19.Visible = true;//ArcCenter
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label20.Visible = true;//ArcNormal
//                    label21.Visible = true;//ArcNormal
//                    label22.Visible = true;//ArcNormal
//                    label23.Visible = true;//ArcNormal
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn

//                    textBox4.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox7.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox10.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox11.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox12.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    break;
//                case 2://IMC_Crd3DArcRadiusNormal
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label20.Visible = true;//ArcNormal
//                    label21.Visible = true;//ArcNormal
//                    label22.Visible = true;//ArcNormal
//                    label23.Visible = true;//ArcNormal
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn
//                    label27.Visible = true;//ArcRadius

//                    textBox4.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox10.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox11.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox12.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    textBox16.Visible = true;//ArcRadius
//                    break;
//                case 3://IMC_Crd3DArcAngleNormal
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = true;//ArcCenter
//                    label18.Visible = true;//ArcCenter
//                    label19.Visible = true;//ArcCenter
//                    label28.Visible = true;//ArcAngle
//                    label20.Visible = true;//ArcNormal
//                    label21.Visible = true;//ArcNormal
//                    label22.Visible = true;//ArcNormal
//                    label23.Visible = true;//ArcNormal
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight

//                    textBox7.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox10.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox11.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox12.Visible = true;//ArcNormal
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox17.Visible = true;//ArcAngle
//                    break;
//                case 4://IMC_CrdArcCenterXYPlane
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = false;//ArcEndPos
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = true;//ArcCenter
//                    label18.Visible = true;//ArcCenter
//                    label19.Visible = false;//ArcCenter
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn
//                    label26.Visible = true;//ArcDir

//                    textBox4.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = false;//ArcEndPos
//                    textBox7.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = false;//ArcCenter
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    textBox15.Visible = true;//ArcDir
//                    break;
//                case 5://IMC_CrdArcCenterYZPlane
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = false;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = false;//ArcCenter
//                    label18.Visible = true;//ArcCenter
//                    label19.Visible = true;//ArcCenter
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn
//                    label26.Visible = true;//ArcDir

//                    textBox4.Visible = false;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox7.Visible = false;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    textBox15.Visible = true;//ArcDir
//                    break;
//                case 6://IMC_CrdArcCenterZXPlane                                                         
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = false;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = true;//ArcCenter
//                    label18.Visible = false;//ArcCenter
//                    label19.Visible = true;//ArcCenter
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn
//                    label26.Visible = true;//ArcDir

//                    textBox4.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = false;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox7.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = false;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    textBox15.Visible = true;//ArcDir
//                    break;
//                case 7://IMC_CrdArcRadiusXYPlane
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = false;//ArcEndPos
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn
//                    label26.Visible = true;//ArcDir
//                    label27.Visible = true;//ArcRadius

//                    textBox4.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = false;//ArcEndPos
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    textBox15.Visible = true;//ArcDir
//                    textBox16.Visible = true;//ArcRadius
//                    break;
//                case 8://IMC_CrdArcRadiusYZPlane
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = false;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn
//                    label26.Visible = true;//ArcDir
//                    label27.Visible = true;//ArcRadius

//                    textBox4.Visible = false;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    textBox15.Visible = true;//ArcDir
//                    textBox16.Visible = true;//ArcRadius
//                    break;
//                case 9://IMC_CrdArcRadiusZXPlane                                                        
//                    label12.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label13.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label14.Visible = false;//ArcEndPos
//                    label15.Visible = true;//ArcEndPos
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label25.Visible = true;//ArcTurn
//                    label26.Visible = true;//ArcDir
//                    label27.Visible = true;//ArcRadius

//                    textBox4.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox5.Visible = false;//ArcEndPos
//                    textBox6.Visible = true;//ArcEndPos
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox14.Visible = true;//ArcTurn
//                    textBox15.Visible = true;//ArcDir
//                    textBox16.Visible = true;//ArcRadius
//                    break;
//                case 10://IMC_CrdArcAngleXYPlane
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = true;//ArcCenter
//                    label18.Visible = true;//ArcCenter
//                    label19.Visible = false;//ArcCenter
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label28.Visible = true;//ArcAngle

//                    textBox7.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = false;//ArcCenter
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox17.Visible = true;//ArcAngle
//                    break;
//                case 11://IMC_CrdArcAngleYZPlane
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = false;//ArcCenter
//                    label18.Visible = true;//ArcCenter
//                    label19.Visible = true;//ArcCenter
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label28.Visible = true;//ArcAngle

