20201022
新建项目，SO664环形线


移栽修改：夹紧信号需要拿料，气缸上升之后再检测。
上料修改：夹紧信号需要拿料，气缸上升之后再检测。
					新加固定气缸，固定气缸固定之后，定位气缸再动作
					定位工位的顶升气缸只有在横移料架离开的时候才用。
					出料线分为两种。
					上料环形线托盘处理模块放入横移处理中，或者T3-C1处理。




					夹爪气缸修改。上料模块增加固定气缸




上料机构，入料判断托盘是否到位，放行托盘，从lineBean里调用
 紧急出料，开始紧急出库横移主动调用开始 托盘出库方法。放行从lineBean里调用

 HY,T3C1,只使用MoveInfo,暂不使用，托盘处理MoveType=CheckFixture;
 接驳台横移，托盘处理用SecondMoveInfo，料盘移栽用MoveInfo
 出料与托盘关联






 四楼环形线问题：
  移栽入库过程中报警，导致托盘信息未清除。 
	 托盘 [35] [23:36:12] [有料] [入料： [35] [R00922020101502653] [4D1206CC0018] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B25],rfidLoc [0]]

 
	[2020-11-04 23:39:41,242][167]ERROR [_进仓_12-Move][InStore][MI_06_CylinderDown]等待 [X434-进仓12升降下降端-UpDownCylinder_Down=HIGH]超时[151.5]秒[2020-11-04 23:39:42,024][1]INFO   _进仓_12 点击：复位
[2020-11-04 23:39:42,024][1]INFO   _进仓_12 点击 ：复位
[2020-11-04 23:39:42,024][1]INFO   _进仓_12 停止运动：上下气缸上升端，阻挡气缸上升  
[2020-11-04 23:39:42,133][1]INFO   _进仓_12 开始重置： 升降轴回原点，阻挡气缸上升 
 


 
	[2020-11-05 11:45:14,568][1]INFO  托盘 [36] [23:40:59] [有料] [入料： [36] [R0080820200910E1123] [4D0117CC0019] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B7],rfidLoc [0]]
[2020-11-04 23:41:36,352][159]ERROR [_进仓_01-Move][_进仓_01-Move][InStore][MI_11_CylinderDown] 等待 [X284-进仓1升降下降端-UpDownCylinder_Down=HIGH] 超时 986.3秒

[2020-11-04 23:41:44,016][1]INFO   _进仓_01 点击：复位
[2020-11-04 23:41:44,016][1]INFO   _进仓_01 点击 ：复位
[2020-11-04 23:41:44,016][1]INFO   _进仓_01 停止运动：上下气缸上升端，阻挡气缸上升  
[2020-11-04 23:41:44,110][150]INFO   _入料_2   [3256] IP [192.168.210.110] [33] 当前托盘 [23]
[2020-11-04 23:41:44,126][1]INFO   _进仓_01 开始重置： 升降轴回原点，阻挡气缸上升 


	[2020-11-05 11:45:14,537][1]INFO  托盘 [2] [16:59:10] [有料] [入料： [2] [R04192020092750364] [4D1704CC0020] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B16],rfidLoc [0]]
	[2020-11-05 11:45:14,537][1]INFO  托盘 [3] [18:21:53] [有料] [入料： [3] [R04192020083152252] [4D1403AA0023] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B14],rfidLoc [0]]
[2020-11-05 11:45:14,537][1]INFO  托盘 [15] [8:18:43] [有料] [入料： [15] [R008062020082601596] [4D0808BB0003] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B24],rfidLoc [0]]


 [2020-11-04 17:01:17,688][169]INFO   _进仓_17 *******托盘2需要入库【 [2] [R04192020092750364] [4D1704CC0020] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B16],rfidLoc [0]】 ，开始入库移栽
[2020-11-04 17:03:16,242][124]ERROR [_进仓_17-Move][_进仓_17-Move][InStore][MI_06_CylinderDown] 等待 [X540-进仓17升降下降端-UpDownCylinder_Down=HIGH] 超时 117秒
[2020-11-04 17:03:17,792][1]INFO   _进仓_17 点击：复位
[2020-11-04 17:03:17,792][1]INFO   _进仓_17 点击 ：复位
[2020-11-04 17:03:17,792][1]INFO   _进仓_17 停止运动：上下气缸上升端，阻挡气缸上升  

