using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
 
using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{
    
    /// <summary>
    ///0= 等待启动/已经停止，1=初始化完成， 2=正常运行中，3=可以进行新的处理，4=忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum LineRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        /// <summary>
        ///  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        /// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2, 
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum LineStatus
    {
        None=0,
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2, 
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5, 
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove =13,       
    }
     
    public enum LineMoveStep
    { 
        Wait = 0,


      
        #region 移栽装置原点返回和重置步骤 1000开始
        /// <summary>
        /// 上下气缸回原点
        /// </summary>
        MH_01_UpDownHome = 1001,
        /// <summary>
        /// 料仓移栽装置，上下气缸上升端
        /// </summary>
        MH_02_CylinderUp,
        /// <summary>
        /// 料仓移载装置，其他气缸运行到初始状态（ 顶升气缸下降端，前后气缸后退端，夹料气缸放松端，阻挡气缸输入=0 ）
        /// </summary>
        MH_03_OtherBack,
        /// <summary>
        /// 料仓移载装置，等待夹爪气缸料盘检测无料
        /// </summary>
        MH_04_ClampCheck,

        #endregion


        #region 移载装置入库处理 1100-1150
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，顶升气缸先上升
        /// </summary>
        MI_01_UpdownUp = 1101,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，横移气缸到流水线上方
        /// </summary>
        MI_02_ToLineUp,

        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，编码与仓位一致，上下气缸1下降
        /// </summary>
        MI_03_CylinderDown,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，编码与仓位一致，上下气缸1下降后，等待0.3秒，防止没有 下降到位就夹紧
        /// </summary>
        MI_04_DownWait,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，夹料气缸1夹紧
        /// </summary>
        MI_05_CylinderOpen,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1上升
        /// </summary>
        MI_06_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 移载装置入库处理，检测夹爪料盘检测信号
        /// </summary>
        MI_07_ClampCheck,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸1前进
        /// </summary>
        MI_08_CylinderBefore,

        /// <summary>
        /// 移载装置入库处理，等待box等待状态才能继续操作
        /// </summary>
        MI_10_WaitBox,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1下降
        /// </summary>
        MI_11_CylinderDown = 1111,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,夹料气缸1放松
        /// </summary>
        MI_12_CylinderRelax ,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，上下气缸1上升
        /// </summary>
        MI_13_UpdownCylinderUp,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸1后退
        /// </summary>
        MI_14_CylinderAfter,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,前后气缸已后退，通知料仓入库
        /// </summary>
        MI_15_SendPosToStore,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，检测到X102-1=1送料流程完成
        /// </summary>
        MI_16_SendEnd,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，编码不一致，顶升气缸1下降
        /// </summary>
        MI_20_TopDown,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，阻挡气缸1-2下降
        /// </summary>
        MI_21_StopDown,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，检测Check4=0,
        /// </summary>
        MI_22_FixtureCheck_Low,
        /// <summary>
        ///移载装置入库处理，,,阻挡气缸1-2  上升,等待200毫秒
        /// </summary>
        MI_23_StopCylinderReset,

        #endregion

        #region 移栽装置出入库共同模块 1180-1200
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，阻挡气缸1-1下降 
        /// </summary>
        MIO_00_Stop1Down = 1180,
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，夹具检测1-4=1 
        /// </summary>
        MIO_01_TrayCheck,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出入库处理，等待夹具持续500毫秒
        /// </summary>
        MIO_02_TrayCheck2,
        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，阻挡气缸1-1上升 
        /// </summary>
        MIO_03_StopUp,
        /// <summary>
        /// 检测夹具检测IO1=1
        /// </summary>
        MIO_04_Wait,
        /// <summary>
        /// 等待一秒钟
        /// </summary>
        MIO_05_WaitTime,

        /// <summary>
        ///移载（流水线）装置出入库处理，顶 升气缸上升 
        /// </summary>
        MIO_06_TopUp,
        ///// <summary>
        /////  移载（流水线）装置出入库处理，定位气缸上升 
        ///// </summary>
        //MIO_07_LocationUp = 3087,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove完成当前操作开始入库
        /// </summary>
        MIO_08_WaitInStore,
        /// <summary>
        /// 等待StoreMove移走料盘开始放托盘通过
        /// </summary>
        MIO_09_WaitTrayCanGo,
        #endregion 

