using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    
    /// <summary>
    ///0= 等待启动/已经停止，1=初始化完成， 2=正常运行中，3=可以进行新的处理，4=忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum LineRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        /// <summary>
        ///  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        /// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum LineStatus
    {
        None=0,
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2, 
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5, 
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove =13,       
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum LineMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        Wait = 0,


        #region 流水线入仓操作 100开始
        /// <summary>
        /// 流水线入仓，开始扫码  扫描枪触发，数据处理
        /// </summary>
        LI_Scannering = 101,
        /// <summary>
        /// 流水线入仓，料仓号及库位号发送， 夹具号编码记忆(X5，X6.X7)数据接收
        /// </summary>
        LI_WaitServerResult = 102,
        /// <summary>
        /// 等待100毫秒后再放行
        /// </summary>
        LI_00_Wait100 = 103,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-2下降
        /// </summary>
        LI_01_Stop2Down = 104,
        /// <summary>
        /// 检测夹具检测1=0 ) 开始
        /// </summary>
        LI_02_FixtureCheck = 105,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-2上升
        /// </summary>
        LI_03_Stop2Up = 106,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-1下降
        /// </summary>
        LI_04_Stop1Down = 107,
        #endregion

        #region 流水线出库操作200开始
        /// <summary>
        /// 流水线出库，等待100毫秒之后在放行
        /// </summary>
        LO_00_Wait100 = 200,
        /// <summary>
        /// 流水线出库，阻挡气缸0-2下降 
        /// </summary>
        LO_01_Stop2Down = 201,
        /// <summary>
        /// 流水线出库， 检测夹具检测1=0
        /// </summary>
        LO_02_FixtureCheck = 202,
        /// <summary>
        /// 流水线出库，阻挡气缸0-2上升 
        /// </summary>
        LO_03_Stop2Up = 203,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸0-1下降 
        /// </summary>
        LO_04_Stop1Up = 204,

        #endregion

        #region 移栽装置原点返回和重置步骤 2000开始
        /// <summary>
        /// 上下气缸回原点
        /// </summary>
        MH_01_UpDownHome = 2001,
        /// <summary>
        /// 料仓移栽装置，上下气缸上升端
        /// </summary>
        MH_02_CylinderUp,
        /// <summary>
        /// 料仓移载装置，其他气缸运行到初始状态（ 顶升气缸下降端，前后气缸后退端，夹料气缸放松端，阻挡气缸输入=0 ）
        /// </summary>
        MH_03_OtherBack,
        /// <summary>
        /// 料仓移载装置，等待夹爪气缸料盘检测无料
        /// </summary>
        MH_04_ClampCheck,

        #endregion


        #region 移载装置入库处理 3000-3050
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，顶升气缸先上升
        /// </summary>
        MI_01_UpdownUp = 3001,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，横移气缸到流水线上方
        /// </summary>
        MI_02_ToLineUp ,

        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，编码与仓位一致，上下气缸1下降
        /// </summary>
        MI_03_CylinderDown  ,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，编码与仓位一致，上下气缸1下降后，等待0.3秒，防止没有 下降到位就夹紧
        /// </summary>
        MI_04_DownWait,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，夹料气缸1夹紧
        /// </summary>
        MI_05_CylinderOpen,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1上升
        /// </summary>
        MI_06_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 移载装置入库处理，检测夹爪料盘检测信号
        /// </summary>
        MI_07_ClampCheck,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸1前进
        /// </summary>
        MI_08_CylinderBefore,

