20230811
1.HY15处，紧急料一盘去出料四，一盘去HY17
2.HY9处，如果进仓15和进仓16都有托盘，空托盘直接横移





20230816
1.HY11优先处理出料线C5的托盘。
2.HY15处，分盘料一盘去出料四，一盘去HY17，紧急料不需要处理。 
3.HY9处，如果进仓14，进仓15和进仓16都有托盘，空托盘直接横移



















20221125 :
增加关机功能。








20210511
1.扫码算法更新。
2.HY12顶升之后增加延迟。
3.取消入库任务增加参数。

20200310
1.T5增加固定气缸下降DI
X93	T5固定气缸1下降端
X94	T5固定气缸2下降端


20200303
三楼环形线更新文件：20210303-AssemblyLine-更新，修改内容：
1.入料线阻挡下降1.5秒。
2.T3,T4 料架送出时，若出口有料架，出料线转动5秒
3.料仓离线改为3秒
4.进仓升降轴P3增加详细配置


20200203
修改内容：
1.阻挡1下降2秒自动上升。
2.入料放料盘到托盘，夹爪放松完成，升降轴上升时再更新托盘有料。
3.入料复位时，把当前拦截的托盘放行，防止放两次料盘。
4.进仓界面增加清理入库任务按钮
5.HY16 托盘去出料线后阻挡上升。

首盘料也随机放，不根据料架位置分配。



20200105
1.获取入库库位号时需要判断是否是出库料。
2.HY9和HY15,如果是NG料直接横移。
3.入库时需要判断托盘的库位号和入库任务的库位号一致。
4.横移模块出口加延迟。

5.入料使用维护数据高度。
6.暂停运动时界面未显示勾选。
7.上料提升上料轴增加P4速度/料盘拿走后提升轴下降速度。



20201022
新建项目，SO664环形线


移栽修改：夹紧信号需要拿料，气缸上升之后再检测。
上料修改：夹紧信号需要拿料，气缸上升之后再检测。
					新加固定气缸，固定气缸固定之后，定位气缸再动作
					定位工位的顶升气缸只有在横移料架离开的时候才用。
					出料线分为两种。
					上料环形线托盘处理模块放入横移处理中，或者T3-C1处理。




					夹爪气缸修改。上料模块增加固定气缸




上料机构，入料判断托盘是否到位，放行托盘，从lineBean里调用
 紧急出料，开始紧急出库横移主动调用开始 托盘出库方法。放行从lineBean里调用

 HY,T3C1,只使用MoveInfo,暂不使用，托盘处理MoveType=CheckFixture;
 接驳台横移，托盘处理用SecondMoveInfo，料盘移栽用MoveInfo
 出料与托盘关联


 20201210

 定位气缸定位之后，固定气缸才下降。 
 固定气缸默认是上升状态
 上料模块，顶升气缸升降时，出口顶升气缸同时动作。


 上料机构，入料横移到放料端时，再检测料盘宽度


 20201216
 前阻挡放行10秒后，若还未收到托盘检测信号，结束托盘处理。

 进仓和T3-C1料盘检测增加验证，若未检测到信号结束处理。


 20201217
 HY17,HY5,顶升气缸默认上升。




 20201218
 HY3等待HY0托盘检测和前阻挡检测都没信号时再放行空托盘。
 出料料盘更新的线体位置错误。
 接驳台托盘离开线体没转。
 T4，缓冲阻挡去掉



 20201228
 机器人编号修改，左侧2，右侧1.
 1.HY8托盘逻辑修改。
 2.接驳台提前放行托盘.
 T4料架处理修改。


 20210121
 需要修改：
 2.料仓压紧点位置根据料盘厚度来判断。
 3。仓门口，夹爪未抓起料后，判断料再下方，重新抓取一次

 复位时，进仓夹爪有料，保存状态，复位完成后继续出入库。

 大料入库时，夹爪上的料56寸时会撞


 已修改：
 1.料仓调试模式下，不出入库，也不获取库位号。
 料仓或者移栽调试状态时，不获取库位号。















/****************************************原有更改**********************************************/
 