        #region 移栽装置出库处理 1201-1300 
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 检测夹具编码并记忆,托盘 是空盘,并且BOX在出库等待中，开始移栽料盘
        /// 上料模块横移，空托盘已准备好，可以放料
        /// </summary>
        MO_11_CodeRember = 1201,
        /// <summary>
        /// 移栽处理已完成，开始扫码或继续托盘处理流程
        /// </summary>
        MO_12_MoveOk,
        /// <summary>
        ///  移载（流水线）定位气缸下降
        /// </summary>
        MO_13_LoactionDown,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理 ，顶升气缸1下降 
        /// </summary> 
        MO_14_TopDown,
        /// <summary>
        /// 如果是移栽2需要等待托盘是否可以走
        /// </summary>
        MO_15_WaitCanGo,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 阻挡气缸1-2下降 
        /// </summary>
        MO_16_Stop2Down,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，  阻挡2托盘检测=0， 
        /// </summary>
        MO_17_Stop2Check,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，   延迟500ms后上升阻挡2
        /// </summary>
        MO_18_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理， 阻挡气缸1-1下降 阻挡气缸1-2上升 
        /// </summary>
        MO_19_StopUp,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理，开始出库
        /// </summary>
        MO_50_StartOutProcess = 1250,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。。前后气缸1前进 
        /// </summary>
        MO_51_CylinderBefore,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。上下气缸1下降 
        /// </summary>
        MO_52_CylinderDown,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。上下气缸1下降后，等待0.3秒再夹紧，防止没有下降到位就夹紧操作
        /// </summary>
        MO_53_DownWait,

        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 夹料气缸1夹紧 
        /// </summary>
        MO_54_CylinderOpen,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 上下气缸1上升 
        /// </summary>
        MO_55_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 移栽出库：开始重抓一次
        /// </summary>
        MO_56_ResetClamp,
        /// <summary>
        /// 移栽出库。 夹料气缸检测
        /// </summary>
        MO_57_ClampCheck,
        /// <summary>
        /// 移栽出库：开始等待托盘
        /// </summary>
        MO_58_WaitTray,
        /// <summary>
        /// 移栽装置出库处理。 前后气缸1后退 
        /// </summary>
        MO_59_CylinderAfter,

        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，上下气缸1下降 
        /// </summary>
        MO_60_CylinderDown,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，夹料气缸1放松 
        /// </summary>
        MO_61_CylinderRelax,
        /// <summary>
        /// 移载（流水线）装置出库处理，上下气缸1上升 
        /// </summary>
        MO_62_CylinderUp,


        #region 入料模块，紧急出料移栽处理
        /// <summary>
        /// 等待当前的出入库结束
        /// </summary>
        MO_200_WaitInoutParam = 3200,
        /// <summary>
        /// 等待紧急出料结束
        /// </summary>
        MO_201_WaitOutEnd = 3201,

        #endregion

        #endregion
         

        

      

        #region 入料装置原点返回，2001 开始

        /// <summary>
        /// 上料模块复位，所有阻挡先上升到位
        /// </summary>
        FR_01_StopUp = 2001,
        /// <summary>
        /// 复位之前，所有的链条先转动3秒钟
        /// </summary>
        FR_02_LineRun ,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：横移装置上升，
        /// </summary>
        FR_03_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 上料模块复位：升降伺服回原点
        /// </summary>
        FR_04_UpdownAxisHome,

        /// <summary>
        ///上料模块复位：上料气缸放松SOL，升降机构到待机点
        /// </summary>
        FR_05_UpdownAxis_P1,
        /// <summary>
        ///上料模块复位：上料横移气缸取料端SOL
        /// </summary>
        FR_06_CylinderGive,



        /// <summary>
        ///上料模块复位： 提升伺服回原点，夹紧装置放松
        /// </summary>
        FR_11_BatchAxisHome = 2011,