        /// <summary>
        /// 移载装置入库处理，等待box等待状态才能继续操作
        /// </summary>
        MI_10_WaitBox,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1下降
        /// </summary>
        MI_11_CylinderDown = 3011,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,夹料气缸1放松
        /// </summary>
        MI_12_CylinderRelax = 3012,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1上升
        /// </summary>
        MI_13_UpdownCylinderUp = 3013,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸1后退
        /// </summary>
        MI_14_CylinderAfter = 3014,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸已后退，通知料仓入库
        /// </summary>
        MI_15_SendPosToStore = 3015,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，检测到X102-1=1送料流程完成
        /// </summary>
        MI_16_SendEnd = 3016,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，编码不一致，顶升气缸1下降
        /// </summary>
        MI_20_TopDown = 3020,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，阻挡气缸1-2下降
        /// </summary>
        MI_21_StopDown = 3021,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，检测Check4=0,
        /// </summary>
        MI_22_FixtureCheck_Low = 3022,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,,阻挡气缸1-2  上升,等待200毫秒
        /// </summary>
        MI_23_StopCylinderReset = 3023,

        #endregion

        #region 移栽装置出入库共同模块 3080-3100
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，阻挡气缸1-1下降 
        /// </summary>
        MIO_00_Stop1Down = 3080,
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，夹具检测1-4=1 
        /// </summary>
        MIO_01_FixtureCheck = 3081,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出入库处理，等待夹具持续500毫秒
        /// </summary>
        MIO_02_WaitFixture = 3082,
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，阻挡气缸1-1上升 
        /// </summary>
        MIO_03_Stop2Down = 3083,
        /// <summary>
        /// 检测夹具检测IO1=1
        /// </summary>
        MIO_04_Wait = 3084,
        /// <summary>
        /// 等待一秒钟
        /// </summary>
        MIO_05_WaitTime = 3085,

        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，顶 升气缸上升 
        /// </summary>
        MIO_06_TopUp = 3086,
        /// <summary>
        ///  移载（流水线）装置出入库处理，定位气缸上升 
        /// </summary>
        MIO_07_LocationUp = 3087,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove完成当前操作开始入库
        /// </summary>
        MIO_08_WaitInStore = 3088,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove移走料盘开始放托盘通过
        /// </summary>
        MIO_09_WaitLetFixtureGo = 3089,
        #endregion 

        #region 移栽装置出库处理 3100-3200 
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 检测夹具编码并记忆,托盘 是空盘,并且BOX在出库等待中，开始移栽料盘
        /// </summary>
        MO_11_CodeRember = 3101,
        /// <summary>
        /// 移栽处理已完成，开始扫码或继续托盘处理流程
        /// </summary>
        MO_12_MoveOk = 3102,
        /// <summary>
        ///  移载（流水线）定位气缸下降
        /// </summary>
        MO_13_LoactionDown = 3103,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理 ，顶升气缸1下降 
        /// </summary> 
        MO_14_TopDown = 3104,
        /// <summary>
        /// 如果是移栽2需要等待托盘是否可以走
        /// </summary>
        MO_15_WaitCanGo = 3105,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 阻挡气缸1-2下降 
        /// </summary>
        MO_16_Stop2Down = 3106,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，  阻挡2托盘检测=0， 
        /// </summary>
        MO_17_Stop2Check = 3107,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，   延迟500ms后上升阻挡2
        /// </summary>
        MO_18_WaitTime = 3108,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 阻挡气缸1-1下降 阻挡气缸1-2上升 
        /// </summary>
        MO_19_StopCylinder_Back = 3109,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理，开始出库
        /// </summary>
        MO_50_StartOutProcess = 3150,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。前后气缸1前进 
        /// </summary>
        MO_51_CylinderBefore = 3151,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。上下气缸1下降 
        /// </summary>
        MO_52_CylinderDown = 3152,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。上下气缸1下降后，等待0.3秒再夹紧，防止没有下降到位就夹紧操作
        /// </summary>
        MO_53_DownWait = 3153,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 夹料气缸1夹紧 
        /// </summary>
        MO_54_CylinderOpen = 3154,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 上下气缸1上升 
        /// </summary>
        MO_55_CylinderUp = 3155,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 夹料气缸检测
        /// </summary>
        MO_56_ClampCheck = 3156,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 前后气缸1后退 
        /// </summary>
        MO_57_CylinderAfter = 3157,