//                    textBox7.Visible = false;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox17.Visible = true;//ArcAngle
//                    break;
//                case 12://IMC_CrdArcAngleZXPlane         
//                    label16.Visible = true;//ArcCenter
//                    label17.Visible = true;//ArcCenter
//                    label18.Visible = false;//ArcCenter
//                    label19.Visible = true;//ArcCenter
//                    label24.Visible = true;//ArcHeight
//                    label28.Visible = true;//ArcAngle

//                    textBox7.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox8.Visible = false;//ArcCenter
//                    textBox9.Visible = true;//ArcCenter
//                    textBox13.Visible = true;//ArcHeight
//                    textBox17.Visible = true;//ArcAngle
//                    break;
//                default:
//                    break;
//            }
//        }

//        private void DisableControlBox()
//        {
//            label8.Visible = false;//ArcMidPos
//            label9.Visible = false;//ArcMidPos
//            label10.Visible = false;//ArcMidPos
//            label11.Visible = false;//ArcMidPos
//            label12.Visible = false;//ArcEndPos
//            label13.Visible = false;//ArcEndPos
//            label14.Visible = false;//ArcEndPos
//            label15.Visible = false;//ArcEndPos
//            label16.Visible = false;//ArcCenter
//            label17.Visible = false;//ArcCenter
//            label18.Visible = false;//ArcCenter
//            label19.Visible = false;//ArcCenter
//            label20.Visible = false;//ArcNormal
//            label21.Visible = false;//ArcNormal
//            label22.Visible = false;//ArcNormal
//            label23.Visible = false;//ArcNormal
//            label24.Visible = false;//ArcHeight
//            label25.Visible = false;//ArcTurn
//            label26.Visible = false;//ArcDir
//            label27.Visible = false;//ArcRadius
//            label28.Visible = false;//ArcAngle

//            textBox1.Visible = false;//ArcMidPos
//            textBox2.Visible = false;//ArcMidPos
//            textBox3.Visible = false;//ArcMidPos
//            textBox4.Visible = false;//ArcEndPos
//            textBox5.Visible = false;//ArcEndPos
//            textBox6.Visible = false;//ArcEndPos
//            textBox7.Visible = false;//ArcCenter
//            textBox8.Visible = false;//ArcCenter
//            textBox9.Visible = false;//ArcCenter
//            textBox10.Visible = false;//ArcNormal
//            textBox11.Visible = false;//ArcNormal
//            textBox12.Visible = false;//ArcNormal
//            textBox13.Visible = false;//ArcHeight
//            textBox14.Visible = false;//ArcTurn
//            textBox15.Visible = false;//ArcDir
//            textBox16.Visible = false;//ArcRadius
//            textBox17.Visible = false;//ArcAngle

//        }

//        private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            //启动直线插补
//            ret = ImcApi.IMC_CrdStart(nCardHandle, nCrdNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("启动插补失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("启动插补成功");
//            }
//        }

//        private void button10_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            //清除插补数据
//            ret = ImcApi.IMC_CrdClrData(nCardHandle, nCrdNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("清除插补数据失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("清除插补数据成功");
//            }
//        }

//        private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            //停止插补
//            ret = ImcApi.IMC_CrdStop(nCardHandle, nCrdNo, 0);       //平滑停止
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("停止插补失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("停止插补成功");
//            }
//        }

//        private void LineMode_comboBox_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
//        {
//            label4.Visible = true;
//            label5.Visible = true;
//            label6.Visible = true;
//            targetX_textBox.Visible = true;
//            targetY_textBox.Visible = true;
//            targetZ_textBox.Visible = true;

//            switch (LineMode_comboBox.SelectedIndex)
//            {
//                case 0:
//                    //无控件需被禁用
//                    break;
//                case 1:
//                    label6.Visible = false;
//                    targetZ_textBox.Visible = false;    //XY平面插补，Z需要被禁用
//                    break;
//                case 2:
//                    label4.Visible = false;
//                    targetX_textBox.Visible = false;    //YZ平面插补，X需要被禁用
//                    break;
//                case 3:
//                    label5.Visible = false;
//                    targetY_textBox.Visible = false;    //ZX平面插补，Y需要被禁用
//                    break;
//                default:
//                    break;
//            }
//        }

//        private void button11_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //取反标志为0时触发急停
//            ret = ImcApi.IMC_SetEmgTrigLevelInv(nCardHandle, 0);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("急停失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("急停成功");
//            }
//        }

//        private void button12_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //取反标志为1时取消急停
//            ret = ImcApi.IMC_SetEmgTrigLevelInv(nCardHandle, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("取消急停失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("取消急停成功");
//            }
//        }

//        private void button13_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】
//            //正向运动，速度为正，要对速度取绝对值
//            double tgtVel = Math.Abs(Convert.ToDouble(textBox18.Text));

//            ret = ImcApi.IMC_StartJogMove(nCardHandle, nTempAxNo, tgtVel);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("启动正向JOG失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("启动正向JOG成功");
//            }
//        }

