using log4net;
using OnlineStore.Common;
using OnlineStore.DeviceLibrary;
using OnlineStore.LoadCSVLibrary;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;

using System.Windows.Forms;

namespace OnlineStore.DeviceLibrary
{

    /// <summary>
    /// 等待启动/已经停止,初始化完成， 正常运行中，可以进行新的处理，忙碌，重置
    /// </summary>
    public enum StoreRunStatus
    {
        /// <summary>
        /// 等待启动/已经停止
        /// </summary>
        Wait = 0,
        ///// <summary>
        /////  初始化 ，原点返回状态中,只有流水线使用
        ///// </summary>
        HomeMoving = 1,

        /// <summary>
        /// 设备正在重置中，请稍后
        /// </summary>
        Reset = 2,
        /// <summary>
        /// 正常运行中，可以进行新的处理
        /// </summary>
        Runing = 3,

        /// <summary>
        /// 正在忙碌中，请稍后
        /// </summary>
        Busy = 4,

    }
    /// <summary>
    ///1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
    ///2=急停，3=故障，4=警告，5=调试
    /// 6=入库执行中,7=入仓完成，8=入仓失败
    /// 9=出库执行，10=出仓完成，11=出库失败
    /// </summary>
    public enum StoreStatus
    {
        /// <summary>
        /// 1=设备联机（正常就绪）（入库后，BOX恢复原始状态）（出库后，移载装置恢复原始状态），
        /// </summary>
        StoreOnline = 1,
        /// <summary>
        ///2=急停中
        /// </summary>
        SuddenStop = 2,
        /// <summary>
        /// 3=故障中
        /// </summary>
        InTrouble = 3,
        /// <summary>
        /// 4=警告
        /// </summary>
        Warning = 4,
        /// <summary>
        /// 5=设备调试中 
        /// </summary>
        Debugging = 5,
        /// <summary>
        /// 6=入库执行中 
        /// </summary>
        InStoreExecute = 6,
        /// <summary>
        /// 7= 入仓位完成（料仓Box把料盘放入对应的库位中，装置还未恢复原始状态） 
        /// </summary>
        InStoreEnd = 7,
        /// <summary>
        /// 8=入库失败
        /// </summary>
        InStoreFaild = 8,
        /// <summary>
        /// 9=出库执行中",
        /// </summary>
        OutStoreExecute = 9,
        /// <summary>
        ///10= 出仓位完成（ 料盘已经放到Box门口） 
        /// </summary>
        OutStoreBoxEnd = 10,
        /// <summary>
        /// 12=移栽出库移栽过程中（移栽完成后变成OnLine）
        /// </summary>
        OutMoveExecute = 12,
        /// <summary>
        ///11=出库失败
        /// </summary>
        OutStoreFaild = 11,
        /// <summary>
        /// 重置中（原点返回和重置都发此状态）
        /// </summary>
        ResetMove = 13,
    }

    /// <summary>
    /// 料仓运动状态（当料仓状态=busy时，才会有此运动状态）
    /// </summary>
    public enum StoreMoveStep
    {
        /// <summary>
        /// 无操作，等待状态
        /// </summary>
        Wait = 0,
        #region 料仓复位 011 开始

        /// <summary>
        /// BOX复位：进出轴回原点
        /// </summary>
        BOX_H01_InOutBack = 011,

        /// <summary>
        /// BOX复位：进出轴回原点
        /// </summary>
        BOX_H02_InoutToP1,

        /// <summary>
        /// BOX复位：其他轴回原点
        /// </summary>
        BOX_H03_OtherAxisHome,

        /// <summary>
        ///  BOX复位：升降轴，旋转轴，压紧轴原点返回
        /// </summary>
        BOX_H04_OtherAxisBack,
        #endregion

        #region 料仓内部入库步骤 200开始

        /// <summary>
        /// 入库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        SI_01_InoutToP1 = 201,
        /// <summary>
        /// 入库： 升降轴，旋转轴到P1，压紧轴到P3
        /// </summary>
        SI_02_AxisBack,

        /// <summary>
        /// 入库：进出轴到P2（ 进料口取料点）
        /// </summary>
        SI_03_InoutToP2,
        /// <summary>
        /// 入库：升降轴到P7（ 进料口取料缓冲点）压紧轴到P2(压紧点)
        /// </summary>
        SI_04_GetReel,