[2020-11-04 18:23:39,676][152]INFO   _进仓_14 *******托盘3需要入库【 [3] [R04192020083152252] [4D1403AA0023] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B14],rfidLoc [0]】 ，开始入库移栽
[2020-11-04 18:23:39,679][152]INFO   _进仓_14 23980*************** 托盘【3】，有对应的入库任务，等待移栽
[2020-11-04 18:25:38,330][162]ERROR [_进仓_14-Move][_进仓_14-Move][InStore][MI_11_CylinderDown] 等待 [X474-进仓14升降下降端-UpDownCylinder_Down=HIGH] 超时 322.6秒
[2020-11-04 18:25:38,330][162]ERROR [_进仓_14-Move][InStore][MI_11_CylinderDown]等待 [X474-进仓14升降下降端-UpDownCylinder_Down=HIGH]超时[322.6]秒
	Line 467047: [2020-11-04 18:30:49,333][1]INFO   _进仓_14 点击：复位
	Line 467048: [2020-11-04 18:30:49,333][1]INFO   _进仓_14 点击 ：复位
	Line 467049: [2020-11-04 18:30:49,333][1]INFO   _进仓_14 停止运动：上下气缸上升端，阻挡气缸上升  
	Line 467050: [2020-11-04 18:30:49,420][1]INFO   _进仓_14 开始重置： 升降轴回原点，阻挡气缸上升 


	Line 219740: [2020-11-05 08:19:09,983][139]INFO   _进仓_08 *******托盘15需要入库【 [15] [R008062020082601596] [4D0808BB0003] [7x8]，InStoreNg [False],urgentReel [False],cutReel [False],smallReel [False],rfid [B24],rfidLoc [0]】 ，开始入库移栽
		Line 220403: [2020-11-05 08:21:08,589][139]ERROR [_进仓_08-Move][_进仓_08-Move][InStore][MI_06_CylinderDown] 等待 [X376-进仓8升降下降端-UpDownCylinder_Down=HIGH] 超时 117秒
	Line 220403: [2020-11-05 08:21:08,589][139]ERROR [_进仓_08-Move][_进仓_08-Move][InStore][MI_06_CylinderDown] 等待 [X376-进仓8升降下降端-UpDownCylinder_Down=HIGH] 超时 117秒
	Line 220427: [2020-11-05 08:21:18,680][1]INFO   _进仓_08 点击：复位
	Line 220428: [2020-11-05 08:21:18,680][1]INFO   _进仓_08 点击 ：复位
	Line 220429: [2020-11-05 08:21:18,680][1]INFO   _进仓_08 停止运动：上下气缸上升端，阻挡气缸上升 





























/****************************************原有更改**********************************************/

0200925
1.去掉清理内存代码。
2.扫码失败保存图片的功能暂时关闭。
3.halcon的dll更新为18的版本


20200902
增加分流横移2，位置在进仓4-5，进仓14-15中间。
横移条件：
1，进仓，15,16,17,18 ，料仓入库
2.   紧急料，需要到出料四
3. 入库NG料，需要到出料四
4. 必须走皮带线3,皮带线4的出料



20200825
入料模块获取库位号时不等待料串上升到位。
当是首盘料时，如果到达出料口4且空闲中，抓料到皮带线。
 
20200817
紧急出料从入料NG口出
分盘料从入料4出
 

20200812
分流bug修改。
httpPost方法修改。


20200805
横移3和横移1顶升下降之后需要等待1秒再检测托盘检测信号是否消失。
出料4紧急出料最多等待20-30秒，如果料架已离开或者当前无料架直接放行托盘。
上升端不到位就横移。
两头的横移有时皮带不转。