//        private void button13_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            ret = ImcApi.IMC_AxMoveStop(nCardHandle, nTempAxNo, 1); //StopType=1,立即停止
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("停止正向JOG失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("停止正向JOG成功");
//            }
//        }

//        private void button14_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //负向运动，速度为负，要对速度取负值
//            double tgtVel = (-1) * Math.Abs(Convert.ToDouble(textBox18.Text));

//            ret = ImcApi.IMC_StartJogMove(nCardHandle, nTempAxNo, tgtVel);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("启动负向JOG失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("启动负向JOG成功");
//            }
//        }

//        private void button14_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            ret = ImcApi.IMC_AxMoveStop(nCardHandle, nTempAxNo, 1); //StopType=1,立即停止
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("停止负向JOG失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("停止负向JOG成功");
//            }
//        }

//        private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 compPortNo = (Int16)comboBox3.SelectedIndex;
//            Int16 compDimension = Convert.ToInt16(textBox20.Text);
//            Int16[] compSrc = { Convert.ToInt16(textBox21.Text) };
//            Int16[] compType = { Convert.ToInt16(textBox22.Text) };
//            ret = ImcApi.IMC_CompareSrcConfig(nCardHandle, compPortNo, compDimension, compSrc, compType);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("比较源配置失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("比较源配置成功");
//            }

//            Int16 compCtrlMode = Convert.ToInt16(textBox23.Text);
//            Int16 compStLevel = Convert.ToInt16(textBox24.Text);
//            Int16 compOutputType = Convert.ToInt16(textBox25.Text);
//            Int16 compPulseWidth = Convert.ToInt16(textBox26.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CompareOutputConfig(nCardHandle, compPortNo, compCtrlMode, compStLevel, compOutputType, compPulseWidth);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("比较模式配置失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("比较模式配置成功");
//            }
//        }

//        private void button15_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 compPortNo = (Int16)comboBox3.SelectedIndex;
//            Int16 compOutputVal = Convert.ToInt16(textBox27.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CompareManualOutput(nCardHandle, compPortNo, compOutputVal);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("手动输出失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("手动输出成功");
//            }
//        }

//        private void button16_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 compPortNo = (Int16)comboBox3.SelectedIndex;
//            Int16 compIntervalLen = Convert.ToInt16(textBox28.Text);
//            Int16 compTimes = Convert.ToInt16(textBox29.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_LinearCompare(nCardHandle, compPortNo, compIntervalLen, compTimes);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("比较间隔配置失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("比较间隔配置成功");
//            }
//        }

//        private void button17_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 compPortNo = (Int16)comboBox3.SelectedIndex;
//            ret = ImcApi.IMC_StartCompareOut(nCardHandle, compPortNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("启动比较失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("已启动比较输出");
//            }
//        }

//        private void button18_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 compPortNo = (Int16)comboBox3.SelectedIndex;
//            ret = ImcApi.IMC_StopCompareOut(nCardHandle, compPortNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("停止比较失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("已停止比较输出");
//            }
//        }

//        private void button19_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 compPortNo = (Int16)comboBox3.SelectedIndex;
//            Int16 compSts = 0;
//            Int32 compTimesCompared = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_GetCompareStatus(nCardHandle, compPortNo, ref compSts, ref compTimesCompared);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("查询比较状态失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("查询比较状态成功");
//            }

//            textBox30.Text = compSts.ToString();
//            textBox31.Text = compTimesCompared.ToString();
//        }

//        private void button24_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            if (cmbAxisIndex.Items.Count == 0)  //如果轴号为空
//            {
//                MessageBox.Show("轴号为空！");
//                return;
//            }
//            axStsMonitor_timer.Enabled = true;

//        }

//        private void button25_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//        }

//        private void axStsMonitor_timer_Tick(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】读取轴状态，如果读取出错将关闭此定时器
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxPrfMode(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxPrfMode, 1);  //变量需要定义为数组，默认读取1个轴
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴规划模式失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxSts(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxSts, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴状态失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxPrfPos(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxPrfPos, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴规划位置失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxPrfVel(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxPrfVel, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴规划速度失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxPrfAcc(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxPrfAcc, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴规划加速度失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxEncPos(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxEncPos, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴反馈位置失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxEncVel(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxEncVel, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴反馈速度失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxEncAcc(nCardHandle, nTempAxNo, nTimerAxEncAcc, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询轴反馈加速度失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }

//            ret = ImcApi.IMC_GetAxEcatDigitalInput(nCardHandle, nTempAxNo, ref nTimerAxInput);
//            if (ret != 0)
//            {
//                axStsMonitor_timer.Enabled = false;
//                LogInfo("轴状态监控，查询数字输入,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }


//            int axisState = nTimerAxSts[0];