        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，上下气缸1下降 
        /// </summary>
        MO_58_CylinderDown = 3158,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，夹料气缸1放松 
        /// </summary>
        MO_59_CylinderRelax = 3159,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，上下气缸1上升 
        /// </summary>
        MO_60_CylinderUp = 3160,


        #region 入料模块，紧急出料移栽处理
        /// <summary>
        /// 等待当前的出入库结束
        /// </summary>
        MO_200_WaitInoutParam = 3200,
        /// <summary>
        /// 等待紧急出料结束
        /// </summary>
        MO_201_WaitOutEnd = 3201,

        #endregion

        #endregion




        #region 横移轨道处理 5000 开始
        SW00_Wait = 5000,
        /// <summary>
        /// 阻挡气缸下降
        /// </summary>
        SW01_StopDown = 5001,

        /// <summary>
        /// 等待到托盘信号后，需要持续一段时间
        /// </summary>
        SW02_WaitCheckTime = 5002,
        /// <summary>
        /// 等待到托盘信号后，需要持续一段时间
        /// </summary>
        SW03_WaitTime = 5003,
        /// <summary>
        /// 等待轨道1夹具检测信号，等待横移3或横移1无托盘
        /// </summary>
        SW04_WaitCanUp = 5004,
        /// <summary>
        /// 定位气缸下降
        /// </summary>
        SW05_LocationDown = 5005,
        /// <summary>
        /// 横移轨道顶升气缸上升
        /// </summary>
        SW06_TopCylinderUp = 5006,
        /// <summary>
        /// 等待第二个横移没有托盘
        /// </summary>
        SW07_WaitNoTray = 5007,
        /// <summary>
        /// 横移轨道点击转动
        /// </summary>
        SW08_DriveMotorMove = 5008,

        /// <summary>
        /// 收到横移轨道2夹具检测信号
        /// </summary>
        SW09_WaitOutCheck = 5009,
        /// <summary>
        /// 等待出口信号持续一段时间
        /// </summary>
        SW10_WatOutFixture2 = 5010,
        /// <summary>
        /// 停止横移轨道转动，横移轨道顶升气缸下降
        /// </summary>
        SW11_TopDown = 5011,
        /// <summary>
        /// 等待托盘流出，等待1秒后再检测托盘信号是否消失
        /// </summary>
        SW12_WaitTime = 5012,
        /// <summary>
        /// 等待托盘流出，上升阻挡气缸
        /// </summary>
        SW13_WaitTrayGo = 5013,

        #endregion


        #region 分流横移处理  6000 开始

        /// <summary>
        /// 分流横移：等待Shunt_Check1_Front亮
        /// </summary>
        Shunt01_WaitTime = 6001,
        /// <summary>
        /// 分流横移：托盘不需要横移，阻挡1下降1200,
        /// </summary>
        Shunt02_Stop1Down,
        /// <summary>
        /// 分流横移：等待检测1信号消失
        /// </summary>
        Shunt03_WaitCheck1Low,

        /// <summary>
        /// 分流横移：阻挡1上升，升降1上升，等待升降2是否可上升
        /// </summary>
        Shunt05_Top1Up,
        ///// <summary>
        ///// 分流横移：等待升降2是否可上升
        ///// </summary>
        //Shunt06_WaitUpdown2CanUp,
        /// <summary>
        /// 分流横移：升降2开始上升
        /// </summary>
        Shunt07_Top2Up,
        /// <summary>
        /// 分流横移：两边皮带线开始转动
        /// </summary>
        Shunt08_DriveMotorMove,
        /// <summary>
        /// 分流横移：等待检测2信号消失
        /// </summary>
        Shunt09_Top1Down,
        /// <summary>
        /// 分流横移：升降1先下降，皮带1停止，等待检测4信号亮
        /// </summary>
        Shunt10_WaitCheck,
        /// <summary>
        /// 分流横移：升降2下降，皮带线停止
        /// </summary>
        Shunt11_TopDown,