进仓18个夹爪，夹紧DI信号不用
横移四个定位气缸暂时不用 


20200623
入库，料仓与服务器 通信超时改为3秒。入库验证时如果超时重新发送。
入库NG的到达NG口时再调用下取消入库任务。

20200610
BUG：托盘一直显示有料
伺服SuddenStop方法调用3次，防止停止失败。
增加四条出料皮带线滚刷功能。
紧急出料模块：料架号不一致时直接放走托盘不再等待，防止托盘移动过慢。
出料模块阻挡bug修改。
料仓是否可出料条件修改：避免移栽入料，料仓出料冲突问题


20200603
入库时。料仓正好复位，导致未开始入库，入库信息丢失。
 

20200529
1.上料模块料架号增加缓存
 
20200528
RFID更改为最新方式。
接驳台等待料盘到位去掉超时时间。
 

需要修改
1.紧急出料托盘定位逻辑
2.皮带线无信号不扫码。
 

20200522
1.入口阻挡气缸下降改为时间控制1200ms.
2.托盘定位时，先前进2s后退，再重新前进。



流水线配置：AssemblyLine.exe.config
  <!--AGV调度服务器地址-->
    <add key="AgvServerIp" value="10.85.199.20" />

	

双层线配置：DoubleLineClient.exe.config
   <!--Server address-->
    <add key="httpAddr" value="http://10.85.199.25/myproject/rest/api/qisda/device/"/>
	


VMI配置：VMILineClient.exe.config
   <!--Server address-->
    <add key="http.server" value="http://10.85.199.25/myproject/" />

	
包装料仓（三台）配置：ACPackingStore.exe.config

    <!--Server address-->
    <add key="http.server" value="http://10.85.199.25/myproject/" />

	  <!--AGV调度服务器地址-->
    <add key="AgvServerIp" value="10.85.199.20" />












20200429:
入料口定位工位检测料架后延迟3秒
停止运行时需要给agv发none
needEnter和needLeave都延迟3秒再发。
入料缓冲阻挡修改。



20200428:
出大料时，横移气缸还未后退，叉子出料与横移气缸相撞
料仓出料到门口后，最好验证门口有料盘信号，否则报警。

20200417
进料阻挡只下降500ms。
入库未收到服务器反馈时，调用下取消入库任务。
放托盘放在前面.

agvCancelState默认需要不打勾

急停时agv需要设置None


20200415
findTempRfid只有启动之后第一个料料架需要验证，其他不需要。
皮带线每一个都扫码。



20200411
紧急出料料串逻辑修改：
       //如果虚拟料架号为空，或者虚拟料架号与当前一致才可以出库
            //料架号不一致时，直接送出料架
第一次启动时，需要查询下当前料架是否有虚拟料架号，没有虚拟料架号，可以直接用
                     有虚拟料架号，判断是否还有任务，没有任务就结束处理。

					 
分盘料/紧急料放上料串或料架时调用

/rest/api/qisda/device/afterPutCut

参数:
cid:  料仓cid,流水线可传入空
barcode : 条码
rfid :  RFID
rfidLoc: 料架位置,流水线可传-1

>   返回: 
>>` {"code": 0, "msg":"ok", "data":{"cutPackageTask":"0","urgentPackageTask":"20","cutTask":"21","urgentTask":"22"}} `
>>
>> - code: 0为正常,其他为异常, 
>> - msg:消息, 
>> - data:为包装料仓的空闲仓位数(key为与客户端一致的料仓标识,value为空闲仓位)
>> - cutPackageTask: 表示当前包装仓的分盘任务数
>> - urgentPackageTask: 表示当前包装仓的紧急料任务数
>> - cutTask: 表示流水线分盘任务数
>> - urgentTask: 表示流水线紧急料任务数


分盘料/紧急料启动时获取料架的虚拟RFID调用
地址:
/rest/api/qisda/device/findTempRfid
参数:
rfid : RFID
返回:
{"code": 0, "msg":"ok", "data":{"tempRfid":""}}
code: 0为正常,其他为异常,
msg:消息,
data:
tempRfid: 表示当前料架(料串)对应的虚拟RFID