//            //【3】更新界面显示
//            label58.Text = AxisPrfMode(nTimerAxPrfMode[0]);
//            label151.BackColor = ((axisState & 0x01) == 0x01) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //报警信号
//            label54.BackColor = ((axisState & 0x1000) == 0x1000) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //警告信号
//            label57.BackColor = ((axisState & 0x200) == 0x200) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //急停信号
//            label59.BackColor = ((axisState & 0x02) == 0x02) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //使能信号
//            label80.BackColor = ((axisState & 0x04) == 0x04) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //轴忙信号
//            label86.BackColor = ((axisState & 0x08) == 0x08) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //轴到位信号
//            label62.BackColor = ((nTimerAxInput & 0x02) == 0x02) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //正限位信号
//            label65.BackColor = ((nTimerAxInput & 0x04) == 0x04) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //原点信号
//            label79.BackColor = ((nTimerAxInput & 0x01) == 0x01) ? Color.Red : Color.LightGreen;   //负限位信号
//            //label59.Text = ConvertDecimalToBinary(nTimerAxSts[0]);   //轴状态是按bit进行解读，因此这里将AxSts转换为二进制bit进行显示
//            label60.Text = nTimerAxPrfPos[0].ToString();
//            label61.Text = nTimerAxPrfVel[0].ToString();
//            //label62.Text = nTimerAxPrfAcc[0].ToString();
//            label63.Text = nTimerAxEncPos[0].ToString();
//            label64.Text = nTimerAxEncVel[0].ToString();
//            //label65.Text = nTimerAxEncAcc[0].ToString();
//        }


//        private string AxisPrfMode(short axCtrlMode)
//        {
//            axCtrlMode = (short)(axCtrlMode & 0xf);
//            string strCtrlMode = string.Empty;
//            switch (axCtrlMode)
//            {
//                case 0:
//                    strCtrlMode = "无模式";
//                    break;
//                case 1:
//                    strCtrlMode = "点对点";
//                    break;
//                case 2:
//                    strCtrlMode = "JOG";
//                    break;
//                case 3:
//                    strCtrlMode = "电子齿轮";
//                    break;
//                case 4:
//                    strCtrlMode = "电子凸轮";
//                    break;
//                case 5:
//                    strCtrlMode = "PVT";
//                    break;
//                case 6:
//                    strCtrlMode = "龙门";
//                    break;
//                case 7:
//                    strCtrlMode = "手轮";
//                    break;
//                case 9:
//                    strCtrlMode = "点位连续";
//                    break;
//                case 11:
//                    strCtrlMode = "插补同步轴";
//                    break;
//                case 15:
//                    strCtrlMode = "回零";
//                    break;
//                default:
//                    break;
//            }
//            return strCtrlMode;
//        }

//        private string ConvertDecimalToBinary(Int32 nAxSts) //将十进制整形转换为二进制显示的字符串
//        {
//            string strAxSts = "";
//            Int32 nBitValue = 0x00;

//            for (uint i = 0; i < 11; i++)
//            {
//                nBitValue = (Int32)(0x01 * Math.Pow(2.0, i));    //对nBitValue向左移1位，移到第几位通过i来控制
//                if ((nAxSts & nBitValue) == nBitValue)
//                {
//                    strAxSts = "1" + strAxSts;
//                }
//                else
//                {
//                    strAxSts = "0" + strAxSts;
//                }
//            }
//            return strAxSts;
//        }

//        private void button20_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】上使能
//            ret = ImcApi.IMC_AxServoOn(nCardHandle, nTempAxNo, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("上使能失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("上使能成功");
//            }
//        }

//        private void button23_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】下使能
//            ret = ImcApi.IMC_AxServoOff(nCardHandle, nTempAxNo, 1);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("下使能失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("下使能成功");
//            }
//        }

//        private void button26_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】写入回原参数
//            ImcApi.THomingPara tHomingPara = new ImcApi.THomingPara();
//            tHomingPara.homeMethod = Convert.ToInt16(textBox34.Text);
//            tHomingPara.offset = Convert.ToInt32(textBox35.Text);
//            tHomingPara.highVel = Convert.ToUInt32(textBox36.Text);
//            tHomingPara.lowVel = Convert.ToUInt32(textBox37.Text);
//            tHomingPara.acc = Convert.ToUInt32(textBox38.Text);
//            tHomingPara.overtime = Convert.ToUInt32(textBox39.Text);
//            tHomingPara.posSrc = Convert.ToInt16(textBox40.Text);

//            //【3】开始回原
//            ret = ImcApi.IMC_StartHoming(nCardHandle, nTempAxNo, ref tHomingPara);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("开始回原失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("伺服回原中！");
//            }
//        }