        #endregion

        #region 入料装置原点返回，10000开始

        /// <summary>
        /// 上料模块复位，所有阻挡先上升到位
        /// </summary>
        FR_01_StopUp = 10001,
        /// <summary>
        /// 复位之前，所有的链条先转动3秒钟
        /// </summary>
        FR_02_LineRun = 10002,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：横移装置上升，
        /// </summary>
        FR_03_CylinderUp = 10003,

        /// <summary>
        /// 上料模块复位：升降伺服回原点
        /// </summary>
        FR_04_UpdownAxisHome = 10004,

        /// <summary>
        ///上料模块复位：上料气缸放松SOL，升降机构到待机点
        /// </summary>
        FR_05_UpdownAxis_P1 = 10005,
        /// <summary>
        ///上料模块复位：上料横移气缸取料端SOL
        /// </summary>
        FR_06_CylinderGive = 10006,



        /// <summary>
        ///上料模块复位： 提升伺服回原点，夹紧装置放松
        /// </summary>
        FR_11_BatchAxisHome = 10011,

        /// <summary>
        /// 上料模块复位：然后提升伺服下降到P2点
        /// </summary>
        FR_12_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：放开定位气缸
        /// </summary>
        FR_13_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：放开固定气缸
        /// </summary>
        FR_14_FixedDown,
        /// <summary>
        ///上料模块复位： 顶升气缸下降
        /// </summary>
        FR_15_TopDown,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：提升伺服在上升到P1点
        /// </summary>
        FR_16_BatchAxisToP1,


        /// <summary>
        /// 上料模块复位：检测夹爪料盘检测信号无料
        /// </summary>
        FR_17_ClampCheck,
      
        #endregion


        #region 入料装置入料处理，11000开始

        ////SL1定位工位检测有信号，阻挡气缸不能下降。
        //SL1定位工位检测无信号，阻挡气缸下降，然后料架到工位 
        //待机位：上料横移机构后退端，上升端，放松端
        //移栽伺服原点在上方，只有移栽到流水线时才需要用到，其他时候都在上方待机点
        //提升伺服原点在上方，需要配置待机点P1=500？，下降点P5=10000?，回原点负方向
        //

        //提升伺服先上升到待机点，SL1升降盘定位气缸1后退，定位气缸下降，料架才能进入上料工位
        //料架进入上料工位后，定位气缸先上升
        //提升伺服下降到P2
        ////升降盘定位气缸前进
        //提升伺服缓慢上升，绝对位置=P1，若上升到P1么有X105,那么没有料盘
        //    检测到X105信号，提升伺服停止

        //    上料横移机构取料
        //    上料横移机构下降
        //    上料横移机构夹紧
        //    上料横移机构上升
        //                          提升伺服开始缓慢上升到位
        // 计算高度，宽度并记录 
        // 上料横移机构到放料端
        //等待拦截到托盘，并顶升上升，定位上升
        // 上料横移机构下降
        // 移栽伺服下降到对应盘高位置
        //上料气缸放松
        // 移栽伺服上升，
        // 上料横移机构上升
        /// <summary>
        /// 提升轴先返回P2
        /// </summary>
        FI_01_BatchAxisToP2 = 11001,
        /// <summary>
        /// 入料流程：升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FI_02_TrayLocation_After ,
        /// <summary>
        /// 入料流程：定位气缸下降
        /// </summary>
        FI_03_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 入料流程：固定气缸下降
        /// </summary>
        FI_04_FixedDown,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待入料检测信号消失
        /// </summary>
        FI_05_LineStart,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待定位工位信号稳定1秒
        /// </summary>
        FI_06_WaitTime,

        /// <summary>
        ///入料检测：  工位检测信号，固定气缸上升
        /// </summary>
        FI_07_FixedUp,