20200410
上料模块，RFID读取改为扫描模式，如果没有读到料架号，直接送出料架。
大盘>30mm的料入库时，托盘先不顶升，等待横移机构到达托盘上方后，升降下降，顶升上升。

七寸盘最高=16mm.
11,13,15，最低=12mm

20200409
紧急出料模块，料架离开时，mark=紧急料或者分配料，rfid=料架号


20200408 盘高计算修改：如果检测出<=15,都按照8计算
agv更新



20200403
紧急出料不放太慢。
rfid不需要格式化。
上料模块批量轴上升时，如果不是第一次上升，最多上升100mm


20200324
1.入库逻辑修改：提升轴先上升后需要下降到料盘不溢出的位置，横移气缸才能动作。
2.出料模块取料条件修改：随意放时需要等皮带线空闲。
3.移栽模块出库过程中或还有出库任务，不能入库，完全出库完成再入库

紧急出料速度优化
出料模块伺服速度变慢问题？
出料四横移顶升增加延迟。



20200323
。出库料盘在料仓门口，入库又拿了一盘料。
皮带线6有时会转两个盘到接驳台 

20200317
1.托盘检测的还会报警。
2.伺服问题？测高不准确。
3.条码扫一种类型后，判断有有效条码则不再扫码。 

20200315:
皮带线报警后不继续转动皮带线。
http发送去掉ping。 

20200314:
出料机构：如果是7寸盘，提前放行托盘
皮带线123：增加NG气缸逻辑
急停判断修改。 













在阳光电源流水线的基础上新建佳世达流水线料项目
 流水线SubType:1000
 移栽出入仓模块：1-18
 入料模块：101-104
 出料模块：201-204
 出料流水线模块：301,302；

 轴P点定义：
 移栽出入库升降轴：P1:待机位置。P2:流水线下降端，P3:Box门口下降端
出料模块    升降轴：P1:待机位置。P2:流水线下降端，P3:出料皮带线下降端
入料模块    提升轴：P1:待机位置。P2:下降位置，P3:缓慢上升目标位置


入料模块：
提升伺服向下回原点，料架进入工位前，提升伺服需要上升到P1待机位，
                                    料架进入工位后，提升伺服下降到P2，然后定位气缸上升，定位装置前进。




agv流程：

D1(上料模块入口)
1.AGV发送Actions.Usable
2.D1 返回true或false
3.小车到达，AGV发送Actions.Arrive
4.D1调用  SendRFID
5.DI 调用  MayEnter 12
5.料架进入入口后，D1调用  FinishEnter 13


D2(上料模块出口)

1.D2调用ReadyEmpty
2.小车到达，AGV发送Actions.Arrive
3.D2调用MayOut
4.料架进入小车后，AGV发送Actions.FinishOut


横移不需要定位

放料需要定位和顶升。

 

上料工位检测信号要等待1秒钟以上
上料模块回原点之前链条先转


20191216
处理皮带线1和2的入口检测信号改为出口定位信号

出库皮带线处理

入口是否有料需要记录

皮带线转动五次后，料盘将会离开，则不需要转动了
最后一盘料的位置
=0，>5=0
需要放料：皮带线出口处必须无料，
				转到到入口定位到位
                放下料盘=1
				转动到出库定位到位（转动一点）
				判断出口处是否有料（转一工位=2），有料，等待皮带线3入口无料，且停止时转动到出口定位到位
				                                  无料，直接转动一个工位

              判断出口处是否有料（转一工位=3），有料，等待皮带线3入口无料，且停止时转动到出口定位到位
				                                  无料，结束

入料模块先伺服动作，在气缸下降


入料一相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D77519052)
入料二相机： GigE:MV-CE200-10GC (00D76546878)
入料三相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D77519112)

皮带线1相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D76546944)
皮带线2相机：GigE:MV-CE200-10GC (00D76546876)