//        private void button27_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】触发停止回原
//            ret = ImcApi.IMC_StopHoming(nCardHandle, nTempAxNo, 0); //0：表示平滑停止 1：表示急停
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("轴回原停止触发失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("轴回原停止触发");
//            }
//        }

//        private void button21_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】读取界面设置
//            double ptpVel = Convert.ToDouble(textBox41.Text);
//            double ptpAcc = Convert.ToDouble(textBox42.Text);
//            double ptpDec = Convert.ToDouble(textBox43.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_SetSingleAxMvPara(nCardHandle, nTempAxNo, ptpVel, ptpAcc, ptpDec);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("设置PTP运行参数失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("设置PTP运行参数成功");
//            }

//            //【3】启动PTP
//            double ptpPos = Convert.ToDouble(textBox33.Text);
//            Int16 posType = (Int16)comboBox1.SelectedIndex;
//            ret = ImcApi.IMC_StartPtpMove(nCardHandle, nTempAxNo, ptpPos, posType);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("启动PTP失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("启动PTP成功");
//            }
//        }

//        private void button22_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】轴停止
//            ret = ImcApi.IMC_AxMoveStop(nCardHandle, nTempAxNo, 1); //StopType=1,立即停止
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("停止PTP失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("停止PTP成功");
//            }

//        }

//        private void button28_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nEcatIoBitNo = Convert.ToInt16(textBox19.Text);
//            Int16 nEcatIoBitValue = Convert.ToInt16(textBox32.Text);

//            ret = ImcApi.IMC_SetEcatDoBit(nCardHandle, nEcatIoBitNo, nEcatIoBitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按点设置ECAT DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按点设置ECAT DO成功");
//            }
//        }

//        private void button29_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nEcatIoBitNo = Convert.ToInt16(textBox19.Text);
//            Int16 nEcatIoBitValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetEcatDoBit(nCardHandle, nEcatIoBitNo, ref nEcatIoBitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按点读取ECAT DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按点读取ECAT DO成功");
//            }

//            textBox32.Text = nEcatIoBitValue.ToString();

//        }

//        private void button32_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nEcatIoBitNo = Convert.ToInt16(textBox19.Text);
//            Int16 nEcatIoBitValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetEcatDiBit(nCardHandle, nEcatIoBitNo, ref nEcatIoBitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按点读取ECAT DI失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按点读取ECAT DI成功");
//            }

//            textBox32.Text = nEcatIoBitValue.ToString();
//        }

//        private void button30_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nEcatIoGrpNo = Convert.ToInt16(textBox44.Text);
//            Int16 nEcatIoGrpValue = Convert.ToInt16(textBox45.Text);

//            ret = ImcApi.IMC_SetEcatGrpDo(nCardHandle, nEcatIoGrpNo, nEcatIoGrpValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按组设置ECAT DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按组设置ECAT DO成功");
//            }
//        }

//        private void button31_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nEcatIoGrpNo = Convert.ToInt16(textBox44.Text);
//            Int16 nEcatIoGrpValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetEcatGrpDo(nCardHandle, nEcatIoGrpNo, ref nEcatIoGrpValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按组读取ECAT DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按组读取ECAT DO成功");
//            }

//            textBox45.Text = nEcatIoGrpValue.ToString();
//        }

//        private void button33_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nEcatIoGrpNo = Convert.ToInt16(textBox44.Text);
//            Int16 nEcatIoGrpValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetEcatGrpDi(nCardHandle, nEcatIoGrpNo, ref nEcatIoGrpValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按组读取ECAT DI失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按组读取ECAT DI成功");
//            }

//            textBox45.Text = nEcatIoGrpValue.ToString();
//        }

//        private void button34_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nLocalIoBitNo = Convert.ToInt16(textBox46.Text);
//            Int16 nLocalIoBitValue = Convert.ToInt16(textBox47.Text);

//            ret = ImcApi.IMC_SetLocalDoBit(nCardHandle, nLocalIoBitNo, nLocalIoBitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按点设置本地DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按点设置本地DO成功");
//            }
//        }

//        private void button35_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nLocalIoBitNo = Convert.ToInt16(textBox46.Text);
//            Int16 nLocalIoBitValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetLocalDoBit(nCardHandle, nLocalIoBitNo, ref nLocalIoBitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按点读取本地DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按点读取本地DO成功");
//            }

//            textBox47.Text = nLocalIoBitValue.ToString();
//        }
//        //Local
//        private void button38_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nLocalIoBitNo = Convert.ToInt16(textBox46.Text);
//            Int16 nLocalIoBitValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetLocalDiBit(nCardHandle, nLocalIoBitNo, ref nLocalIoBitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按点读取本地DI失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按点读取本地DI成功");
//            }