        /// <summary>
        /// 上料模块复位：然后提升伺服下降到P2点
        /// </summary>
        FR_12_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：放开定位气缸
        /// </summary>
        FR_13_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：放开固定气缸，固定气缸上升
        /// </summary>
        FR_14_FixedUp,
        /// <summary>
        ///上料模块复位： 顶升气缸下降
        /// </summary>
        FR_15_TopDown, 
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：RFID读取到料架，检测定位工位信号
        /// </summary>
        FR_16_WaitLocationCheck,
        /// <summary>
        /// 上料模块复位：提升伺服在上升到P1点
        /// </summary>
        FR_17_BatchAxisToP1,


        /// <summary>
        /// 上料模块复位：检测夹爪料盘检测信号无料
        /// </summary>
        FR_18_ClampCheck,

        #endregion


        #region 入料装置入料处理，2101 开始

        ////SL1定位工位检测有信号，阻挡气缸不能下降。
        //SL1定位工位检测无信号，阻挡气缸下降，然后料架到工位 
        //待机位：上料横移机构后退端，上升端，放松端
        //移栽伺服原点在上方，只有移栽到流水线时才需要用到，其他时候都在上方待机点
        //提升伺服原点在上方，需要配置待机点P1=500？，下降点P5=10000?，回原点负方向
        //

        //提升伺服先上升到待机点，SL1升降盘定位气缸1后退，定位气缸下降，料架才能进入上料工位
        //料架进入上料工位后，定位气缸先上升
        //提升伺服下降到P2
        ////升降盘定位气缸前进
        //提升伺服缓慢上升，绝对位置=P1，若上升到P1么有X105,那么没有料盘
        //    检测到X105信号，提升伺服停止

        //    上料横移机构取料
        //    上料横移机构下降
        //    上料横移机构夹紧
        //    上料横移机构上升
        //                          提升伺服开始缓慢上升到位
        // 计算高度，宽度并记录 
        // 上料横移机构到放料端
        //等待拦截到托盘，并顶升上升，定位上升
        // 上料横移机构下降
        // 移栽伺服下降到对应盘高位置
        //上料气缸放松
        // 移栽伺服上升，
        // 上料横移机构上升
        /// <summary>
        /// 提升轴先返回P2
        /// </summary>
        FI_01_BatchAxisToP2 = 2101,
        /// <summary>
        /// 入料流程：升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FI_02_TrayLocation_After,
        /// <summary>
        /// 入料流程：固定气缸上升
        /// </summary>
        FI_03_FixedUp,
        /// <summary>
        /// 入料流程：定位气缸下降
        /// </summary>
        FI_04_LocationDown,
      
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待入料检测信号消失
        /// </summary>
        FI_05_LineStart,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待定位工位信号稳定1秒
        /// </summary>
        FI_06_WaitTime,


        /// <summary>
        ///入料检测：  工位检测信号，定位气缸上升
        /// </summary>
        FI_07_LocationUp,

        /// <summary>
        ///入料检测：  固定气缸下降
        /// </summary>
        FI_08_FixedDown,
        /// <summary>
        /// 入料检测：提升轴下降到位P2
        /// </summary>
        FI_11_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸第一次前进
        /// </summary>
        FI_12_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸第一次后退
        /// </summary>
        FI_13_TrayLocation_Back,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸前进
        /// </summary>
        FI_14_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 入料检测：上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘
        /// </summary>
        FI_15_AxisUpMove,

        /// <summary>
        /// 入料取料：横移机构先上升
        /// </summary>
        FI_16_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 入料取料：上料机构到放料端
        /// </summary>
        FI_17_CylinderGive,
        /// <summary>
        /// 入料检测到料盘：扫码
        /// </summary>
        FI_18_ScanCode,

        /// <summary> 
        /// 料盘移栽：有料盘：上料横移机构取料
        /// </summary>
        FI_21_CylinderTake,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降轴到P3
        /// </summary>
        FI_22_UpdownToP3,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：上料横移机构夹紧
        /// </summary>
        FI_23_CylinderTighten,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降伺服到P1点
        /// </summary>
        FI_24_UpdownToP1,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：等待没有伺服料盘检测信号，等待检测到料盘
        /// </summary>
        FI_25_CheckTray,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：批量轴到P3点
        /// </summary>
        FI_26_BatchAxisToP3,
      