        /// <summary>
        ///入料检测：  工位检测信号，定位气缸上升
        /// </summary>
        FI_08_LocationUp,

        /// <summary>
        /// 入料检测：提升轴下降到位P2
        /// </summary>
        FI_11_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸第一次前进
        /// </summary>
        FI_12_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸第一次后退
        /// </summary>
        FI_13_TrayLocation_Back,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸前进
        /// </summary>
        FI_14_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 入料检测：上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘
        /// </summary>
        FI_15_AxisUpMove,

        /// <summary>
        /// 入料取料：横移机构先上升
        /// </summary>
        FI_16_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 入料取料：上料机构到放料端
        /// </summary>
        FI_17_CylinderGive,
        /// <summary>
        /// 入料检测到料盘：扫码
        /// </summary>
        FI_18_ScanCode,

        /// <summary> 
        /// 料盘移栽：有料盘：上料横移机构取料
        /// </summary>
        FI_21_CylinderTake,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降轴到P3
        /// </summary>
        FI_22_UpdownAxisToP3,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：上料横移机构夹紧
        /// </summary>
        FI_23_CylinderTighten,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降伺服到P1点
        /// </summary>
        FI_24_UpdownAxisToP1,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：等待没有伺服料盘检测信号
        /// </summary>
        FI_25_CheckTray,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：批量轴到P3点，检测是否有料盘
        /// </summary>
        FI_26_BatchAxisToP3,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：记录高度尺寸
        /// </summary>
        FI_27_SaveSize,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料横移气缸放料SOL
        /// </summary>
        FI_28_CylinderGive,
        /// <summary>
        /// 提升轴下降到料盘不溢出的位置
        /// </summary>
        FI_29_BatchAxisDown,

        /// <summary>
        /// 等待料盘检测信号
        /// </summary>
        FI_30_WaitReelCheck,


        /// <summary>
        ///  料盘移栽：从服务器获取入库库位号
        /// </summary>
        FI_31_GetPosID,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：等待空托盘到达，移栽伺服下降到P2，并预扫码
        /// </summary>
        FI_32_WaitTray,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽：  上料机构下降
        /// </summary>
        FI_33_CylinderDown,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料气缸放松
        /// </summary>
        FI_34_CylinderRelax,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料横移机构上升
        /// </summary>
        FI_35_WaitCylinderUp,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：上料横移机构上升，定位或者顶升可以先下降
        /// </summary>
        FI_36_CylinderUp,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降伺服到P1点
        /// </summary>
        FI_37_UpDownAxisToP1,



        /// <summary>
        /// 上料完成，未检测到料盘，提升伺服到P2点
        /// </summary>
        FI_51_BatchAxisToP2 = 11051,
        /// <summary>
        /// 上料完成，升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FI_52_TrayLocation_After, 

        /// <summary>
        /// 上料完成，提升伺服到P1点，定位气缸下降
        /// </summary>
        FI_53_BatchAxisToP1,
        /// <summary>
        /// 上料完成，固定气缸下降
        /// </summary>
        FI_54_FixedDown,

        /// <summary>
        /// 上料完成，等待出料线体无料架
        /// </summary>
        FI_55_OutCheck,
        /// <summary>
        /// 上料完成，出口顶升气缸上升
        /// </summary>
        FI_56_OutTopCylinder_Up,

        /// <summary>
        ///上料完成， 线体横移电机运转，等待料架到达出口
        /// </summary>
        FI_57_SideWayLineRun,
        /// <summary>
        ///上料完成，等待料架到达出口
        /// </summary>
        FI_58_WaitShelfGo,

        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，线体横移电机停止
        /// </summary>
        FI_59_LineStop,
        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，出口顶升下降，定位气缸下降, 
        /// </summary>
        FI_60_TopDown,