//            textBox47.Text = nLocalIoBitValue.ToString();
//        }

//        private void button37_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nLocalIo16BitValue = Convert.ToInt16(textBox48.Text);

//            ret = ImcApi.IMC_SetLocalDo(nCardHandle, nLocalIo16BitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("设置所有本地DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("设置所有本地DO成功");
//            }
//        }

//        private void button36_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nLocalIo16BitValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetLocalDo(nCardHandle, ref nLocalIo16BitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("读取所有本地DO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("读取所有本地DO成功");
//            }

//            textBox48.Text = nLocalIo16BitValue.ToString();
//        }

//        private void button39_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nLocalIo16BitValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetLocalDi(nCardHandle, ref nLocalIo16BitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("读取所有本地DI失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("读取所有本地DI成功");
//            }

//            textBox48.Text = nLocalIo16BitValue.ToString();
//        }

//        private void button41_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nSpecialIoType = Convert.ToInt16(textBox52.Text);
//            Int16 nSpecialIoValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetLocalSpecialDi(nCardHandle, nSpecialIoType, ref nSpecialIoValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按类型读取特殊DI失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按类型读取特殊DI成功");
//            }

//            textBox53.Text = nSpecialIoValue.ToString();
//        }

//        private void button40_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            Int16 nSpecialIoBitIndex = Convert.ToInt16(textBox49.Text);
//            Int16 nSpecialIoBitType = Convert.ToInt16(textBox50.Text);
//            Int16 nSpecialIoBitValue = 0;

//            ret = ImcApi.IMC_GetLocalSpecialDiBit(nCardHandle, nSpecialIoBitIndex, nSpecialIoBitType, ref nSpecialIoBitValue);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("按点读取特殊DI失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("按点读取特殊DI成功");
//            }

//            textBox51.Text = nSpecialIoBitValue.ToString();
//        }

//        private void button42_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            //清除插补报警
//            ret = ImcApi.IMC_CrdClrError(nCardHandle, nCrdNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("清除插补报警失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("清除插补报警成功");
//            }
//        }

//        private void button43_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16 crdDiNo = Convert.ToInt16(textBox57.Text);
//            Int16 crdDiType = Convert.ToInt16(textBox58.Text);
//            Int16 crdDiLevel = Convert.ToInt16(textBox59.Text);

//            ret = ImcApi.IMC_CrdWaitDI(nCardHandle, nCrdNo, crdDiNo, crdDiType, crdDiLevel, 0);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdWaitDI失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdWaitDI成功");
//            }
//        }

//        private void button44_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16 crdDoNo = Convert.ToInt16(textBox57.Text);
//            Int16 crdDoType = Convert.ToInt16(textBox58.Text);
//            Int16 crdDoLevel = Convert.ToInt16(textBox59.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetDO(nCardHandle, nCrdNo, crdDoNo, crdDoType, crdDoLevel, 0);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdSetDO失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdSetDO成功");
//            }
//        }

//        private void button45_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16 nCrdAxNo = Convert.ToInt16(textBox60.Text);
//            double fCrdTgtPos = Convert.ToDouble(textBox61.Text);
//            double fCrdTgtVel = Convert.ToDouble(textBox62.Text);
//            double fCrdPtpAcc = Convert.ToDouble(textBox63.Text);
//            Int16 nCrdPtpMvType = Convert.ToInt16(textBox64.Text);
//            Int16 nWaitFlag = Convert.ToInt16(textBox65.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdPTPMove(nCardHandle, nCrdNo, nCrdAxNo, fCrdTgtPos, fCrdTgtVel, fCrdPtpAcc, nCrdPtpMvType, nWaitFlag, 0);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdPTPMove失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdPTPMove成功");
//            }
//        }

//        private void button46_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16 nCrdAxNo = Convert.ToInt16(textBox66.Text);
//            double fCrdSyncPos = Convert.ToDouble(textBox67.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSyncMove(nCardHandle, nCrdNo, nCrdAxNo, fCrdSyncPos, 0);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdSyncMove失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdSyncMove成功");
//            }
//        }

//        private void button47_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int32 waitPeriod = Convert.ToInt32(textBox68.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdWaitTime(nCardHandle, nCrdNo, waitPeriod, 0);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdWaitTime失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdWaitTime成功");
//            }
//        }

//        private void button48_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            double nCrdWaitPeriod = Convert.ToDouble(textBox69.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetRatio(nCardHandle, nCrdNo, nCrdWaitPeriod);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetRatio失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetRatio成功");
//            }
//        }

//        private void button49_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            double nCrdWaitPeriod = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetRatio(nCardHandle, nCrdNo, ref nCrdWaitPeriod);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetRatio失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetRatio成功");
//            }
//            textBox69.Text = nCrdWaitPeriod.ToString();
//        }