        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料横移气缸放料SOL
        /// </summary>
        FI_27_CylinderGive,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：记录高度尺寸
        /// </summary>
        FI_28_SaveSize,
        /// <summary>
        /// 提升轴下降到料盘不溢出的位置
        /// </summary>
        FI_29_BatchAxisDown,
         
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：从服务器获取入库库位号
        /// </summary>
        FI_31_GetPosID,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽：此料盘是出库料盘，获取出库信息
        /// </summary>
        FI_32_GetReelInfo,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：等待空托盘到达，移栽伺服下降到P2，并预扫码
        /// </summary>
        FI_32_WaitTray,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽：  上料机构下降
        /// </summary>
        FI_33_CylinderDown,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料气缸放松
        /// </summary>
        FI_34_CylinderRelax,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 升降伺服到P1点
        /// </summary>
        FI_35_AxisToP1,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：检测夹爪无料
        /// </summary>
        FI_36_ClampCheck,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽： 放托盘离开
        /// </summary>
        FI_37_TrayMoveOk,
       


        /// <summary>
        /// 上料完成，未检测到料盘，提升伺服到P2点
        /// </summary>
        FI_51_BatchAxisToP2 = 2151,
        /// <summary>
        /// 上料完成，升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FI_52_TrayLocation_After,

        /// <summary>
        /// 上料完成，提升伺服到P1点，定位气缸下降
        /// </summary>
        FI_53_BatchAxisToP1,
        /// <summary>
        /// 上料完成，放开固定气缸，固定气缸上升
        /// </summary>
        FI_54_FixedUp,

        /// <summary>
        /// 上料完成，等待出料线体无料架
        /// </summary>
        FI_55_OutCheck,
        /// <summary>
        /// 上料完成，顶升气缸上升
        /// </summary>
        FI_56_TopUp,

        /// <summary>
        ///上料完成， 线体横移电机运转，等待料架到达出口
        /// </summary>
        FI_57_SideWayLineRun,
        /// <summary>
        ///上料完成，等待料架到达出口
        /// </summary>
        FI_58_WaitShelfGo,
        /// <summary>
        /// 到达出口后再转动3秒
        /// </summary>
        FI_59_WaitTime,

        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，线体横移电机停止
        /// </summary>
        FI_60_LineStop,
        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，顶升气缸下降，定位气缸下降, 
        /// </summary>
        FI_61_TopDown,

        /// <summary>
        ///上料完成， 出口线体运转，料架到达出口处, 通知AGV取空料架
        /// </summary>
        FI_62_OutLineRun,
      
        #endregion

        #region 入料装置出料处理，2201 开始
        /// <summary>
        /// 出库流程：提升伺服到P2
        /// </summary>
        FO_01_BatchAxisToP2 = 2201,
        /// <summary>
        /// 出料流程：升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FO_02_TrayLocation_After,
        /// 出料流程：放开固定气缸，固定气缸上升
        /// </summary>
        FO_03_FixedUp,
        /// <summary>
        /// 出料流程：定位气缸下降
        /// </summary>
        FO_04_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待出料检测信号消失
        /// </summary>
        FO_05_LineStart,
        /// <summary>
        /// 定位工位检测到料架，等待1秒钟后重新检测
        /// </summary>
        FO_06_WaitTime,

        /// <summary>
        ///出料检测：  工位检测信号，定位气缸上升
        /// </summary>
        FO_07_LocationUp,
        /// <summary>
        ///出料检测：   固定气缸下降
        /// </summary>
        FO_08_FixedDown,
        /// <summary>
        /// 出料检测：提升轴下降到位P2
        /// </summary>
        FO_11_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸第一次前进
        /// </summary>
        FO_12_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸第一次后退
        /// </summary>
        FO_13_TrayLocation_Back,
        /// <summary>
        /// 出料检测：升降盘定位气缸前进
        /// </summary>
        FO_14_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 出料检测：上料轴开始慢速上升到P3点 
        /// </summary>
        FO_15_AxisUpMove,

