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李娜 / AutoCountMachine

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Commit be3202c9 由 LN
选项

取标签后Y轴需要先回待机点才能动作。

1 个父辈 f34cacc2
内嵌 并排
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RC1266-AutoCountMachine/source/DeviceLibrary/bean/OutputEquip_Partial.cs
......@@ -387,7 +387,8 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
SecWorkLog("贴标: 打印结束[" + RobotManager.LastPrintStatus + "][" + (isTimeOut ? "超时120秒" : "") + "], ");
//CylinderMove(SecMoveInfo, IO_Type.TakeCode_Forward, IO_Type.TakeCode_Back);
}
}else if (MoveInfo.IsTimeOut(120))
}
else if (MoveInfo.IsTimeOut(120))
{
WarnMsg = SecMoveInfo.Name + "[" + SecMoveInfo.MoveStep + "]" + "等待 打印标签完成(OL03_PrintLabel) 超时[" + FormUtil.GetSpanStr(SecMoveInfo.StepSpan()) + "]";
LogUtil.error(WarnMsg, SecMoveInfo.ErrorLogType);
......@@ -398,27 +399,32 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL05_TakeBack))
{
printTask = null;
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL07_ZToP2);
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL06_ZToP2);
SecWorkLog("贴标: Z轴到取标签点P2");
LabelZAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelZ_P2, Config.LabelZ_P2Speed);
}
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL07_ZToP2))
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL06_ZToP2))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL08_Nozzle_Work);
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL07_Nozzle_Work);
SecWorkLog("贴标: 标签吸盘取码，等待吸盘信号到位 1.5s");
IOMove(IO_Type.Nozzle_Work, IO_VALUE.HIGH);
SecMoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitIO(IO_Type.Nozzle_Work, IO_VALUE.HIGH));
SecMoveInfo.WaitList.Add(WaitResultInfo.WaitTime(1500));
SecMoveInfo.OneWaitCanEndStep = true;
}
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL08_Nozzle_Work))
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL07_Nozzle_Work))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL09_ZToP1);
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL08_ZToP1);
SecWorkLog("贴标: Z轴到P1点");
LabelZAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelZ_P1, Config.LabelZ_P1Speed);
}
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL09_ZToP1))
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL08_ZToP1))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL09_YToP1);
SecWorkLog("贴标: Y轴到P1点");
LabelYAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelY_P1, Config.LabelY_P1Speed);
}
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL09_YToP1))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL10_WaitCanLabel);
SecWorkLog("贴标: 等待取料机构返回待机点并且空闲");
......@@ -433,7 +439,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
if (canLabel && ShelfMoveInfo.IsStep(StepEnum.OS_25_WaitLabel))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL11_XYToP3);
SecWorkLog("贴标: XY轴移动到P3点",0);
SecWorkLog("贴标: XY轴移动到P3点", 0);
LabelXAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelX_P3, Config.LabelX_P3Speed);
LabelYAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelY_P3, Config.LabelY_P3Speed);
......@@ -449,13 +455,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL11_XYToP3))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL12_ZToP4);
SecWorkLog("贴标: Z轴先走到旋转点P4",0);
SecWorkLog("贴标: Z轴先走到旋转点P4", 0);
LabelZAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelZ_P4, Config.LabelZ_P4Speed);
}
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL12_ZToP4))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL13_RToP3);
SecWorkLog("贴标: R轴到P3点",0);
SecWorkLog("贴标: R轴到P3点", 0);
LabelRAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelR_P3, Config.LabelR_P3Speed);
}
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL13_RToP3))
......@@ -476,7 +482,7 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL14_PasteForward))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL15_ZToP3);
SecWorkLog("贴标: Z轴到P3点",0);
SecWorkLog("贴标: Z轴到P3点", 0);
LabelZAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelZ_P3, Config.LabelZ_P3Speed);
}
......@@ -490,13 +496,13 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL16_Nozzle_Stop))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL17_ZToP1);
SecWorkLog("贴标: Z轴返回P1",0);
SecWorkLog("贴标: Z轴返回P1", 0);
LabelZAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelZ_P1, Config.LabelZ_P1Speed);
}
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL17_ZToP1))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL18_LableBack);
SecWorkLog("贴标: 贴标气缸后退",0);
SecWorkLog("贴标: 贴标气缸后退", 0);
CylinderMove(SecMoveInfo, IO_Type.LablePaste_Forward, IO_Type.PasteCode_Back);
bool canLabel = ShelfMoveInfo.MoveType.Equals(RobotMoveType.ShelfPro) && ShelfMoveInfo.IsStep(StepEnum.OS_25_WaitLabel);
......@@ -509,9 +515,9 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
else if (SecMoveInfo.IsStep(StepEnum.OL18_LableBack))
{
SecMoveInfo.NextMoveStep(StepEnum.OL19_XYRBackToP2);
SecWorkLog("贴标: XYR返回待机点P2, ");
SecWorkLog("贴标: X轴R轴返回待机点P2，Y轴返回待机点P1, ");
LabelXAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelX_P2, Config.LabelX_P2Speed);
LabelYAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelY_P2, Config.LabelY_P2Speed);
LabelYAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelY_P1, Config.LabelY_P1Speed);
LabelRAxis.AbsMove(SecMoveInfo, Config.LabelR_P2, Config.LabelR_P2Speed);
//CylinderMove(SecMoveInfo, IO_Type.TakeCode_Back, IO_Type.TakeCode_Forward);
}
......
RC1266-AutoCountMachine/source/DeviceLibrary/model/MoveStep.cs
......@@ -686,19 +686,24 @@ namespace OnlineStore.DeviceLibrary
/// <summary>
/// 贴标: Z轴到取标签点P2
/// </summary>
OL07_ZToP2,
OL06_ZToP2,
/// <summary>
/// 贴标: 标签吸盘取码
/// </summary>
OL08_Nozzle_Work,
OL07_Nozzle_Work,
///// <summary>
///// 贴标: 等待吸盘信号到位
///// </summary>
//OL09_WaitGetLabel,
/// <summary>
/// 贴标: Z轴到P1点
/// </summary>
OL09_ZToP1,
OL08_ZToP1,
/// <summary>
/// 贴标: 取标签完成，Y轴回到待机点P1
/// </summary>
OL09_YToP1,
/// <summary>
/// 贴标: 等待取料机构返回待机点并且空闲
/// </summary>
......
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