//        private void button50_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            Int32 nUserId = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetUserID(nCardHandle, nCrdNo, ref nUserId);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetUserID失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetUserID成功");
//            }
//            textBox70.Text = nUserId.ToString();
//        }

//        private void button51_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            Int32 nSpace = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetSpace(nCardHandle, nCrdNo, ref nSpace);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetSpace失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetSpace成功");
//            }
//            textBox71.Text = nSpace.ToString();
//        }

//        private void button52_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            double[] fTgtPos = { 0, 0, 0 };
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetTargetPos(nCardHandle, nCrdNo, fTgtPos);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetTargetPos失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetTargetPos成功");
//            }
//            textBox72.Text = fTgtPos[0].ToString();
//            textBox82.Text = fTgtPos[1].ToString();
//            textBox83.Text = fTgtPos[2].ToString();
//        }

//        private void button53_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            Int32 nCrdSmoothLevel = Convert.ToInt32(textBox73.Text);
//            double nSmoothTol = Convert.ToDouble(textBox74.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetSmoothParam(nCardHandle, nCrdNo, nCrdSmoothLevel, nSmoothTol);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetSmoothParam失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetSmoothParam成功");
//            }
//        }

//        private void button54_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            Int32 nCrdSmoothLevel = 0;
//            double nSmoothTol = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetSmoothParam(nCardHandle, nCrdNo, ref nCrdSmoothLevel, ref nSmoothTol);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetSmoothParam失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetSmoothParam成功");
//            }
//            textBox73.Text = nCrdSmoothLevel.ToString();
//            textBox74.Text = nSmoothTol.ToString();
//        }

//        private void button55_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            ImcApi.TCrdAdvParam TAdvPara = new ImcApi.TCrdAdvParam();
//            TAdvPara.userVelMode = Convert.ToInt16(textBox75.Text);
//            TAdvPara.transMode = Convert.ToInt16(textBox76.Text);
//            TAdvPara.noDataProtect = Convert.ToInt16(textBox77.Text);
//            TAdvPara.circAccChangeEn = Convert.ToInt16(textBox78.Text);
//            TAdvPara.noCoplaneCircOptm = Convert.ToInt16(textBox79.Text);
//            TAdvPara.turnCoef = Convert.ToDouble(textBox80.Text);
//            TAdvPara.tol = Convert.ToDouble(textBox81.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetAdvParam(nCardHandle, nCrdNo, ref TAdvPara);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetAdvParam失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetAdvParam成功");
//            }
//        }

//        private void button56_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);
//            ImcApi.TCrdAdvParam TAdvPara = new ImcApi.TCrdAdvParam();
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetAdvParam(nCardHandle, nCrdNo, ref TAdvPara);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetAdvParam失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetAdvParam成功");
//            }
//            textBox75.Text = TAdvPara.userVelMode.ToString();
//            textBox76.Text = TAdvPara.transMode.ToString();
//            textBox77.Text = TAdvPara.noDataProtect.ToString();
//            textBox78.Text = TAdvPara.circAccChangeEn.ToString();
//            textBox79.Text = TAdvPara.noCoplaneCircOptm.ToString();
//            textBox80.Text = TAdvPara.turnCoef.ToString();
//            textBox81.Text = TAdvPara.tol.ToString();
//        }

//        private void button58_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16[] nTempMaskAxNo = { 0, 0, 0 };
//            nTempMaskAxNo[0] = Convert.ToInt16(textBox88.Text);
//            nTempMaskAxNo[1] = Convert.ToInt16(textBox87.Text);
//            nTempMaskAxNo[2] = Convert.ToInt16(textBox86.Text);
//            Int16 nLookAheadLen = Convert.ToInt16(textBox89.Text);
//            double estopDec = Convert.ToDouble(textBox90.Text);

//            //设置第0个插补坐标系
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetMtSys(nCardHandle, nCrdNo, nTempMaskAxNo, nLookAheadLen, estopDec);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("设置第" + nCrdNo.ToString() + "个插补坐标系失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("设置第" + nCrdNo.ToString() + "个插补坐标系成功");
//            }
//        }

//        private void button57_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            double fStartVel = Convert.ToDouble(textBox84.Text);
//            double fStopVel = Convert.ToDouble(textBox85.Text);
//            ret = ImcApi.IMC_CrdUserVelPlan(nCardHandle, nCrdNo, fStartVel, fStopVel);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdUserVelPlan失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("添加IMC_CrdUserVelPlan成功");
//            }
//        }

//        private void button59_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16[] nTempMaskAxNo = { 0, 0, 0 };
//            Int16 nLookAheadLen = 0;
//            double estopDec = 0;