        /// <summary> 
        /// 紧急出料移栽：上料轴下降指定的高度，同时升降轴回待机点
        /// </summary>
        FO_21_AxisDownMove = 2221,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构取料端
        /// /// </summary>
        FO_22_CylinderTake,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：升降伺服下降到P2
        /// /// </summary>
        FO_23_UpdownAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构下降
        /// /// </summary>
        FO_24_CylinderDown,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料气缸夹紧
        /// /// </summary>
        FO_25_CylinderTighten,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：升降伺服到P1
        /// /// </summary>
        FO_26_UpdownAxisToP1,
        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：检测夹爪料盘检测是否有料
        /// /// </summary>
        FO_27_ClampCheck,


        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构到放料端
        /// /// </summary>
        FO_28_CylinderGive,

        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：升降伺服到P3
        /// </summary>
        FO_29_UpdownAxisToP3,

        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：出料横移机构放松
        /// </summary>
        FO_30_CylinderSlack,
        /// <summary>
        ///  紧急出料移栽：升降伺服回P1
        /// </summary>
        FO_31_UpdownAxisToP1,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：检测夹爪料盘检测信号无料
        /// </summary>
        FO_32_ClampCheck,

        /// <summary>
        /// 紧急出料移栽：上料横移机构到取料端
        /// </summary>
        FO_33_CylinderTake,

        /// <summary>
        /// 出料完成，料盘已放入料架，提升伺服到P2点
        /// </summary>
        FO_51_BatchAxisToP2 = 2251,
        /// <summary>
        /// 出料完成，升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        FO_52_TrayLocation_After,

        /// <summary>
        /// 出料完成，提升伺服到P1点,定位气缸下降
        /// </summary>
        FO_53_BatchAxisToP1,

        /// <summary>
        /// 出料完成，放开固定气缸，固定气缸上升
        /// </summary>
        FO_54_FixedUp,
        /// <summary>
        /// 出料完成，等待出料线体无料架
        /// </summary>
        FO_55_OutCheck,
        /// <summary>
        /// 出料完成，顶升气缸上升
        /// </summary>
        FO_56_TopUp,

        /// <summary>
        ///出料完成， 线体横移电机运转，等待料架到达出口
        /// </summary>
        FO_57_SideWayLineRun,
        /// <summary>
        ///出料完成， 等待料架离开定位工位
        /// </summary>
        FO_58_WaitShelfGo,
        /// <summary>
        ///出料完成， 再转动3秒后停止
        /// </summary>
        FO_59_WaitTime,

        /// <summary>
        ///出料完成， 料架到达出口，线体横移电机停止
        /// </summary>
        FO_60_LineStop,
        /// <summary>
        ///出料完成， 料架到达出口，顶升气缸下降，定位气缸下降, 
        /// </summary>
        FO_61_TopDown,

        /// <summary>
        ///出料完成， 出口线体运转，料架到达出口处, 通知AGV取空料架
        /// </summary>
        FO_62_OutLineRun,
       
        #endregion

       

        #region C1线横移模块   5000开始

        #region 横移模块复位，5001
        /// <summary>
        /// 横移模块复位：横移线体 停止，全部阻挡上升
        /// </summary>
        HY_R_01StopMove = 5001,
        /// <summary>
        /// 横移模块复位：顶升气缸下降，定位气缸下降
        /// </summary>
        HY_R_02StopMove,
        #endregion

        #region C1线横移 阻挡托盘检测处理，5101

        HY01_Wait = 5101,
        /// <summary>
        /// 横移入口托盘处理：检测到前阻挡托盘检测，前阻挡下降
        /// </summary>
        HY02_FrontStopDown,

        /// <summary>
        /// 横移入口托盘处理：托盘检测到信号，前阻挡上升
        /// </summary>
        HY03_FrontStopUp,
        /// <summary>
        /// 横移入口托盘处理：等待横移托盘检测信号，需要持续一段时间
        /// </summary>
        HY04_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 横移入口托盘处理：托盘已到位，判断是否需要使用托盘， 是否开始横移
        /// </summary>
        HY05_TrayCheck,

        /// <summary>
        /// 横移入口(仅上料工位)：是入库需要的空托盘，顶升上升
        /// </summary>
        HY06_SL_TopUp,
        /// <summary>
        /// 横移入口(仅上料工位)：是入库需要的空托盘，定位上升
        /// </summary>
        HY07_SL_LocationUp,
        /// <summary>
        /// 横移入口(仅上料工位)：等待料盘放入或料盘离开
        /// </summary>
        HY08_SL_WaitProcessReel,