 5 出库时根据StatusBean返回data中的参数决定料盘流转到哪里
   
   urgentReel: true 表示紧急料,需要出到料串上
   cutReel: true 表示分盘料,需要出到料串上
   smallReel: true  小料(7x8),放置到小料架上
   rfid: 分配的料架RFID
   rfidLoc: 料架的架位,值为-1时,可以自由分配皮带线, 小料时,架位为1-46优先走1/2号皮带线,47-92优先走3/4号皮带线, 70,71,72时只能分配到3/4号皮带线;大料时,架位1-6优先走1/2号皮带线, 7-12优先走3/4号皮带线



     // 仓位命名: 4D01020304
                                //第1和第2位表示楼层(4D)
                                //第3和第4位表示料仓(01) 01 - 18为流水线料仓, 19 - 24为包装料仓
                                //第5和第6位表示列(02)
                                //第7和第8位表示行(03)
                                //第9和第10位表示隔板位置(04)
                                //例如: 4D12010124 表示4楼12号料仓第1列第1行架子上的第24个隔板位置
                                //4D19050208 表示4楼19号料仓(包装料仓)第5列第2行架子上的第8个隔板位置

20200213 需要修改：上料机构的RFID改为不扫描模式


启动流水线后，再点击调试模式，阻挡没有下降。

 
20200217
Mayleave、MayEnter是包装料仓的，开了门后发，环形线和VMI是不用的。状态不需要重复设置。 
上料机构最后一盘料需要补充5mm.

20200218
修改内容
1.横移顶升上升后，需要等待横移横移3托盘检测或横移1托盘检测无信号，再开始转动横移皮带线。
2.减少阻挡2下降等待时间
3.阻挡2下降时，需要判断下一个设备的阻挡1无信号，进仓移栽与出料模块增加NSC信号，当此信号=low时阻挡2才能下降。

Config_Line.csv文件增加配置： 
DI,1,01NSC-进仓02阻挡1检测,NextStopCheck,8,PRO_AOI_IP_19,0,01NSC-进仓02阻挡1检测,X269,X269
DI,2,02NSC-进仓03阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_21,0,02NSC-进仓02阻挡1检测,X291,X291
DI,3,03NSC-进仓04阻挡1检测,NextStopCheck,8,PRO_AOI_IP_21,0,03NSC-进仓04阻挡1检测,X299,X299
DI,4,04NSC-进仓05阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_23,0,04NSC-进仓05阻挡1检测,X321,X321
DI,5,05NSC-进仓06阻挡1检测,NextStopCheck,8,PRO_AOI_IP_23,0,05NSC-进仓06阻挡1检测,X329,X329
DI,6,06NSC-FL1阻挡检测,NextStopCheck,9,PRO_AOI_IP_14,0,进仓06NSC-FL1阻挡检测,X170,X170
DI,102,SL2NSC-进仓07阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_25,0,SL2NSC-进仓07阻挡1检测,X351,X351
DI,7,07NSC-进仓08阻挡1检测,NextStopCheck,8,PRO_AOI_IP_25,0,进仓07NSC-进仓08阻挡1检测,X359,X359
DI,8,08NSC-进仓09阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_27,0,进仓08NSC-进仓09阻挡1检测,X381,X381
DI,9,09NSC-进仓10阻挡1检测,NextStopCheck,8,PRO_AOI_IP_27,0,进仓09NSC-进仓10阻挡1检测,X389,X389
DI,10,10NSC-环形线横移2阻挡检测,NextStopCheck,2,PRO_AOI_IP_28,0,进仓10NSC-环形线横移2阻挡检测,X403,X403
DI,201,出料1NSC-进仓11阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_29,0,出料1NSC-进仓11阻挡1检测,X411,X411
DI,11,11NSC-进仓12阻挡1检测,NextStopCheck,10,PRO_AOI_IP_29,0,11NSC-进仓12阻挡1检测,X421,X421
DI,12,12NSC-出料2阻挡1检测,NextStopCheck,4,PRO_AOI_IP_32,0,12NSC-出料2阻挡1检测,X475,X475
DI,202,出料2NSC-进仓13阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_31,0,出料2NSC-进仓13阻挡1检测,X451,X451
DI,13,13NSC-进仓14阻挡1检测,NextStopCheck,10,PRO_AOI_IP_31,0,13NSC-进仓14阻挡1检测,X461,X461
DI,14,14NSC-进仓15阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_33,0,14NSC-进仓15阻挡1检测,X491,X491
DI,15,15NSC-进仓16阻挡1检测,NextStopCheck,10,PRO_AOI_IP_33,0,15NSC-进仓16阻挡1检测,X501,X501
DI,16,16NSC-出料3阻挡1检测,NextStopCheck,4,PRO_AOI_IP_34,0,16NSC-出料3阻挡1检测,X515,X515
DI,203,出料3NSC-进仓17阻挡1检测,NextStopCheck,0,PRO_AOI_IP_35,0,出料3NSC-进仓17阻挡1检测,X531,X531
DI,17,17NSC-进仓18阻挡1检测,NextStopCheck,10,PRO_AOI_IP_35,0,17NSC-进仓18阻挡1检测,X541,X541
DI,18,18NSC-出料4阻挡1检测,NextStopCheck,4,PRO_AOI_IP_36,0,18NSC-出料4阻挡1检测,X555,X555