        /// <summary>
        ///上料完成， 出口线体运转，料架到达出口处, 通知AGV取空料架
        /// </summary>
        FI_61_OutLineRun,
        /// <summary>
        ///上料完成， AGV到达，继续转动出口线体，送走出料料架, 
        /// </summary>
        FI_62_OutLineRun,

        /// <summary>
        ///上料完成， 料架送出, 
        /// </summary>
        FI_63_OutLineRun,
        #endregion

        #region 入料装置出料处理，12000开始
        /// <summary>
        /// 出库流程：提升伺服到P2
        /// </summary>
        FO_01_BatchAxisToP2 = 12001,
        /// <summary>
        /// 出料流程：升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FO_02_TrayLocation_After,
        /// <summary>
        /// 出料流程：定位气缸下降
        /// </summary>
        FO_03_LocationDown,
        /// 出料流程：固定气缸下降
        /// </summary>
        FO_04_FixedDown,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待出料检测信号消失
        /// </summary>
        FO_05_LineStart,
        /// <summary>
        /// 定位工位检测到料架，等待1秒钟后重新检测
        /// </summary>
        FO_06_WaitTime,
        /// <summary>
        ///出料检测：  工位检测信号，固定气缸上升
        /// </summary>
        FO_07_FixedUp,

        /// <summary>
        ///出料检测：  工位检测信号，定位气缸上升
        /// </summary>
        FO_08_LocationUp,

        /// <summary>
        /// 出料检测：提升轴下降到位P2
        /// </summary>
        FO_11_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸第一次前进
        /// </summary>
        FO_12_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸第一次后退
        /// </summary>
        FO_13_TrayLocation_Back,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸前进
        /// </summary>
        FO_14_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 出料检测：上料轴开始慢速上升到P3点 
        /// </summary>
        FO_15_AxisUpMove,

        /// <summary> 
        /// 紧急出料移栽：上料轴下降指定的高度，同时升降轴回待机点
        /// </summary>
        FO_21_AxisDownMove=12021,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构取料端
        /// /// </summary>
        FO_22_CylinderTake,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：升降伺服下降到P2
        /// /// </summary>
        FO_23_UpdownAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构下降
        /// /// </summary>
        FO_24_CylinderDown,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料气缸夹紧
        /// /// </summary>
        FO_25_CylinderTighten,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：升降伺服到P1
        /// /// </summary>
        FO_26_UpdownAxisToP1,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：检测夹爪料盘检测是否有料
        /// /// </summary>
        FO_27_ClampCheck,


        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构到放料端
        /// /// </summary>
        FO_28_CylinderGive,

        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：升降伺服到P3
        /// </summary>
        FO_29_UpdownAxisToP3,

        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：出料横移机构放松
        /// </summary>
        FO_30_CylinderSlack,
        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：升降伺服回P1
        /// </summary>
        FO_31_UpdownAxisToP1,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：检测夹爪料盘检测信号无料
        /// </summary>
        FO_32_ClampCheck,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构到取料端
        /// </summary>
        FO_33_CylinderTake,

        /// <summary>
        /// 出料完成，料盘已放入料架，提升伺服到P2点
        /// </summary>
        FO_51_BatchAxisToP2 = 12051,
        /// <summary>
        /// 出料完成，升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FO_52_TrayLocation_After,

        /// <summary>
        /// 出料完成，提升伺服到P1点,定位气缸下降
        /// </summary>
        FO_53_BatchAxisToP1,

        /// <summary>
        /// 出料完成，固定气缸下降
        /// </summary>
        FO_54_FixedDown,
        /// <summary>
        /// 出料完成，等待出料线体无料架
        /// </summary>
        FO_55_OutCheck,
        /// <summary>
        /// 出料完成，出口顶升气缸上升
        /// </summary>
        FO_56_OutTopCylinder_Up,

        /// <summary>
        ///出料完成， 线体横移电机运转，等待料架到达出口
        /// </summary>
        FO_57_SideWayLineRun,
        /// <summary>
        ///出料完成， 等待料架离开定位工位
        /// </summary>
        FO_58_WaitShelfGo,