        /// <summary>
        /// 横移入口(仅上料工位)：料盘处理完成，开始横移或放行
        /// </summary>
        HY09_SL_ReelProEnd,

        #endregion

        #region 横移 C1->C1分流入口横移操作 ，5111-5119
        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：开始横移，顶升上升，定位下降
        /// </summary>
        HY11_TopUpToHY=5111,
        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：开始横移，等待HY2空闲，可以开始横移
        /// </summary>
        //HY12_WaitHY2Free,
        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：开始横移，等待HY2准备完成(顶升上升，定位下降)
        /// </summary>
        HY13_WaitHY2Ready,

        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：横移电机转动
        /// </summary>
        HY14_HYLineRun,

        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：等待托盘到达HY2
        /// </summary>
        HY15_WaitOutCheck,
        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：等待托盘到达HY2持续一段时间
        /// </summary>
        HY16_WatOutFixture2,
        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：横移电机停止，顶升下降，定位下降
        /// </summary>
        HY17_TopDown,
        /// <summary>
        /// 横移C1->C1分流入口：结束横移处理
        /// </summary>
        HY18_HYEnd,

        #endregion
          
        #region  横移 C1线->出料线 横移处理 5131-5139
        /// <summary>
        /// C1线->出料线：开始横移，顶升上升
        /// </summary>
        HY31_IOL_TopUp=5131,


        /// <summary>
        /// C1线->出料线：横移电机反转
        /// </summary>
        HY32_IOL_HYLineRun,

        /// <summary>
        /// C1线->出料线：等待托盘检测无信号
        /// </summary>
        HY33_IOL_WaitOutCheck,
        /// <summary>
        /// C1线->出料线：等待托盘检测无信号一段时间
        /// </summary>
        HY34_IOL_WatOutFixture2,
        /// <summary>
        /// C1线->出料线：电机停止，顶升下降 
        /// </summary>
        HY35_IOL_TopDown,
        /// <summary>
        /// C1线->出料线：结束横移处理
        /// </summary>
        HY36_IOL_HYEnd,

        #endregion


        #region 上料横移出口（HY1 ,HY21 及C1其他横移出口）托盘处理，5151
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理：当前无托盘
        /// </summary>
        HY51_WaitFree = 5151,
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理：顶升上升，定位下降
        /// </summary>
        HY52_TopUp,
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理：横移电机开始转动
        /// </summary>
        HY53_LineRun,
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理：准备接收横移托盘完成
        /// </summary>
        HY54_HY2Ready,
       
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理：等待检测到托盘信号
        /// </summary>
        HY55_WaitTrayCheck,

        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理：再次等待托盘信号，并持续 一段时间
        /// </summary>
        HY56_CheckWait,

        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理(仅上料工位)：是入库需要的空托盘，顶升上升
        /// </summary>
        HY57_SL_TopUp,
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理(仅上料工位)：是入库需要的空托盘，定位上升
        /// </summary>
        HY58_SL_LocationUp,
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理(仅上料工位)：等待料盘放入或料盘离开
        /// </summary>
        HY59_SL_WaitProcessReel,

        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理(仅上料工位)：料盘处理完成，开始横移或放行
        /// </summary>
        HY60_SL_ReelProEnd,



        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理：托盘可以离开，定位下降 
        /// </summary>
        HY61_TopDown,
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理（仅上料横移使用）：托盘可以离开，顶升下降
        /// </summary>
        HY62_LocationDown,
        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理（仅上料横移使用）：等待托盘检测信号消失
        /// </summary>
        HY63_WaitTrayGo,

        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理（仅上料横移使用）：再次检测托盘检测信号消失，持续一段时间
        /// </summary>
        HY64_CheckWait,

        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理（仅上料横移使用）：托盘已离开，顶升默认上升
        /// </summary>
        HY65_TopUp,

        /// <summary>
        /// 横移出口托盘处理（仅上料横移使用）：结束横移处理
        /// </summary>
        HY66_HYEnd,