//            //设置第0个插补坐标系
//            ret = ImcApi.IMC_CrdGetMtSysParam(nCardHandle, nCrdNo, nTempMaskAxNo, ref nLookAheadLen, ref estopDec);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetMtSysParam失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdGetMtSysParam成功");
//            }
//            textBox88.Text = nTempMaskAxNo[0].ToString();
//            textBox87.Text = nTempMaskAxNo[1].ToString();
//            textBox86.Text = nTempMaskAxNo[2].ToString();
//            textBox89.Text = nLookAheadLen.ToString();
//            textBox90.Text = estopDec.ToString();
//        }

//        private void button60_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            double tgtVel = Convert.ToDouble(textBox92.Text);

//            //设置第0个插补坐标系
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetTrajVel(nCardHandle, nCrdNo, tgtVel);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetTrajVel失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetTrajVel成功");
//            }
//        }

//        private void button61_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            double tgtAcc = Convert.ToDouble(textBox93.Text);

//            //设置第0个插补坐标系
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetTrajAcc(nCardHandle, nCrdNo, tgtAcc);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetTrajAcc失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetTrajAcc成功");
//            }
//        }

//        private void button62_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16 nZeroFlag = Convert.ToInt16(textBox94.Text);

//            //设置第0个插补坐标系
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetZeroFlag(nCardHandle, nCrdNo, nZeroFlag);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetZeroFlag失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetZeroFlag成功");
//            }
//        }

//        private void button63_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            Int16 nIncMode = Convert.ToInt16(textBox95.Text);

//            //设置第0个插补坐标系
//            ret = ImcApi.IMC_CrdSetIncMode(nCardHandle, nCrdNo, nIncMode);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetIncMode失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("IMC_CrdSetIncMode成功");
//            }
//        }

//        private void button64_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            nCrdNo = Convert.ToInt16(textBox91.Text);

//            //查询插补位置定时器
//            Interpolation_timer.Enabled = false;

//            ret = ImcApi.IMC_CrdDeleteMtSys(nCardHandle, nCrdNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("退出插补失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("退出插补成功");
//            }
//        }

//        private void button66_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】获取回原状态
//            short nHomingStatus = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_GetHomingStatus(nCardHandle, nTempAxNo, ref nHomingStatus);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("获取轴回原状态失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("轴回原状态为" + nHomingStatus.ToString());
//            }
//        }

//        private void button65_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            nTempAxNo = Convert.ToInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】退出回原模式
//            ret = ImcApi.IMC_FinishHoming(nCardHandle, nTempAxNo);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("退出回原模式失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }
//            else
//            {
//                LogInfo("退出回原模式成功！");
//            }
//        }

//        private void button67_Click(object sender, EventArgs e)
//        {
//            //【1】更新轴号
//            ushort tAxisNo = Convert.ToUInt16(cmbAxisIndex.SelectedIndex); //实时读取轴选择

//            //【2】获取电子齿轮分子分母
//            int Motor_Revolution = Convert.ToInt32(textBox96.Text);     //电子齿轮分子：电机分辨率
//            int Shaft_Revolution = Convert.ToInt32(textBox97.Text);     //电子齿轮分母：一圈脉冲数

//            //【3】获取轴号对应的实际地址
//            short nphyStationId = 0, nphySlotId = 0;
//            uint abort_code = 0;
//            ret = ImcApi.IMC_GetAxEcatStation(nCardHandle, tAxisNo, ref nphyStationId, ref nphySlotId);
//            if (ret != 0)
//            {
//                LogInfo("IMC_GetAxEcatStation失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                return;
//            }

//            //【4】设置电子齿轮分子
//            ret = ImcApi.IMC_SetEcatSdo(nCardHandle, nphyStationId, 0x6091, 0x01, BitConverter.GetBytes(Motor_Revolution), 4, ref abort_code);
//            if (ret != 0 | abort_code != 0)
//            {
//                if (ret != 0)
//                {
//                    LogInfo("IMC_SetEcatSdo_1失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                    return;
//                }
//                else
//                {
//                    LogInfo("IMC_SetEcatSdo_1失败,错误代码为0x" + abort_code.ToString("x8"));
//                    return;
//                }

//            }

//            //【4】设置电子齿轮分母
//            ret = ImcApi.IMC_SetEcatSdo(nCardHandle, nphyStationId, 0x6091, 0x02, BitConverter.GetBytes(Shaft_Revolution), 4, ref abort_code);
//            if (ret != 0 | abort_code != 0)
//            {
//                if (ret != 0)
//                {
//                    LogInfo("IMC_SetEcatSdo_2失败,错误代码为0x" + ret.ToString("x8"));
//                    return;
//                }
//                else
//                {
//                    LogInfo("IMC_SetEcatSdo_2失败,错误代码为0x" + abort_code.ToString("x8"));
//                    return;
//                }
//            }
//        }
//    }
//}
//}