        /// <summary>
        /// 入库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        SI_05_InoutToP1,

        /// <summary>
        /// 入库：移动到库位点，旋转轴到P2（ 库位点），升降轴到P3(库位入库前点）
        /// </summary>
        SI_06_ToPos,
        /// <summary>
        /// 入库：进出轴到P3(库位取放料点）
        /// </summary>
        SI_07_InoutToP3,
        /// <summary>
        /// 入库：升降轴到P4（ 库位入料缓冲点）压紧轴到P3（ 压紧前点）
        /// </summary>
        SI_08_PutReel,
        /// <summary>
        /// 入库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        SI_09_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入库：旋转轴，升降轴，压紧轴到待机点P1
        /// </summary>
        SI_10_GoBack,


        /// <summary>
        /// 入库NG料：移动到出料口，旋转轴到P11，升降轴到P12高点
        /// </summary>
        SI_21_ToOutDoor,
        /// <summary>
        /// 入库NG料：打开出料口门
        /// </summary>
        SI_22_OpenOutDoor,
        /// <summary>
        /// 入库NG料：进出轴到_P11-出料口取放料点
        /// </summary>
        SI_23_InoutToP11,
        /// <summary>
        /// 入库NG料：升降轴到_P11-出料口-低点，压紧轴到压紧前点P3
        /// </summary>
        SI_24_PurReel,
        /// <summary>
        /// 入库NG料：进出轴返回待机点P1
        /// </summary>
        SI_25_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 入库NG料：升降轴，旋转轴，压紧轴返回P1，关闭出料口门
        /// </summary>
        SI_26_GoBack,
        #endregion

        #region 料仓内部出库  500 开始



        /// <summary>
        ///料仓出库：进出轴到P1
        /// </summary>
        SO_01_InoutBack = 501,

        /// <summary>
        ///  料仓出库：压紧轴到压紧前点P3 ，旋转轴到库位点P2,轴2(上下） 至P5(库位出库前点） 
        /// </summary>
        SO_02_ToPosition,
        /// <summary>
        ///  料仓出库：进出轴到库位P3
        /// </summary>
        SO_03_InoutToP3,

        /// <summary>
        ///料仓出库：升降轴到P6，轴4（ 压紧） 至P2(压紧点)
        /// </summary>
        SO_04_GetReel,

        /// <summary>
        ///料仓出库：进出轴返回P1
        /// </summary>
        SO_05_InoutBack,


        /// <summary>
        /// 料仓出库：旋转轴至P1，升降轴至P2  
        /// </summary>
        SO_06_ToDoor,
        /// <summary>
        /// 料仓出库：进出轴到P2
        /// /// </summary>
        SO_07_InoutToP2,
        /// <summary>
        /// 料仓出库： 放下物品 升降轴至P1，压紧轴到P3
        /// </summary>
        SO_08_PutReel,
        /// <summary>
        /// 料仓出库： 进出轴到P1
        /// </summary>
        SO_09_InoutBack,

        /// <summary>
        /// 料仓出库：升降轴，旋转轴到待机点P1
        /// </summary>
        SO_10_GoBack,



        /// <summary>
        /// 单盘出库：移动到出料口，旋转轴到P11，升降轴到P12高点
        /// </summary>
        SO_21_ToOutDoor,
        /// <summary>
        /// 单盘出库：打开出料口门
        /// </summary>
        SO_22_OpenOutDoor,
        /// <summary>
        /// 单盘出库：进出轴到_P11-出料口取放料点
        /// </summary>
        SO_23_InoutToP11,
        /// <summary>
        /// 单盘出库：升降轴到_P11-出料口-低点，压紧轴到压紧前点P3
        /// </summary>
        SO_24_PurReel,
        /// <summary>
        /// 单盘出库：进出轴返回待机点P1
        /// </summary>
        SO_25_InoutToP1,
        /// <summary>
        /// 单盘出库：升降轴，旋转轴，压紧轴返回P1，关闭出料口门
        /// </summary>
        SO_26_GoBack,
        #endregion

        #region 流水线模块复位 1001开始
        /// <summary>
        /// 复位：所有阻挡上升
        /// </summary>
        LR_01_StopUp = 1001,