        #endregion



        #region 出料线->C1线，托盘检测及横移处理，5171
        /// <summary>
        /// 出料线->C1线托盘检测: 等待检测到出料线托盘
        /// </summary>
        HY71_OL_Wait = 5171,
        /// <summary>
        /// 出料线->C1线托盘检测：检测到出料线托盘，所有阻挡上升
        /// </summary>
        HY72_OL_AllStopUp,
         
        /// <summary>
        /// 出料线->C1线：开始横移，顶升上升
        /// </summary>
        HY73_OL_TopUp, 

        /// <summary>
        /// 出料线->C1线：横移电机正转
        /// </summary>
        HY74_OL_HYLineRun,

        /// <summary>
        /// 出料线->C1线：出料线阻挡下降，等待出料线托盘无信号
        /// </summary>
        HY75_OL_StopDown,
        /// <summary>
        /// 出料线->C1线：等待托盘到达信号
        /// </summary>
        HY76_OL_WaitTray,
        /// <summary>
        /// 出料线->C1线：再次等待500ms，等待托盘到达信号
        /// </summary>
        HY77_OL_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 出料线->C1线：电机停止，顶升下降 ，出料线阻挡上升
        /// </summary>
        HY78_OL_TopDown,
        /// <summary>
        /// 出料线->C1线：结束横移处理
        /// </summary>
        HY79_OL_HYEnd,
        #endregion

        #region C1线横移，阻挡托盘放行处理，5191
        /// <summary>
        /// C1分流横移放盘离开：等待托盘可离开
        /// </summary>
        HY91_TrayCanGo = 5191,
        /// <summary>
        ///C1分流横移放盘离开：阻挡下降
        /// </summary>
        HY92_StopDown,
        /// <summary>
        /// C1分流横移放盘离开： 等待托盘检测无信号
        /// </summary>
        HY93_Stop2Check,
        /// <summary>
        /// C1分流横移放盘离开： 延迟500ms后上升阻挡2
        /// </summary>
        HY94_WaitTime,
        /// <summary>
        /// C1分流横移放盘离开： 阻挡上升
        /// </summary>
        HY95_StopDownUp,
        #endregion

        #endregion


        #region 出料线横移，5301
        /// <summary>
        /// 出料线横移(长线)：短线阻挡检测到托盘
        /// </summary>
        OHY01_LongLCheck = 5301,
        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：顶升气缸下降
        /// </summary>
        OHY02_TopDown,

        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：长线体阻挡下降
        /// </summary>
        OHY03_LongLStopDown,
        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：等待托盘检测信号
        /// </summary>
        OHY04_WaitTray,
        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：长线体阻挡下降，再次等待托盘检测信号500ms
        /// </summary>
        OHY05_TrayCheck,



        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：短线阻挡检测到托盘
        /// </summary>
        OHY11_ShortLCheck = 5311,
        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：顶升气缸上升
        /// </summary>
        OHY12_TopUp,

        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：短线阻挡下降1200，线体转动
        /// </summary>
        OHY13_ShortLStopDown,
        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：等待托盘检测信号
        /// </summary>
        OHY14_WaitTray,
        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)：再次等待托盘检测信号500ms
        /// </summary>
        OHY15_TrayCheck,

        /// <summary>
        /// 出料线横移(短线)： 阻挡上升，顶升气缸下降
        /// </summary>
        OHY16_TopDown,

         

        /// <summary>
        /// 出料线横移： 等待托盘检测无信号
        /// </summary>
        OHY21_WaitTrayLeave=5321,
        /// <summary>
        /// 出料线横移： 延迟500ms后再次等待托盘无信号
        /// </summary>
        OHY22_TrayLeave,
        #endregion


        #region 接驳台横移, 5401

        #region 接驳台横移复位
        //升降轴回待机点
        //升降轴回P1
        //电机停止，阻挡上升，定位下降，顶升下降,接驳台取料端
        //，接驳台夹料气缸放松
        //等待夹爪无料
        /// <summary>
        /// 接驳台横移复位：电机停止，升降轴回原点，阻挡上升，定位气缸下降，顶升气缸下降
        /// </summary>
        JHY_R01_UpdownHome = 5401,

        /// <summary>
        /// 接驳台横移复位：升降轴到P1
        /// </summary>
        JHY_R02_UpdownUp,