20200220
agvclien增加cancelState的参数设置.
去掉功能：阻挡2下降的时候需要验证下一个阻挡1检测无信号

20200221
agv客户端启动时需要设置状态为none

20200223
1.急停信号增加500ms延迟
2.皮带线456信号修改。


20200224
增加agv的cancelState的修改功能。
扫码入库时，发送给服务器的cid顺序修改。
料串进入紧急出料模块后，停在两个信号中间的问题。
横移机构优化，上一个托盘准备离开时，下一个托盘就可以进入。


20200227
AIO的dll更新，增加重连功能。
托盘横移过程中，提前下降第一个横移顶升。
上料模块，只有料盘到达流水线上方后才拦截托盘。


20200228修改，横移机构可以同时存在两个托盘


20200229
1.大料盘出库时，在料仓门口等待，等到拦截到托盘上后，再去流水线上方。
2.气缸动作代码调整.

Config_MoveEquip_03.csv
Config_MoveEquip_04.csv
Config_MoveEquip_05.csv
Config_MoveEquip_06.csv
Config_MoveEquip_07.csv
Config_MoveEquip_10.csv

以上配置文件增加一行配置：

PRO,0,是否存放的大料盘,IsBigTray,1,,,,, 


20200301
1.升降轴增加高度尺寸详细的P2配置，

需要修改配置文件，

Config_MoveEquip_03.csv
Config_MoveEquip_04.csv
Config_MoveEquip_05.csv
Config_MoveEquip_06.csv
Config_MoveEquip_07.csv
Config_MoveEquip_10.csv


Config_FeedingEquip_1.csv
Config_FeedingEquip_2.csv
Config_FeedingEquip_3.csv
Config_FeedingEquip_4.csv

Config_ProvidingEquip_1.csv
Config_ProvidingEquip_2.csv
Config_ProvidingEquip_3.csv
Config_ProvidingEquip_4.csv

以上配置文件增加一行配置：

PRO,0,移栽上下轴流水线取放料详细位置P2,UpDownP2DetialList,0X0=8000;,,,,,

2.接驳台皮带线改为常转
3.扫码处增加日志打印
4.入料三托盘检测放行时间调整。
5.cid顺序修改



20200302
上料模块，入料的时候如果链条油两个料架，阻挡下降时间过久，会两个一起过去。

20200303
托盘检测入口加锁处理。
皮带线转动间隔时间减半。

待解决：
托盘放两个问题

修改：料架进入入料装置时中途链条停止转动的现象。
  GetDIValue 方法循环查找三次防止报错引起急停。
  增加 Addr_arriveRobotLocation = "/rest/api/qisda/device/arriveRobotLocation"; 接口，待料盘到达接驳台后通知服务器。


  20200304
  1.阻挡1下降改为最长下降1200ms，自动回写。
  2.IO超时异常处理顺序修改。
  3.上料模块出料架时，未检测到出口料架信号后，需要继续转动8秒钟。
  4.上料模块复位时，需要先夹爪放松