        /// <summary>
        /// 复位：流水线转动3秒
        /// </summary>
        LR_02_LineRun,
        /// <summary>
        /// 复位：夹爪放松，提升轴回原点，上下轴回原点
        /// </summary>
        LR_03_BatchAxisHome,
        /// <summary>
        /// 复位：提升轴到P1点，上下轴到待机点P1
        /// </summary>
        LR_04_BatchToP1,
        /// <summary>
        /// 复位：取料电机后退，旋转轴回原点
        /// </summary>
        LR_05_Hoister_Back,
        /// <summary>
        /// 复位：顶升气缸下降，旋转轴到待机点P1
        /// </summary>
        LR_06_TopDown,
        /// <summary>
        /// 复位：等待料仓复位完成
        /// </summary>
        LR_07_WaitBox,
        #endregion



        #region 入料装置入料处理，2001 开始
        //线体入口料串检测到料架
        //    链条转动到线体上料等待区检测

        //提升伺服先上升到待机点，SL1升降盘定位气缸1后退，定位气缸下降，料架才能进入上料工位
        //料架进入上料工位后，定位气缸先上升
        //提升伺服下降到P2
        ////升降盘定位气缸前进
        //提升伺服缓慢上升，绝对位置=P1，若上升到P1么有X105,那么没有料盘
        //    检测到X105信号，提升伺服停止

        //    上料横移机构取料
        //    上料横移机构下降
        //    上料横移机构夹紧
        //    上料横移机构上升
        //                          提升伺服开始缓慢上升到位
        // 计算高度，宽度并记录 
        // 上料横移机构到放料端
        //等待拦截到托盘，并顶升上升，定位上升
        // 上料横移机构下降
        // 移栽伺服下降到对应盘高位置
        //上料气缸放松
        // 移栽伺服上升，
        // 上料横移机构上升
        /// <summary>
        /// 提升轴先返回P1
        /// </summary>
        LI_00_BatchAxisToP1 = 2001,
        /// <summary>
        /// 入料流程：升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        LI_01_TrayLocation_After,
        /// <summary>
        /// 入料流程：定位气缸下降
        /// </summary>
        LI_02_LocationCylinder_Down,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待入料检测信号消失
        /// </summary>
        LI_03_LineStart,
        /// <summary>
        /// 入口流水线转动，等待定位工位信号稳定1秒
        /// </summary>
        LI_04_WaitTime,


        /// <summary>
        ///入料检测：  工位检测信号，定位气缸上升
        /// </summary>
        LI_05_LocationCylinder_Up,

        /// <summary>
        /// 入料检测：提升轴下降到位P2
        /// </summary>
        LI_06_BatchAxisToP2,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸第一次前进
        /// </summary>
        LI_07_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸第一次后退
        /// </summary>
        LI_08_TrayLocation_Back,
        /// <summary>
        /// 入料检测：升降盘定位气缸前进
        /// </summary>
        LI_09_TrayLocation_Before,
        /// <summary>
        /// 入料检测：上料轴开始慢速上升到P3点，等待检测到料盘
        /// </summary>
        LI_10_AxisUpMove,

        /// <summary>
        /// 入料取料：横移机构先上升
        /// </summary>
        LI_11_CylinderUp,

        /// <summary>
        /// 入料取料：上料机构到放料端
        /// </summary>
        LI_12_CylinderGive,
        /// <summary>
        /// 入料检测到料盘：扫码
        /// </summary>
        LI_13_ScanCode,

        /// <summary> 
        /// 料盘移栽：有料盘：上料横移机构取料
        /// </summary>
        LI_14_CylinderTake,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降轴到P3
        /// </summary>
        LI_15_UpdownAxisToP3,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：上料横移机构夹紧
        /// </summary>
        LI_16_CylinderTighten,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降伺服到P1点
        /// </summary>
        LI_17_UpdownAxisToP1,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：等待没有伺服料盘检测信号
        /// </summary>
        LI_18_WaitNoLocationCheck,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽：批量轴到P3点，检测是否有料盘
        /// </summary>
        LI_19_BatchAxisToP3,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：记录高度尺寸
        /// </summary>
        LI_20_SaveSize,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料横移气缸放料SOL
        /// </summary>
        LI_21_CylinderGive,
        /// <summary>
        /// 提升轴下降到料盘不溢出的位置
        /// </summary>
        LI_22_BatchAxisDown,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：从服务器获取入库库位号
        /// </summary>
        LI_23_GetPosID,