        /// <summary>
        /// 接驳台横移复位：接驳台取料端
        /// </summary>
        JHY_R03_LocationDown,

        /// <summary>
        /// 接驳台横移复位：紧气缸放松
        /// </summary>
        JHY_R04_TopDown,

        /// <summary>
        /// 接驳台横移复位：等待夹爪无信号
        /// </summary>
        JHY_R05_ClampCheck,

        #endregion


        #region 接驳台横移托盘处理 5501
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：前阻挡检测到托盘
        /// </summary>
        JHY_01_TrayCheck = 5501,
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：顶升气缸上升或下降，HY10,HY12下降，HY7上升
        /// </summary>
        JHY_02_TopMove,

        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：前阻挡下降，电机正转
        /// </summary>
        JHY_03_StopDown,
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：等待托盘检测信号
        /// </summary>
        JHY_04_WaitTray,
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：前阻挡上升，等待托盘检测信号500ms
        /// </summary>
        JHY_05_TrayCheck,
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：获取料盘尺寸
        /// </summary>
        JHY_06_GetTraySize,

        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：顶升上升
        /// </summary>
        JHY_07_TopUp,  
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：料盘需要横移，定位上升
        /// </summary>
        JHY_08_LocationUp,
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：等待托盘拿走
        /// </summary>
        JHY_09_WaitProcessReel,
        /// <summary>
        /// 接驳台托盘：料盘处理结束
        /// </summary>
        JHY_10_ReelProEnd,




        /// <summary>
        /// 托盘放行： 阻挡上升，定位气缸下降，顶升气缸下降
        /// </summary>
        JHY_11_TopDown =5521,

        /// <summary>
        /// 托盘放行： HY12顶升气缸上升后等待500ms
        /// </summary>
        JHY_12_WaitTime,
        /// <summary>
        /// 托盘放行： 等待托盘检测无信号
        /// </summary>
        JHY_12_WaitTrayLeave ,
        /// <summary>
        /// 托盘放行： 延迟500ms后再次等待托盘无信号
        /// </summary>
        JHY_13_TrayLeave,


        /// <summary>
        /// 托盘放行： 阻挡上升，定位气缸下降，顶升气缸下降
        /// </summary>
        JHY_14_TopDown  ,


        #endregion

        #region 接驳台取放料处理  5601

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：升降轴到P1
        /// </summary>
        JM_01_UpdownToP1 = 5601,
        /// <summary>
        ///接驳台放料： 横移气缸取料端
        /// </summary>
        JM_02_CylinderTake ,
        /// <summary>
        /// 接驳台放料：升降轴下降到取料点P2
        /// </summary>
        JM_03_UpdownToP2,
        ///// <summary>
        ///// 接驳台放料：等待0.3秒后再夹紧
        ///// </summary>
        //JM_04_DownWait,
        /// <summary>
        /// 接驳台放料：夹料气缸夹紧
        /// </summary>
        JM_05_ClampWork,
        /// <summary>
        /// 接驳台放料：升降轴到P1
        /// </summary>
        JM_06_UpdownToP1,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：夹爪料盘检测有料
        /// </summary>
        JM_07_ClampCheck,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：等待接驳台无料
        /// </summary>
        JM_10_WaitJNoReel,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：接驳台气缸放料
        /// </summary>
        JM_11_CylinderGive,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：升降轴下降到P3
        /// </summary>
        JM_12_UpdownToP3,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：夹料气缸放松
        /// </summary>
        JM_13_ClampRelax,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：升降轴上升到P1
        /// </summary>
        JM_14_UpdownToP1,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：夹爪料盘检测无料
        /// </summary>
        JM_15_ClampCheck,

        /// <summary>
        /// 接驳台放料：通知服务器料盘到达
        /// </summary>
        JM_16_ReelArrive,
        /// <summary>
        /// 接驳台放料：接驳台气缸取料端
        /// </summary>
        JM_17_CylinderTake,

        #endregion

        #endregion


    }

    public enum LineAlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警，数字越大报警级别越大
        /// </summary>
        None = 0,

        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 10,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1000, 
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 1001,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 9999,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10000,

    }
}