20200429:
入料口定位工位检测料架后延迟3秒
停止运行时需要给agv发none
needEnter和needLeave都延迟3秒再发。
入料缓冲阻挡修改。



20200428:
出大料时，横移气缸还未后退，叉子出料与横移气缸相撞
料仓出料到门口后，最好验证门口有料盘信号，否则报警。

20200417
进料阻挡只下降500ms。
入库未收到服务器反馈时，调用下取消入库任务。
放托盘放在前面.

agvCancelState默认需要不打勾

急停时agv需要设置None


20200415
findTempRfid只有启动之后第一个料料架需要验证，其他不需要。
皮带线每一个都扫码。



20200411
紧急出料料串逻辑修改：
       //如果虚拟料架号为空，或者虚拟料架号与当前一致才可以出库
            //料架号不一致时，直接送出料架
第一次启动时，需要查询下当前料架是否有虚拟料架号，没有虚拟料架号，可以直接用
                     有虚拟料架号，判断是否还有任务，没有任务就结束处理。

					 
分盘料/紧急料放上料串或料架时调用

/rest/api/qisda/device/afterPutCut

参数:
cid:  料仓cid,流水线可传入空
barcode : 条码
rfid :  RFID
rfidLoc: 料架位置,流水线可传-1

>   返回: 
>>` {"code": 0, "msg":"ok", "data":{"cutPackageTask":"0","urgentPackageTask":"20","cutTask":"21","urgentTask":"22"}} `
>>
>> - code: 0为正常,其他为异常, 
>> - msg:消息, 
>> - data:为包装料仓的空闲仓位数(key为与客户端一致的料仓标识,value为空闲仓位)
>> - cutPackageTask: 表示当前包装仓的分盘任务数
>> - urgentPackageTask: 表示当前包装仓的紧急料任务数
>> - cutTask: 表示流水线分盘任务数
>> - urgentTask: 表示流水线紧急料任务数


分盘料/紧急料启动时获取料架的虚拟RFID调用
地址:
/rest/api/qisda/device/findTempRfid
参数:
rfid : RFID
返回:
{"code": 0, "msg":"ok", "data":{"tempRfid":""}}
code: 0为正常,其他为异常,
msg:消息,
data:
tempRfid: 表示当前料架(料串)对应的虚拟RFID





20200410
上料模块，RFID读取改为扫描模式，如果没有读到料架号，直接送出料架。
大盘>30mm的料入库时，托盘先不顶升，等待横移机构到达托盘上方后，升降下降，顶升上升。

七寸盘最高=16mm.
11,13,15，最低=12mm

20200409
紧急出料模块，料架离开时，mark=紧急料或者分配料，rfid=料架号


20200408 盘高计算修改：如果检测出<=15,都按照8计算
agv更新



20200403
紧急出料不放太慢。
rfid不需要格式化。
上料模块批量轴上升时，如果不是第一次上升，最多上升100mm


20200324
1.入库逻辑修改：提升轴先上升后需要下降到料盘不溢出的位置，横移气缸才能动作。
2.出料模块取料条件修改：随意放时需要等皮带线空闲。
3.移栽模块出库过程中或还有出库任务，不能入库，完全出库完成再入库

紧急出料速度优化
出料模块伺服速度变慢问题？
出料四横移顶升增加延迟。



20200323
。出库料盘在料仓门口，入库又拿了一盘料。
皮带线6有时会转两个盘到接驳台 

20200317
1.托盘检测的还会报警。
2.伺服问题？测高不准确。
3.条码扫一种类型后，判断有有效条码则不再扫码。 

20200315:
皮带线报警后不继续转动皮带线。
http发送去掉ping。 

20200314:
出料机构：如果是7寸盘，提前放行托盘
皮带线123：增加NG气缸逻辑
急停判断修改。 



T5上料时，T4的托盘没有等待。




20221118:
出库仓门口抓料，夹爪未检测到料盘信号时不报警，只打印日志，正常走流程。
入库托盘抓料，夹爪未检测到料盘信号时，直接放料盘到托盘，并标记托盘NG，取消入库任务，到NG位取消入库任务

接驳台托盘上料未抓起来时，记录NG，继续放一遍。上升后接驳台若有料，发到达，清空托盘，若无料，标记托盘NG