        /// <summary>
        ///  料盘移栽：等待空托盘到达，移栽伺服下降到P2，并预扫码
        /// </summary>
        LI_24_WaitTray,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽：  上料机构下降
        /// </summary>
        LI_25_CylinderDown,

        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料气缸放松
        /// </summary>
        LI_26_CylinderRelax,
        /// <summary>
        /// 料盘移栽： 上料横移机构上升
        /// </summary>
        LI_27_WaitCylinderUp,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：上料横移机构上升，定位或者顶升可以先下降
        /// </summary>
        LI_28_CylinderUp,
        /// <summary>
        ///  料盘移栽：升降伺服到P1点
        /// </summary>
        LI_29_UpDownAxisToP1,



        /// <summary>
        /// 上料完成，未检测到料盘，提升伺服到P2点
        /// </summary>
        LI_31_BatchAxisToP2 = 11031,
        /// <summary>
        /// 上料完成，升降盘定位气缸后退
        /// </summary>
        LI_32_TrayLocationCylinder_After = 11032,

        /// <summary>
        /// 上料完成，提升伺服到P1点
        /// </summary>
        LI_33_BatchAxisToP1 = 11033,

        /// <summary>
        /// 上料完成，等待出料线体无料架
        /// </summary>
        LI_34_OutCheck = 11034,
        /// <summary>
        /// 上料完成，出口顶升气缸上升
        /// </summary>
        LI_35_OutTopCylinder_Up = 11035,

        /// <summary>
        ///上料完成， 线体横移电机运转，等待料架到达出口
        /// </summary>
        LI_36_SideWayLineRun = 11036,
        /// <summary>
        ///上料完成，等待料架到达出口
        /// </summary>
        LI_37_WaitShelfGo = 11307,

        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，线体横移电机停止
        /// </summary>
        LI_38_LineStop,
        /// <summary>
        ///上料完成， 料架到达出口，出口顶升下降，定位气缸下降, 
        /// </summary>
        LI_39_TopDown,

        /// <summary>
        ///上料完成， 出口线体运转，料架到达出口处, 通知AGV取空料架
        /// </summary>
        LI_39_OutLineRun,
        /// <summary>
        ///上料完成， AGV到达，继续转动出口线体，送走出料料架, 
        /// </summary>
        LI_40_OutLineRun,

        /// <summary>
        ///上料完成， 料架送出, 
        /// </summary>
        LI_41_OutLineRun,
        #endregion
         

         

        #region 把料架送出步骤 4000开始

        /// <summary>
        /// 送出空料架：顶升气缸下降
        /// </summary>
        BS_01_TopDown = 4001,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：定位气缸下降
        /// </summary>
        BS_02_LocatinDown = 4002,

        /// <summary>
        /// 通知AGV准备空车
        /// </summary>
        BS_03_WaitEmptyAgv = 4003,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：打开仓门
        /// </summary>
        BS_04_DoorOpen = 4004,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：等待agvReady
        /// </summary>
        BS_05_WaitReady = 4005,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：线体反转
        /// </summary>
        BS_06_LineBackRun = 4006,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：等待取料工位无信号
        /// </summary>
        BS_07_WaitShelfOut = 4007,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：等待取料工位无信号，入料口有信号
        /// </summary>
        BS_08_WaitLineIn = 4008,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：再转动3000时间
        /// </summary>
        BS_09_WaitTime = 4009,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：等待AGV离开后关闭仓门
        /// </summary>
        BS_10_WaitAGVLeave = 4010,
        /// <summary>
        /// 送出空料架：关闭仓门
        /// </summary>
        BS_11_CloseDoor = 4011,
        #endregion
         

    }

    public enum AlarmType
    {
        /// <summary>
        /// 没有报警
        /// </summary>
        None = 0,
        /// <summary>
        /// 轴报警
        /// </summary>
        AxisAlarm = 1,
        /// <summary>
        /// 收到急停
        /// </summary>
        SuddenStop = 10,
        /// <summary>
        /// 没有气压信号
        /// </summary>
        NoAirCheck = 11,
        /// <summary>
        /// 轴运动错误，没有达到指定脉冲，但是io判断已停止运动
        /// </summary>
        AxisMoveError = 20,
        /// <summary>
        /// io信号超时未收到
        /// </summary>
        IoSingleTimeOut = 30,
        /// <summary>
        /// 电钢报警
        /// </summary>
        StellAlarm = 50,
    }
}