        /// <summary>
        ///出料完成， 料架到达出口，线体横移电机停止
        /// </summary>
        FO_59_LineStop,
        /// <summary>
        ///出料完成， 料架到达出口，出口顶升下降，定位气缸下降, 
        /// </summary>
        FO_60_TopDown,

        /// <summary>
        ///出料完成， 出口线体运转，料架到达出口处, 通知AGV取空料架
        /// </summary>
        FO_61_OutLineRun,
        /// <summary>
        ///出料完成， AGV到达，继续转动出口线体，送走出料料架, 
        /// </summary>
        FO_62_OutLineRun,

        /// <summary>
        ///出料完成， 料架送出, 
        /// </summary>
        FO_63_OutLineRun,
        #endregion

        #region 出料装置移栽出料，20000开始
        /// <summary>
        /// 前后气缸后退
        /// </summary>
        PO_00_CylinderAfter = 20000,
        /// <summary>
        /// 上下气缸下降
        /// </summary>
        PO_01_CylinderDown = 20001,
        /// <summary>
        /// 等待0.3秒后再夹紧
        /// </summary>
        PO_02_DownWait = 20002,
        /// <summary>
        /// 夹料气缸夹紧
        /// </summary>
        PO_03_CylinderOpen = 20003,
        /// <summary>
        /// 上下气缸上升
        /// </summary>
        PO_04_CylinderUp = 20004,

        /// <summary>
        /// 等待可以移栽料盘到流水线
        /// </summary>
        PO_05_WaitBox = 20005,

        /// <summary>
        /// 前后气缸前进
        /// </summary>
        PO_06_CylinderBefore = 20006,

        /// <summary>
        /// 上下气缸下降
        /// </summary>
        PO_07_CylinderDown = 20007,

        /// <summary>
        /// 夹料气缸放松
        /// </summary>
        PO_08_CylinderRelax = 20008,

        /// <summary>
        /// 上下气缸上升
        /// </summary>
        PO_09_CylinderUp = 20009,

        /// <summary>
        /// 前后气缸后退，等待4000
        /// </summary>
        PO_10_CylinderAfter = 20010,

        #endregion


        #region 出料流水线处理，30000开始
        /// <summary>
        /// 出料流水线复位，定位气缸下降，NG气缸后退
        /// </summary>
        DL_R_CylinderDown = 30001,
        /// <summary>
        /// 转动皮带开始运行
        /// </summary>
        DL_R_StartRun = 30002,
        /// <summary>
        /// 皮带线检测处理
        /// </summary>
        DL_R_LineCheck = 30100,

        #region 皮带线3送出料盘处理
        /// <summary>
        /// 出料皮带线开始扫码送出料盘，等待1000后扫码
        /// </summary>
        DO_01_WaitTime = 30201,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线开始扫码送出料盘，开始扫码，等待扫码结果，最多等待6000
        /// </summary>
        DO_02_ScanCode = 30202,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线开始扫码送出料盘，根据二维码从服务器获取料盘尺寸
        /// </summary>
        DO_03_GetTraySize = 30203,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线开始扫码送出料盘，上升或下降分盘定位气缸
        /// </summary>
        DO_04_SUpDownMove = 30204,