  更新DLL
  IO:连接速度加快。
  client.dll:删除不需要的日志。

  皮带线扫码NG料功能修改：
  增加NG气缸和倒转IO，皮带线配置文件需要修改。
  皮带线扫码NG修改，皮带线123NG时转动到接驳台并倒转。
  皮带线456扫码提前一个工位，NG时转动到下一个工位并NG气缸推出。

  20200305：皮带线逻辑修改：

  皮带线456需要提前扫码，扫码后缓存，送料逻辑修改。

  20200306
   
  放盘逻辑修改：阻挡1检测持续500ms，阻挡2检测持续灭500ms才可以下降阻挡1。
                          料架rfid读取需要增加重连。
						  AIO.dll报错更新。
						  去掉部分阻挡下降的日志。
需要修改：
             上料模块，取料后达到流水线，可以先走伺服位置，然后再等托盘。
			 上料模块，等到托盘放料后，放松气缸到位，升降伺服，升降气缸和定位下降可以一起动作。放托盘离开需要等升降气缸到位。



			 问题：入料1 9:36，料架送走以后又发needLeave B20，B26
			 托盘号增加一致性判断，不一致时打印日志并显示文字。
			 20200307
			 灯状态修改：启动流水线绿灯常亮，有出入库是绿灯闪烁
			                     复位过程中黄灯闪烁，信号超时报警黄灯闪烁
								 急停或无气压报警 红灯闪烁，蜂鸣器亮

			 上料模块夹走料盘后，需要判断信号是否消失


20200308
增加托盘顺序检测功能NeedCheckTray的开关选项。
上料机构优化。
托盘优化：阻挡下降后，可能等不到check1灭。

20200309
流水线启动时先转动链条5秒，停止时最后停止流水线，防止托盘停留在rfid读卡器上方。
移栽模块流程优化。
上料模块出料架口收到ready信号后，先把状态设置为None。

IO_Value增加None的定义，防止误操作

20200311
扫码获取图片方式修改。
料盘到达接驳台后，给服务器发送条码信息，arriveRobotLocation增加barcode参数

20200312

皮带线判断修改
皮带线3扫码的时候不能开始送料。
短皮带线逻辑修改：对应气缸加长修改。
扫码修改：去掉不需要的缓存。
阻挡1下降条件修改：等待1离开或者2到达都可以继续。
上料1模块，等待500ms再下降顶升气缸


20200313
进仓模块：高度大于30的盘，出库时托盘先不顶升，待料盘到达托盘上方后，顶升再上升。















出库皮带线分配规则：

服务器出库参数：
（参数信息可以在日志中看到，或者点击主界面的【托盘信息】按钮看到）
	urgentReel: =true 表示紧急料,需要出到料串上，=false出到流水线
	cutReel: =true 表示分盘料,需要出到料串上，=false出到流水线
	smallReel: =true表示  小料(7x8),放置到小料架上，=false表示大料
	rfid: 分配的料架RFID
	rfidLoc:料架位置

当为小料时（smallReel=true），
	rfidLoc为 70,71,72，必须走 3 / 4号皮带线;  
	rfidLoc为 1 - 46，	优先走1 / 2号皮带线 
	rfidLoc为 47 - 92，	优先走3 / 4号皮带线,

当为大料时（smallReel=false），
	rfidLoc为 12，		必须走 1号2后皮带线
	rfidLoc为 1 - 6，	优先走1 / 2号皮带线, 
	rfidLoc为 7 - 11，优先走3 / 4号皮带线 

出料机构空闲条件：没有处理料盘，或者上一个料盘已经放到流水线上（步骤已到达夹爪放松）
料盘出库超时条件：当前时间-料盘放入托盘的时间>3分钟

 当出料机构检测到出料托盘后，
		如果当前是出库必须走的皮带线，拦截托盘
		如果当前是优先皮带线，且空闲中，拦截托盘
		如果当前不是优先皮带线，但是优先皮带线全部不可用（未启动，急停，无气压信号）中，拦截托盘
		如果当前不是优先皮带线，但是料盘出库超时，拦截托盘
		如果此出库信息无优先线，且当前空闲中，拦截托盘