        /// <summary>
        /// 出料皮带线开始扫码送出料盘，转动皮带线，同时转动分盘装置
        /// </summary>
        DO_05_LineRun1 = 30205,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线转动第二个工位，同时转动分盘装置
        /// </summary>
        DO_06_LineRun2 = 30206,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线开始扫码送出料盘，等待料盘到达分盘装置位置
        /// </summary>
        DO_07_SeparateCheck = 30207,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线开始扫码送出料盘，到达后再转动500
        /// </summary>
        DO_08_CRun = 30208,
        /// <summary>
        /// 停止接驳台皮带线
        /// </summary>
        DO_10_StopSeparateLine = 30210,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG，先转动料盘到扫码的下一个工位
        /// </summary>
        DO_11_NGToNextStation = 30211,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG，NG气缸前进
        /// </summary>
        DO_12_NGCylinderForward = 30212,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG，NG气缸前进后等待1000ms
        /// </summary>
        DO_13_NGCylinderWait = 30213,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG，NG气缸后退
        /// </summary>
        DO_14_NGCylinderBack = 30214,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG,,NG料到接驳台，接驳台皮带线反转
        /// </summary>
        DO_15_SeparateBackRun = 30215,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG,,NG料到接驳台，反转等待3000
        /// </summary>
        DO_16_SeparateBackRunWait = 30216,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG,,NG料已出，接驳台先停止反转
        /// </summary>
        DO_17_SeparateStopRun = 30217,
        /// <summary>
        /// 出料皮带线获取尺寸NG,,NG料已出，接驳台皮带线恢复正转
        /// </summary>
        DO_18_SeparateRun = 30218,

        #endregion

        #region 皮带线3送出料盘新处理，增加NG推出气缸后的处理
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：NG气缸后退，等待100后处理，
        /// </summary>
        DON_01_WaitTime = 30401,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：根据二维码从服务器获取料盘尺寸
        /// </summary>
        DON_03_GetTraySize = 30403,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：上升或下降分盘定位气缸
        /// </summary>
        DON_04_SUpDownMove = 30404,

        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：转动皮带线，同时转动分盘装置
        /// </summary>
        DON_05_LineRun = 30405,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：等待料盘到达分盘装置位置
        /// </summary>
        DON_07_SeparateCheck = 30407,
        /// <summary>
        /// 送料盘到双层线：到达后再转动500
        /// </summary>
        DON_08_CRun = 30408,


        /// <summary>
        /// 横移NG料：NG气缸前进
        /// </summary>
        DON_12_NGCylinderForward = 30412,
        /// <summary>
        /// 横移NG料：NG气缸前进后等待1000ms
        /// </summary>
        DON_13_NGCylinderWait = 30413,
        /// <summary>
        /// 横移NG料：NG气缸后退
        /// </summary>
        DON_14_NGCylinderBack = 30414,

        #endregion

        #region 皮带线12接收料盘并转动处理
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：NG气缸后退
        /// </summary>
        DLO_01_NGBack = 30301,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：等待入口无料盘， 等待最后一盘料位置>1
        /// </summary>
        DLO_02_WaitEnteryNoTray,
        ///// <summary>
        ///// 皮带线12处理料盘：入口出口都没有料盘，转动皮带线到入口定位亮
        ///// </summary>
        //DLO_03_LineRun,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：可以放入料盘，等待移栽放下料盘
        /// </summary>
        DLO_04_CanReviceTray,

        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：移栽放下料盘后更新为已放料盘
        /// </summary>
        DLO_05_TrayIsOk,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：盘放下后等待2000ms
        /// </summary>
        DLO_06_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：出库有料盘，继续转动一个工位，
        /// </summary>
        DLO_07_LineRun,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：是NG料盘，NG气缸前进
        /// </summary>
        DLO_08_NGBefore,
        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：是NG料盘，NG气缸后退
        /// </summary>
        DLO_09_NGAfter,
        ///// <summary>
        ///// 皮带线12处理料盘：判断出口是否有料盘，有料盘需要转动，没有料盘结束
        ///// </summary>
        //DLO_10_LineRun,

        /// <summary>
        /// 皮带线12处理料盘：出口无料盘，结束，
        /// </summary>
        DLO_11_ExitNoTray,

        #endregion


        #endregion

        #region MyRegion 80000开始
            HY_R_01StopMove = 80001,
        #endregion


    }

    public enum LineAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警，数字越大报警级别越大
        /// </summary>
        None = 0,

        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 10,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1000, 
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 1001,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 9999,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10000,

    }
}